UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III

Fecha: 1/05/2019

INFORME #3
DETECCIÓN DE OBJETO POR MEDIO DE SENSOR 2 Y 9

Potosí Arroyo Marlon Andrés

e-mail: mpotosia@est.ups.edu.ec

  Configurar cada una de las tres

comparaciones una por cada movimiento
Resumen— En el presente informe se muestra (izquierda, derecha, atrás) y guardar
una programación básica en el cual el robotino
va a alejarse de objetos.
independientemente los valores de las
Palabras Clave— Electiva, Programación, comparaciones en variables globales
Robotino, Sensor.

II. MARCO TEÓRICO

I. OBJETIVOS A. Sensores de medición de distancia por
A. General infrajorros.

 Realizar el giro del robotino hacia la

izquierda, derecha y hacia atrás cuando
detecten un objeto los sensores dos y nueve
del robotino por medio de la correspondiente
programación en el software robotino view.

B. Específicos

 Probar los valores de velocidad para cada

Fig. 1 Sensores de distancia
uno de los movimientos de los tres motores
Robotino se encuentra equipado con nueve
dependido del lado (izquierda, derecha,
sensores de medición de distancia por infrarrojos,
atrás) al que se va a mover el robot.
los cuales están montados en el chasis formando un
ángulo de 40 grados entre sí. Cada uno de estos
sensores puede ser interrogado individualmente por

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medio de la placa de circuito E/S. Con ello puede
evitarse obstáculos, pueden mantenerse distancias
y adoptar protecciones frente a un determinado
objeto Los sensores son capaces de medir
distancias con precisión o relativas a objetos, con
valores entre 4 y 30cm. La conexión del sensor es
especialmente sencilla en incluye tan solo una señal
de salida analogía y la alimentación. Este sensor
emite una señal analógica
B. Operaciones de comparacion
La salida es verdadera (true) si la Entrada1 es
mayor que la Entrada2.
Fig. 2 Comparación E1 mayor que E2
La salida es verdadera (true) si la Entrada1 es
menor que la Entrada2.
Fig. 3 Comparación E1 menor que E2
C. Operaciones Lógicas
La salida de un bloque AND es verdadera (true) sólo
si todas las entradas son verdaderas (true).
Fig. 4 Comparación AND
D. Variables Globales
Son de un tipo especial. Para todas las variables
globales hay bloques de función para leer y escribir,
disponibles en todos los subprogramas.. Estos
bloques de función siempre muestran el nombre de
la variable. Es posible añadir, renombrar y quitar
variables globales en el Administrador de variables,
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Además, se les puede asignar un valor inicial.
También es posible añadir, quitar o renombrar
variables globales en la librería de bloques de
función haciendo clic con el botón derecho en el
dispositivo "Variables" y eligiendo "Añadir", o
haciendo clic con el botón derecho en el lector o el
escritor de la variable y seleccionando "Quitar" o
"Renombrar".
III. MATERIALES
 Laptop (Software Robotino View)
 Robot Robotino
 Guía del Laboratorio
IV. PROCEDIMIENTO
V. ANÁLISIS
Programación
Preguntas
 ¿Explique el funcionamiento del actuador
onmidireccional?
Ayuda al robot a maniobrar en cualquier
dirección, a una velocidad máximo de 10 km/h.
 ¿Qué características tiene el cerebro del
robotino?
Un procesador Intel Core i5 de 2.4 Ghz con un
disco de 64 Gb.
 ¿Qué direcciones ip se pueden colocar en
el simulador?
En el simulador se coloca el puerto al que está
conectado este Ej. 8080 o su respectiva IpV4
127.0.0.X.
VI. CONCLUSIONES
Robotino es un robot de última tecnología el cual
cuenta con algunos sensores que le ayuda a
movilizarse de la manera más optima por un camino
ya sea trazado o dirigido el cual puede acoplarse a
un sistema de producción modular (MPS) para así
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tener un mejor control de una planta. (Marlon
Potosí)

VII. BIBLIOGRAFÍA

http://www.festo-didactic.com/int-es/learning-
systems/robotino/robotino-para-investigacion-
yformacion-premium-edition-y-basic-
edition.htm?fbid=aW50LmVzLjU1Ny4xNC4xOC44
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