Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo autónomo 3: Respuesta al escalón e índices de
desempeño en el tiempo
Nombre: Ignacio Javier Delgado Mendoza Paralelo:111
Fecha: 17/06/19
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de determinar los índices de desempeño en el
tiempo de la respuesta de un sistema ante una entrada del tipo escalón en lazo abierto y cerrado tanto
de manera teórica como gráfica haciendo uso de comandos de MATLAB™ para comparar el desempeño
de diferentes sistemas.
.
Objetivos Específicos
• Obtener la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante una entrada escalón
a través de Simulink y MATLAB™.
• Estimar los índices de desempeño en el tiempo de la respuesta al escalón de un sistema de
manera gráfica, teórica y haciendo uso de comandos de MATLAB™.
• Representar un sistema en lazo cerrado.
• Comparar la respuesta de un sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.

Procedimiento (50 puntos)

Número de matrícula: 201404917

1. Diagrama de
bloques
3. Entrada del
sistema vs.
tiempo

3. Salida del sistema

vs. tiempo

4. Cálculo teórico
del tiempo de
estabilización
4. Cálculo teórico
del sobrenivel
porcentual

4. Cálculo teórico
de la ganancia del
sistema

4. Cálculo
experimental del
tiempo de
estabilización
4. Cálculo
experimental del
sobrenivel
porcentual

𝑀𝑝𝑡 − 𝑌𝑠𝑠 8.045 − 8

𝑆𝑃 = = = 0.015 ∗ 100% = 1.5%
𝑌𝑠𝑠 − 𝑌_𝑜𝑝 8−5

4. Cálculo
experimental de
la ganancia del
sistema
 ∆𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 8−5
𝐾= = = 0.1
∆𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 100 − 70

7. Respuesta al
escalón usando el
comando step
8. Características de
la respuesta
escalón

10. Diagrama de
bloques de lazo
cerrado

11. Entrada y Salida

del sistema en
lazo cerrado.
12. Función de
transferencia de
lazo cerrado.

12. Cálculo teórico

del tiempo de
estabilización

12. Cálculo teórico

del sobrenivel
porcentual

12. Cálculo teórico

de la ganancia del
sistema en lazo
cerrado

12. Cálculo teórico

del error de
estado
estacionario del
sistema.
12. Cálculo
experimental del
tiempo de
estabilización

12. Cálculo
experimental del
sobrenivel
porcentual

𝑀𝑝𝑡 − 𝑌𝑠𝑠 5.14 − 5.136

𝑆𝑃 = = = 0.0294 ∗ 100% = 2.94%
𝑌𝑠𝑠 − 𝑌_𝑜𝑝 5.136 − 5

12. Cálculo
experimental de
la ganancia del
sistema en lazo
cerrado
 ∆𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 5.136 − 5
𝐾= = = 0.0909
∆𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 6.5 − 5

12. Cálculo
experimental del
error de estado
estacionario

𝐸𝑠𝑠 = 𝑋𝑠𝑠 − 𝑌𝑠𝑠 = 6.5 − 5.136 = 1.364

 15. Respuesta al
escalón usando el
comando step

15. Características de
la respuesta
escalón

16. Comparación de índices de desempeño: lazo abierto vs lazo cerrado

Se puede apreciar que el Tiempo de estabilización es similar en ambos casos. Para el diagrama
de bloques de lazo cerrado es posible calcular el error de estado estacionario debido a la
entrada o referencia que es una retroalimentación. El sobrenivel porcentual es mayor en el lazo
cerrado lo cual era de esperarse debido a la variación en los puntos de operación
Conclusiones y Recomendaciones (20 puntos)

• Se obtuvo la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante una entrada

escalón a través de Simulink y MATLAB
• Se estimaron los índices de desempeño en el tiempo de la respuesta al escalón de un sistema
de manera gráfica, teórica y haciendo uso de comandos de MATLAB
• Se representó un sistema en lazo abierto y cerrado, y se compararon las respuestas de un
sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.

• Se recomienda verificar los signos en la sección de punto suma, para evitar errores de cálculo.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento
Adjuntar Script (archivo .m)
Adjuntar archivos de Simulink
(.mdl o .slx)
/50 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código utilizado y del
resultado obtenido para cada
recuadro del formato o
contestar lo solicitado.
Las imágenes deben ser claras y
mostrar los puntos de interés
según sea necesario.
/10 puntos Debe incluir su nombre al
principio del script, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
/20 puntos Incluir los 2 modelos de Simulink
utilizados en el trabajo.

Conclusiones y /20 puntos Debe incluir al menos dos

Recomendaciones conclusiones y una
recomendación.