Sistemas de control mecatrónico

Pregunta:
Un sistema electromecánico está modelado por la siguiente función de transferencia. Se desea
decidir entre un control P, PI o PID; utilizando los parámetros recomendados por el método de
Ziegler-Nichols (sin realizar sintonización fina).

𝑎
𝐺(𝑠) =
(𝑠+𝑏)(𝑠+𝑐)(𝑠+𝑑)

VALORES 1: a=7, b=7, c=6, d=3

VALORES 2: a=8, b=1, c=4, d=6

Para el sistema en lazo abierto:

a) Dibujar la respuesta a una entrada escalón unitario, y responder según sea el caso:
(3 puntos)
i. Si el sistema es estable, mencionar:
- Tiempo de estabilización
- ¿Es subamortiguado? (si lo es, ¿cuánto es el porcentaje de
sobreamortiguamiento?)
- ¿Cuánto es el valor de la salida cuando se ha estabilizado?
ii. Si el sistema es inestable, mencionar:
- ¿Es oscilante y creciente? ¿O es netamente creciente?
- ¿Cuánto es el valor de la salida en el tiempo 6 segundos?
- ¿Cuánto es el valor de la salida en el tiempo 10 segundos?
b) Encontrar los parámetros kp, Ti y Td (utilizando el método de Ziegler-Nichols); para un
controlador P, PI y PID. (3 puntos)
c) Para el nuevo sistema en lazo cerrado “controlador + G(s)”. (3 puntos)
i. Realizar lo propuesto en la pregunta (a), para un controlador P.
ii. Realizar lo propuesto en la pregunta (a), para un controlador PI.
iii. Realizar lo propuesto en la pregunta (a), para un controlador PID.
d) ¿Cuál de los 3 controladores es mejor? ¿Por qué? (1 punto)
e) Realizar la programación en el PLC S71200, para que funcione como controlador
proporcional. El PLC cuenta con 2 entradas analógicas (%IW64 y %IW66), además de
un signal board de salida analógica %QW80. (4 puntos)