ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD: MECÁNICA
ESCUELA: INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA
Integrantes:

- Alexander Alulema (7087)

- Brayan Castillo (6964)
- Oscar Nacimba (7026)
- Miguel Ruiz (7048)
- Santiago Toledo (7037)

Paralelo: Sexto ‘‘A’’

ANÁLISIS CINEMÁTICO POR MÉTODOS NUMÉRICOS

FECHA: 2019-04-08
 1. OBJETIVOS:
1.1. GENERAL:
 Estudiar los conceptos y fundamentos necesarios para comprender y realizar el
análisis Cinemático de mecanismos mediante la aplicación de métodos números y
a su vez implementar dicho concepto para la resolución de un ejercicio de
aplicación.

1.2. ESPECÍFICOS:
 Indicar propiedades y teoremas que rige el estudio cinemático de mecanismos.
 Analizar la aplicación de métodos numéricos para el estudio cinemáticos de
mecanismos.
 Plantear y resolver un ejercicio mediante la aplicación de métodos numéricos.

2. INTRODUCCIÓN
En el análisis cinemático, los métodos analíticos, son los más utilizados cuando los
problemas son abordables, debido a la comodidad y la facilidad con la que se interpreta
los resultados. Lamentablemente, no siempre es posible aplicar los métodos analíticos por
las siguientes razones:

- No se adecúan al modelo concreto.

- Su aplicación resulta excesivamente compleja.
- La solución formal es tan complicada que hace imposible cualquier interpretación
posterior.
- Simplemente no existen métodos analíticos capaces de proporcionar soluciones al
problema.

En estos casos son útiles las técnicas o métodos numéricos, que mediante una labor de
cálculo más o menos intensa, conducen a soluciones aproximadas que son siempre
numéricas. Además, hoy en día existen programas de computador que ofrecen la facilidad
de realizar estos análisis cinemáticos con el planteamiento y la resolución de una serie de
ecuaciones lineales o no lineales que resultan de posición de los eslabones o componentes
de un mecanismo en específico.

Cabe recalcar que, a pesar de la existencia de estos métodos, nosotros como futuros
ingenieros debemos tener cierto conocimiento de las bases teóricas del análisis
cinemático mediante la utilización de métodos analíticos, ya que es de fundamental
importancia tener la capacidad para interpretar los resultados y para intuir la causa de
posibles errores.

Para desarrollar un modelo matemático con el fin de resolverlo por métodos numéricos
es necesario, primeramente, crear un modelo matemático simple y eficiente del
mecanismo. Esto implica transformar los conceptos de elemento, par cinemático,
velocidad, etc., en un conjunto de datos numéricos dispuestos en forma de matriz o vector:
es el proceso de modelización, que es a donde se llegara en este trabajo.
 3. GENERALIDADES
En un mecanismo se emplean tantas coordenadas como grados de libertad pose el
mecanismo, es decir, se emplea el número mínimo de motores y/o actuadores que deben
colocarse en el mecanismo para proporcionar el movimiento.

Donde

G o g= Número de grados de libertad (gdl)

3.1. Coordenadas Independientes

Estas coordenadas son aquellas que coinciden con el número de grados de libertad del
mecanismo, y por tanto son el mínimo número de coordenadas necesarias para definir
completamente la posición.

𝑞𝑖𝑇 = [𝜃2 𝜃3 𝜃4 ]

𝜃2 = 𝜃2 (𝑡)

𝜃3 = 𝜃3 (𝑡)

𝜃4 = 𝜃4 (𝑡)

Las coordenadas independientes dependen directamente del tiempo. Son las entradas en
el mecanismo y el analista establece como varían con el tiempo.

3.2. Coordenadas dependientes

Para obtener una descripción más sencilla del sistema, se puede emplear un número
mayor de coordenadas que el número de grados de libertad, pero debe incluirse otras
ecuaciones que las relacionen; a estas ecuaciones se las conoce como ecuaciones de
restricción Dicho esto se cumple la siguiente expresión:

𝑔=𝑛−𝑚
 Donde:

𝑛 = Número de coordenadas dependientes

𝑚 = Número de restricciones
𝑔 = Número de grados de libertad

Las coordenadas dependientes pueden ser seleccionadas por el analista en función de los
resultados que quiera obtener y por ende no existe una regla fija

Por ejemplo, para el ejemplo anterior tenemos:

Coordenadas independientes 𝑞𝑖𝑇 = [𝜃2 𝜃3 𝜃4 ]

Coordenadas dependientes 𝑞𝑑𝑇 = [𝜃5 𝜃6 ]

La unión de estas coordenadas las podemos representar en una matriz: llamada matriz de
ecuaciones de restricción

Φ(q) = {Φ(𝑞𝑖 , 𝑞𝑑 )} = 0

Φ(t) = 0 Restricciones temporales

Por tanto, el número de ecuaciones de restricciones de un problema cinemático es igual

al número de coordenadas dependientes empleadas.

Estas restricciones dan lugar a un sistema de ecuaciones no lineal, más difícil de resolver
cuantas más ecuaciones contenga

Las ecuaciones de restricción pueden clasificarse en dos tipos:

- Restricciones en los elementos: En elementos rígidos se establecen

normalmente como condición de longitud constante.
- Restricciones en los pares cinemáticos: Son ecuaciones que permiten el
movimiento relativo en los grados de libertad del par cinemático y restringen el
resto de movimientos.
 3.3. TIPOS DE COORDENADAS
Los tipos de coordenadas que se pueden emplear son las siguientes:

1. Coordenadas relativas.
2. Puntos de referencia.
3. Coordenadas cartesianas.
4. Combinación (Puntos de referencia y coord. Cartesianas)

3.3.1. Coordenadas relativas

Definen la posición de cada elemento relativa con respecto al elemento anterior.

1gdl

2 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 = 2 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛

𝜃3

𝑞𝑖𝑇 = [𝜃1 ]

𝑞𝑑𝑇 = [𝜃2 𝜃3 ]

𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝐿2 cos(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝐿2 cos(𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 ) − 𝑂𝐷 = 0

Φ(q) = { }
𝐿1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝐿2 sen(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝐿3 sen(𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 ) = 0

𝑞𝑖𝑇 = [𝜃1 ]

𝑞𝑑𝑇 = [𝜃2 𝜃3 ]

𝐿 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝜃1 cos(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝐿3 cos(𝜃1 + 𝜃2 − 𝜋/2) − 𝑂𝐷 = 0

Φ(q) = { 1 }
𝐿1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑟 sen(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝐿3 sen(𝜃1 + 𝜃2 − 𝜋/2) = 0
 3.3.2. Puntos de referencia
Estas coordenadas consideran las coordenadas de un punto en cada elemento y un
ángulo.

1gdl

8 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 = 8 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛

(𝑥1 − 𝑥0 ) − 𝐿1 /2 𝑐𝑜𝑠𝜃1
(𝑦1 − 𝑦0 ) − 𝐿1 /2 𝑐𝑜𝑠𝜃1
(𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝐿1 /2 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝐿2 /2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
(𝑦2 − 𝑦1 ) − 𝐿1 /2 𝑠𝑒𝑛𝜃1 − 𝐿2 /2 𝑠𝑒𝑛𝜃2
Φ(q) =
(𝑥3 − 𝑥2 ) − 𝐿2 /2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐿3 /2 𝑐𝑜𝑠𝜃3
(𝑦3 − 𝑦2 ) − 𝐿2 /2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝐿3 /2 𝑠𝑒𝑛𝜃3
(𝑥3 − 𝑥𝐷 ) − 𝐿3 /2 𝑐𝑜𝑠𝜃3
{ (𝑦3 − 𝑦𝐷 ) − 𝐿3 /2 𝑠𝑒𝑛𝜃3 }

3.3.3. Coordenadas cartesianas

La posición del mecanismo se define a través de coord. Cartesianas de ciertos puntos de
interés.

1gdl

3 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 = 3 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛

(𝑥0 − 𝑥𝐴 )2 − (𝑦𝑜 − 𝑦𝐴 )2 − 𝐿22 = 0

Φ(q) = { (𝑥𝐴 − 𝑥𝐵 )2 − (𝑦𝐴 − 𝑦𝐵 )2 − 𝐿23 = 0 }
(𝑥𝐵 − 𝑥𝐷 )2 − (𝑦𝐵 − 𝑦𝐷 )2 − 𝐿24 = 0
 3.4. DETERMINACIÓN DE LA POSICIÓN INICIAL
El análisis de la posición en los métodos numéricos se basa en poder resolver un sistema
de ecuaciones que son las ecuaciones de restricción. Las cuales se expresan de la siguiente
manera:

Φ(q, t) = 0 (1)

Donde:

𝑡 = Variable tiempo
𝑞 = Vector de coordenadas expresado como:
𝑞 𝑇 = [𝑞1 𝑞2 … 𝑞𝑛 ] (2)

Siendo éste el vector de incógnitas. Entonces, el problema de obtener la posición del

mecanismo consiste en resolver el sistema de ecuaciones (1) y obtener el valor de (2)

1 gdl = 1 coord. Independiente = ecuación temporal.

Φ1 (t) = 𝜃1 − 𝜔𝑡 = 0

2 coord. Dependientes = ecuaciones de restricción

𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝜃1 cos(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝐿3 cos(𝜃1 + 𝜃2 − 𝜋/2) − 𝑂𝐷 = 0

Φ2 (q) = { }
𝐿1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑟 sen(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝐿3 sen(𝜃1 + 𝜃2 − 𝜋/2) = 0

Sistema de 3 ecuaciones con 3 incógnitas: 𝜃1 , 𝜃2 , 𝑟

Φ (t)
Φ(q, t) = { 1 } = 0
Φ2 (q)

Para resolver el sistema presentado en (1) se requiere métodos numéricos como por
ejemplo Newton Raphson, que se basa en linealizar el sistema obtenido. Dicho desarrollo
se realiza alrededor de un vector de variables dependientes q 𝑖 , cuyo valor está cerca de la
solución. Es decir, tomando los dos primeros térmicos del desarrollo se obtiene:

Φ(q, t) = Φ(q 𝑖 ) + Φ𝑞 (q 𝑖 )(q 𝑖 − 𝑞) = 0 (3)

La expresión (3) es un por tanto un sistema lineal aproximado al sistema, cuyas soluciones
también serán aproximadas y su expresión es:
 q = q 𝑖 + Φ𝑞 (q𝑖 )−1 Φ𝑞 (q𝑖 ) (4)

En otras palabras,Φ(q), es la matriz de derivadas parciales de las ecuaciones de

restricción respecto de las coordenadas dependientes. Esta matriz tiene la siguiente
forma:

(5)

3.4.1. MODELIZACIÓN
A partir de las ecuaciones de restricciones de la posición de los elementos a analizar de
un sistema, se puede obtener la velocidad y la aceleración mediante la primera y segunda
derivada respectivamente.

3.4.2. Análisis de velocidades

Como se ha visto anteriormente, estas coordenadas se han introducido en una serie de
ecuaciones denominadas de restricción con la siguiente forma

Se puede plantear como alternativa para el cálculo de las derivadas temporales un

procedimiento de diferenciación en cadena partiendo del vector de ecuaciones de
restricción.

Donde

= derivada del vector restricciones respecto del tiempo

Reordenando:
Si la matriz Φ𝑞 es no singular esta ecuación representa un sistema de ecuaciones lineales
que se resuelve por cualquier método. Una vez resuelta se obtiene las velocidades de las
coordenadas generalizadas

(6)

3.4.3. Análisis de aceleraciones

Para la obtención de las aceleraciones, el procedimiento es el mismo. Se toma las
ecuaciones de restricción y se deriva dos veces respecto al tiempo según la regla de
derivación en cadena.

1ra Derivada

2da Derivada

Reordenando:

Donde:

Es un valor completamente conocido una vez resuelto el problema de

velocidades, entonces:

(7)

Resulta ser un sistema de ecuaciones lineal que puede ser resuelto fácilmente mediante
procedimientos habituales.
En resumen, toda la teoría que se ha visto sirve para poder obtener las ecuaciones que
rigen la posición de un mecanismo o sistema, con el fin de obtener luego su
comportamiento, es decir su velocidad o su aceleración aplicando la primera y según
derivada respectivamente. Pero todo esto para mecanismos complejo los cuales mínimo
tendrán 4 ecuaciones de restricción lo cual dificulta el análisis analítico, y por ello se aplica
básicamente el siguiente procedimiento de análisis numérico:

1. Modelización
2. Elección de grados de libertad (si no lo dice el ejercicio)
3. Obtención de las ecuaciones de restricción
4. Matriz Jacobiana
5. Resolución de sistema lineal de ecuaciones (Métodos de sistemas de ecuaciones
lineales)
6. Solución
7. Interpretación

4. EJEMPLO
Para el cuadrilátero articulado de la gura, resolver el problema instantáneo de
velocidades en la posición indicada para la velocidad 𝜔𝐴 = 1 𝑐𝑚/𝑠

Datos:

𝑥𝐴 = 0 𝑦𝐴 = 0
𝑥𝐵 = 7 𝑦𝐵 = 0
𝑥1 = 3 𝑦1 = 4
𝑥2 = 7 𝑦2 = 5
𝜔𝐴

4.1. Se determina la velocidad (𝑥1̇ ) del punto 𝑥1 = 0.

𝑥1̇ = 𝑥𝐴̇ + 𝜔𝑟𝐴1

𝑖 𝑗 𝑘
0 𝜔 0 𝜔 0 0
𝑥1̇ = |0 0 𝜔| = | |𝑖 − | |𝑗 + | |𝑘
4 0 3 0 3 4
3 4 0

0 −1 0 −1 0 0
𝑥1̇ = | |𝑖 − | |𝑗 + | |𝑘
4 0 3 0 3 4
𝑥1̇ = 4𝑖 − 3𝑗
𝑥1̇ = 5 cm/s
4.2. Se determina el vector de coordenadas del mecanismo

𝑥1 3
𝑦1
𝑞 = {𝑥 } = {4}
2 7
𝑦2 5

4.3. Número de ecuaciones de restricción 𝑚, donde 𝑛𝑞 es el número de

coordenadas de 𝑞.

𝑚 =𝑛−𝑔

𝑚 =4−1=3

4.4. Planteamiento de las ecuaciones de restricción 𝜙(𝑞) = 0.

(𝑥1 − 𝑥𝐴 )2 + (𝑦1 − 𝑦𝐴 )2 − 𝐿1𝐴 2

𝜙(𝑞) = { (𝑥2 − 𝑥1 )2 + (𝑦2 − 𝑦1 )2 − 𝐿12 2 } = 0
(𝑥2 − 𝑥𝐵 )2 + (𝑦2 − 𝑦𝐵 )2 − 𝐿2𝐵 2

4.5. Matriz Jacobiana.

2𝑥1 2𝑦1 0 0
𝜕𝜙
𝜙𝑞 = = [−2(𝑥2 − 𝑥1 ) −2(𝑦2 − 𝑦1 ) 2(𝑥2 − 𝑥1 ) −2(𝑦2 − 𝑦1 )]
𝜕𝑞
0 0 2(𝑥2 − 𝑥𝐵 ) 2(𝑦2 − 𝑦𝐵 )

6 8 0 0
𝜙𝑞 = [−8 −2 8 −2]
0 0 0 5

4.6. Resolución del problema de velocidad 𝜙𝑞 𝑞̇ = 0

6 8 0 0 𝑥1̇ 0
−8 −2 8 −2 𝑦1̇
[ ][ ] = [ 0 ]
0 0 0 10 𝑥2̇ 0
1 0 0 0 𝑦2̇ −1
Este producto de matrices se o puede resolver por cualquier método de ecuaciones
lineales manualmente, o si es muy extensa con ayuda de un programa; en este caso se ha
resuelto el sistema con ayuda del método de Gauss Jordán en Matlab.

Código

Solución

4.7. Teniendo como resultado el siguiente vector de velocidades:

𝑥1̇ −1
𝑦1̇ 0,75
𝑞̇ = { } = { }
𝑥2̇ −0,8125
𝑦2̇ 0

4.8. Interpretación gráfica:

𝑥2̇ = −0,8125
𝑦1̇ = 0,75

𝑥1̇ = −1

𝜔𝐴
5. CONCLUSIONES
- El análisis cinemático por métodos numéricos resulta de gran ayuda cuando se
requiere resolver problemas de mecanismos que poseen demasiadas ecuaciones
de restricción, y que con métodos analíticos no es viable resorberlos.

- Los modelos matemáticos presentados en este trabajo tienen una forma universal
que nos permite representar matemáticamente y proceder al análisis de
mecanismos de cualquier complejidad.

- Se puede emplear programas de resolución de sistemas de ecuaciones lineales

para obtener el valor de las incógnitas, es decir nos podemos ayudar de software
como Matlab para el desarrollo de estos ejercicios de mecanismos.

6. BIBLIOGRAFÍA
1) METODOLOGÍA DE ANÁLISIS DE MECANISMOS Y USO DE SOFTWARE PARA
SU IMPLEMENTACIÓN. Edgar Torres-Barahona, Jersson Xavier Leon-Medina,
Maria Pinto-Salamanca, 2017.

2) Cinemática de mecanismos [Consulta Bucaramanga, Colombia. 2017 en línea:

12/12/2017] Disponible en:
https://www.academia.edu/7000411/Aplicaci%C3%B3n_de_M%C3%A9tod
os_Num%C3%A9ricos_en_el_An%C3%A1lisis_Cinem%C3%A1tico_de_Mecani
smos

3) SHIGLEY, J. E., Uicker, J. J., Pérez, J. H., & de Contín, H. C. (1983). Teoría de
máquinas y mecanismos (No. TJ145. S54 1983.). México;: McGraw-Hill.

4) AVELLO-Iturriagagoitia, A. (2014). Teoría de Máquinas.

5) TECNUN. Análisis cinemático por métodos numéricos. Videos en línea.

Disponible en: https://www.revistavirtualpro.com/biblioteca/analisis-
cinematico-por-metodos- numericos-parte-1

6) ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

UTILIZANDO COORDENADAS NATURALES. N. Romero N. Pamplona Norte de
Santander, Colombia, 2016