UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE
CONTROL 2

 SEPTIMO INFORME: Variables de estado

 PROFESOR: Ing. Menacho

 ALUMNO: Laurente Romero, Alexander Marco

 CÓDIGO: 13190197

LIMA-2016
 VARIABLES DE ESTADO

1. SISTEMAS- ESQUEMAS:

En este informe se presentaran sistemas en forma de variables de estado .El sistema a

usar sera el siguiente:

Dónde:

 Ra: Resistencia de Armadura (Ω)

 La: Inductancia de Armadura (H)
 ia: Corriente de Armadura (A)
 if: Corriente de Campo (A)
 ea: Tensión Aplicada a la armadura (V)
 eb: Fuerza contraelectromotriz (V)
 Ɵ: desplazamiento angular del eje del motor (rad)
 T: Par desarrollado por el Motor (N.m)
 J: Momento de Inercia (Kg.m)
 B: Coeficiente de fricción viscosa (N.m/rad/seg)

Modelo matemático Valores

2. DIAGRAMAS DE BLOQUES:

3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Aplicando Laplace a las ecuaciones del modelo matemático:

 Resolviendo tenemos:

θ(s) 𝐾𝑎
=
Ua (s) 𝐽𝐿𝑎 𝑠 3 + (𝐽𝑅𝑎 + 𝛽𝐿𝑎 )𝑠 2 + (𝛽𝑅𝑎 + 𝐾𝑎 𝐾𝑏 )𝑠

 Remplazando los valores de los datos, se obtiene:

θ(s) 0.5
=
Ua (s) 0.5𝑠 3 + 2.5𝑠 2 + 2.25𝑠
 4. PROGRAMACIÓN Y MÉTODOS DE SOLUCION:

 Método de variables de fase:

De la función de transferencia obtenida

Realizamos el flujo de señales, obtenemos el diagrama de bloques y lo

graficamos con el simulink del matlab:

 Método de las variables físicas:

Definimos las variables de estado

Obtenemos del modelo matemático

x1 (t )   (t )
  
x1 (t )   (t )   (t )  x2 (t )
̇ = 𝟎𝒙𝟏(𝒕) + 𝒙𝟐(𝒕) + 𝟎𝒙𝟑(𝒕) + 𝟎𝒖𝒂 (𝒕)
𝒙𝟏(𝒕)
 
T  k a ia (t )  T    (t )  J  (t )

k a x3 (t )  x 2 (t )  J x 2 (t )

𝜷 𝑲𝒂
̇ = 𝟎𝒙𝟏(𝒕) −
𝒙𝟐(𝒕) 𝒙𝟐(𝒕) + 𝒙𝟑(𝒕) + 𝟎𝒖𝒂 (𝒕)
𝑱 𝑱

u a (t )  Ra ia (t )  La ia (t ) k b (t )

u a (t )  Ra x3 (t )  La x3 (t ) k b x 2 (t )

𝑲𝒃 𝑹𝒂 𝟏
̇ = 𝟎𝒙𝟏(𝒕) −
𝒙𝟑(𝒕) 𝒙𝟐(𝒕) − 𝒙𝟑(𝒕) + 𝒖𝒂 (𝒕)
𝑳𝒂 𝑳𝒂 𝑳𝒂

 (t )  x1 (t )
𝜽(𝒕) = 𝒙𝟏(𝒕) + 𝟎𝒙𝟐(𝒕) + 𝟎𝒙𝟑(𝒕) + 𝟎𝒖𝒂 (𝒕)

Obtenemos el sistema

x1 (t )  0 x1 (t )  x 2 (t )  0 x3 (t )  0u a (t )

  ka
x2 (t )  0 x1 (t )  x2 (t )  x3 (t )  0u a (t )
J J
 kb R 1
x3 (t )  0 x1 (t )  x2 (t )  a x3 (t )  u a (t )
La La La

 (t )  x1 (t )  0 x2 (t )  0 x3 (t )  0u a (t )

Reemplazamos los valores dados


x1 (t )  0 x1 (t )  x 2 (t )  0 x3 (t )  0u a (t )
 1
x 2 (t )  0 x1 (t )  x 2 (t )  x3 (t )  0u a (t )
2

x3 (t )  0 x1 (t )  x 2 (t )  4 x3 (t )  2u a (t )

 (t )  x1 (t )  0 x2 (t )  0 x3 (t )  0u a (t )
 Obtenemos el diagrama de bloques:

5. RESULTADOS

Usando el matlab se obtiene:

 Dando forma:

𝟎 𝟏 𝟎
𝑨=𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 −𝟒. 𝟓 −𝟓

𝟎
𝑩=𝟎
𝟏

𝑪=𝟏 𝟎 𝟎

𝑫=𝟎

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

 Si realizaos el cálculo manual, del método de variables físicas se

puede llegar a tener una representación distinta del espacio
del sistema dado para este problema.
 Partimos de un modelo matemático para el método de variables
físicas y partimos de la FT (función de transferencia) para el
método de variables de fase.

 En el simulink (diagramas de simulación) los dos métodos nos

generan la misma FT y espacio de estados.