FASE 3 - REALIZAR LLUVIA DE IDEAS

PRESENTADO POR:
RUBY TATIANA CALIXTO CÓD: 1052020966
CRISTIAN JOSÉ SOTO CÓD. 1116864289
JORGE ALONSO ROBLES CÓD: 88034011
JORGE EDUARDO SEPULVEDA CÓD: 75085676
SOLGER DONEY SUA CÓD: 1118534707

GRUPO: 299011_16

JULIO CESAR BEDOYA

TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ROBOTICA
CEAD YOPAL
2019
 INTRODUCCION

El presente tiene como función conceptualizar aspectos generales de un sistema robótico.

Con el fin de ir conociendo las temáticas a desarrollar y buscar información adicional que
complemente cada una de las competencias a desarrollar en esta actividad.

El término robótica procede de la palabra robot. La robótica es, por lo tanto, la ciencia o
rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.

Otra definición de robótica es el diseño, fabricación y utilización de máquinas automáticas

programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automóviles,
aparatos, etc. y otras actividades. Básicamente, la robótica se ocupa de todo lo concerniente
a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automáticos neumáticos,
sensores, sistemas de cómputos, etc.

La robótica esta de lleno en la gran mayoría de los productos que utilizamos a diario y ha
aumentado la eficiencia de producción en muchos sectores de manufactura, por ello es un
tema muy interesante para conocer y aprender.
 ACTIVIDAD

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot,

sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento.

Concepto Definición

Consiste en determinar cual es la posición y orientación del

extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de
los elementos del robot.

Representa y describe la localización de un objeto en el espacio

Cinemática
tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo.
Directa
Dado que un robot puede considerar como una cadena
cinemática formada por objetos rígidos o eslabones unidos entre
sí mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de
referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
sistema de referencia.

Es la técnica que permite determinar el movimiento de una

cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se
ubique en una posición concreta. El cálculo de la cinemática
inversa es un problema complejo que consiste en la resolución
de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es
única.

El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que

deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente según una determinada
Cinemática
localización espacial. Depende de la configuración del robot
Inversa
(existen soluciones múltiples).

Siempre que se especifica una posición de destino y una

orientación en términos cartesianos, debe calcularse la
cinemática inversa del dispositivo para poder despejar los
ángulos de articulación requeridos. Los sistemas que permiten
describir destinos términos cartesianos son capaces de mover el
 manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el
espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes. A
estos puntos los llamaremos puntos calculados.

El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o

un personaje animado es modelado por ecuaciones cinemáticas
propias de la misma cadena. Estas ecuaciones definen la
configuración de la cadena en términos de sus parámetros.

Una traslación desliza un punto en el espacio una distancia

finita a lo largo de una dirección vectorial dada. Con esta
interpretación de trasladar el punto en el espacio, sólo necesita
estar involucrado un sistema de coordenadas.

Resulta que el proceso de trasladar el punto en el espacio se

logra con las mismas matemáticas utilizadas para asignar el
punto a una segunda trama. Casi siempre es muy importante
comprender cuál interpretación de las matemáticas se está
utilizando. La distinción es tan simple como esto: cuando un
Matriz de
vector se desplaza “hacia adelante” en forma relativa a una
Traslación
trama, podemos considerar bien que el vector se desplazó
“hacia adelante” o que la trama se movió “hacia atrás”.

Cuando el sistema transformado resulta de traslaciones y

rotaciones definidas con respecto al sistema fijo, la matriz
homogénea representativa de cada transformación, deberá pre-
multiplicarse sobre las matrices de las respectivas
transformaciones previas.

Las orientaciones mencionadas nos permiten argumentar, que

para cualquier operación que incluya composición de matrices
homogéneas, podemos tratarla como si se efectuara cada
transformación con respecto al sistema de referencia fijo, o con
respecto al sistema de referencia móvil.

Definen algebraicamente lo que es una rotación en un espacio

3D considerando un Angulo en el que está girando. Las
matrices de rotación tienen unas propiedades que son
importantes de notar:

 Sus ejes de coordenadas son vectores ortogonales (forman

un angulo de 90 grados entre ellos)
  Su determinante es 1
 Si se saca la normal de cualquier vector perteneciente a la
matriz el resultado es 1 por lo que es una matriz unitaria
 Al ser una matriz ortogonal su transpuesta es igual a su
inversa

Define los movimientos de objetos rígidos, por lo que es ideal

para su uso en la robótica. Dentro de la robótica podemos
pensar que un objeto puede girar sobre diferentes ejes,
prácticamente siempre en 3D, por lo que podemos introducir
Matriz de dos nuevos conceptos el de marco global y el de marco de
Rotación referencia.

El marco global es el punto en donde comienza o está su robot y

el marco de referencia es con respecto a que esta girando de
manera que se puede obtener coordenadas con respecto a
cualquiera de estos dos marcos. En pocas palabras dan posición
del robot. Para obtener estas coordenadas se usan
transformaciones que involucran a la matriz de rotación.

La resolución del problema cinemático directo consiste en

encontrar las relaciones que permiten conocer la localización
espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus
coordenadas articulares

En general, un robot de n grados de libertad está formado por n

enlaces unidos por n articulaciones, de forma que cada par
articulación-enlace constituye un grado de libertad. A cada
enlace se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él
y, utilizando las transformaciones homogéneas, es posible
Matriz de
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los
Transformación
distintos enlaces que componen el robot.
Homogénea
Normalmente, la matriz de transformación homogénea que
representa la posición y orientación relativa entre los sistemas
asociados a dos enlaces consecutivos del robot se le suele
denominar ( i-1)Ai. Así pues, 0Ai describe la posición y
orientación del sistema de referencia al primer enlace con
respecto al sistema de referencia a la base, 1 A2 describe la
posición y orientación del segundo enlace respecto del primero,
 etc.

Método para describir y representar la geometría espacial de los

elementos de un brazo con respecto a un sistema de
coordenadas fijo a través de matrices de transformación de 4x4,
y reducen el problema directo a encontrar la relación entre el
desplazamiento espacial del sistema de coordenadas del efector
final y el sistema de coordenadas de referencia.

Establece que seleccionándose adecuadamente los sistemas de

coordenadas asociados a cada eslabón, será posible pasar de
uno al siguiente mediante 4 transformaciones básicas que
dependen exclusivamente de las características geométricas del
eslabón.

Reduciéndose al siguiente patrón de transformaciones que

permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i con
respecto al sistema del elemento i-1:
Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo θi
Parámetros
Traslación a lo largo de Zi-1 una distancia di
Denavit
Hartemberg Traslación a lo largo de Xi una distancia ai
Rotación alrededor del eje Xi un ángulo αi

Precisa ubicar para cada eslabón el origen y las direcciones de

los vectores directores de los sistemas de referencia asociados,
el método basado en las Matrices de Desplazamiento precisa
solo identificar el eje de cada articulación, lo que le hace más
simple e intuitivo que aquel. La obtención de las Matrices de
Desplazamiento y con ellas del Modelo Cinemático Directo a
partir de los ejes de la articulación, puede hacerse mediante
algunas simples operaciones, fácilmente programables.
 2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las
siguientes configuraciones de robots:

Robot cartesiano
Robot Cilíndrico
Robot brazo articulado
Robot esférico.

Aporte Realizado por: Jorge Eduardo Sepúlveda.

ROBÓTICO CARTESIANO PARA APLICACIONES INDUSTRIALES

El prototipo del robot cartesiano de aplicación industrial, que está diseñado para cumplir
funciones de manipulación, carga y descarga de objetos. Posteriormente, durante el
escalamiento productivo del proyecto, el SRC será adaptado para abarcar otras aplicaciones
industriales tales como pintura, soldadura e inspección.

El prototipo está compuesto por los siguientes módulos o subsistemas: estructura mecánica,
actuadores, elementos de transmisión, unidad de control de movimiento y efector.

Estructura Mecánica
Mecánicamente, el robot está formado por una estructura modular tipo gantry, cuya cadena
cinemática posee 3 grados de libertad lineales asociados a los ejes X, Y y Z
respectivamente. Además, posee un cuarto eje de rotación acoplado a la muñeca del
efector. El volumen de trabajo del SRC, definido por el rango de variación de las
coordenadas articulares, es de 2.50 x 1.50 x 1.80 [m].

Actuadores y Elementos de Transmisión

Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los eslabones móviles del
robot, según las órdenes dadas por la unidad de control (Barrientos et al., 1997). Los
actuadores del SRC son servomotores, cuyas características constructivas permiten obtener
una elevada respuesta dinámica, gran precisión en el posicionamiento y una mínima
relación peso/potencia.

Los elementos de transmisión permiten, por una parte, guiar el movimiento de los
eslabones móviles, y por otra, transmitir el movimiento desde los actuadores a las
articulaciones, adaptando la fuerza y la velocidad a los valores requeridos por el
movimiento (Barrientos et al., 1997). Los elementos de transmisión son: reductores sinfín
corona, cremalleras y piñones de dientes rectos, guías de sección prismática y elementos
rodantes tipo roller cam.

Tanto los actuadores como los elementos de transmisión han sido seleccionados de modo
tal que el prototipo SRC sea suficientemente robusto para desempeñarse en un ambiente
industrial, con elevada confiabilidad, disponibilidad y seguridad (Proyecto Fontec, 2002a).
Estos elementos fueron dimensionados para manipular una carga de 50 [Kg] a una
velocidad máxi ma de 1.5 [m/s], con una aceleración máxima de 3.5 [m/s2].
Unidad de Control
El prototipo del SRC utiliza un control multi-eje en lazo cerrado, con señales de
retroalimentación de velocidad y posición, para controlar el movimiento de los eslabones.

La unidad de control de movimiento del SRC está integrada por el controlador, los
accionamientos o drivers, los sensores y la interfaz hombre -máquina (Proyecto Fontec,
2002a).

El controlador realiza los cálculos y genera las órdenes de movimiento, según la

aplicación programada. Por otro lado, los accionamientos operan como interfaz entre el
controlador y los actuadores. El prototipo del SRC posee sensores de posición angular y
sensores on- off, ambos de tipo interno, los que están relacionados con la fiabilidad de la
operación, permitiendo a la unidad de control conocer el estado del sistema, monitorear y
controlar el movimiento, corregir las desviaciones o detener el funcionamiento si detecta
alguna anomalía.
Finalmente, la interfaz hombre máquina (HMI, Human Machine Interface) permite al
usuario reprogramar el sistema, ingresar instrucciones, cambiar parámetros, u obtener
información sobre errores de funcionamiento.
EFECTOR
El efector permite al robot manipular objetos, siendo el último eslabón de la cadena
cinemática. El efector, no pertenece al producto estándar, pues debe ser desarrollado para
cada aplicación en particular. Sin embargo, en esta primera etapa del proyecto, el
prototipo del SRC posee un efector del tipo garra neumática.

Modelo Cinemático–Dinámico
El modelo físico de un sistema robótico debe considerar los componentes estructurales,
los elementos de transmisión y los dispositivos de accionamiento y control. Sin embargo,
considerando el alcance de este documento, se presenta solamente un modelo
simplificado para los accionamientos y los elementos de transmisión de movimiento del
prototipo del SRC.

Por otra parte, el control de movimiento de un mecanismo se puede realizar según dos
modalidades: velocidad–posición, o bien, fuerza–posición. En virtud de las aplicaciones a
las que está orientado el SRC, el control en modo velocidad–posición es más adecuado.
Este modo de control requiere el modelo cinemático del sistema, y se utiliza cuando
interesa un posicionamiento efectivo y control sobre la velocidad de movimiento del
mecanismo. Respecto al problema dinámico, éste puede ser interpretado como una caja
negra donde sólo intervienen las señales de entrada según sea el comportamiento de las
señales de salida; indudablemente es necesario que en todo instante la potencia
disponible del sistema sea suficiente para realizar el movimiento ordenado por la unidad
de control.

El modelo cinemático dinámico tiene por objetivo dimensionar los equipos eléctricos y los
componentes mecánicos, según los requerimientos definidos para el prototipo del SRC.

Los requerimientos definidos para el prototipo del SRC están determinados por el ciclo
de trabajo en cada eje del robot.
Definición de Parámetros

Los parámetros son aquellas propiedades de los componentes cuyo valor permanece
constante durante el análisis de una configuración determinada. Entre otros, los
parámetros del modelo son:

LK : carrera útil, eje k [mm]. mK : masa total, eje k [Kg].

Nmk : velocidad máxima del motor, eje k [RPM].
iK : factor de reducción de transmisión, eje k.
DK : diámetro primitivo del piñón de transmisión, eje k.
K : coeficiente de roce componentes móviles, eje k.
mk : eficiencia mecánica del motor, eje k.
rk : eficiencia mecánica del reductor, eje k .

Definición de Variables
Las variables de entrada son aquellas que están definidas por el ciclo de trabajo
especificado. Las principales variables de entrada son:

ta ik : tiempo de aceleración, eje k [s],

td ik : tiempo de desaceleración, eje k [s],
tv ik : tiempo con vel. máxima constante, eje k [s], te ik : tiempo de espera,
tc k : tiempo de ciclo, eje k [s],
fk : ciclos por minuto, eje k [min-1],

Dimensiones de los Actuadores

Los servomotores del prototipo SRC están dimensionados a partir de las variables torque
efectivo, velocidad promedio de rotación y potencia. Se presenta el desarrollo de los
cálculos para el eje X, basado en el diagrama de cuerpo libre, cuyas variables y
parámetros se indican a continuación.

Dimensionamiento de elementos Estructurales

Los elementos estructurales del prototipo SRC fueron seleccionados utilizando la
siguiente metodología:
 Identificación de las cargas puntales máximas.
 Selección inicial de dimensiones y materiales.
 Aplicación del método de elementos finitos (FEM), en forma iterativa, para definir
las dimensiones de los elementos estructurales y sus respectivos materiales.
 La velocidad máxima requerida para el motor no debe ser mayor que la velocidad
nominal del motor seleccionado.
 El torque efectivo y la velocidad promedio de rotación del servomotor, requeridos
por el ciclo de trabajo, deben estar por debajo de la curva de operación S1 (Siemens,
2001b).
Sistema De Control
En el diseño del sistema de control del prototipo SRC se seleccionó equipos de última
generación, que integran funciones de control de posición, control de velocidad,
accionamiento y protecciones dentro de un mismo equipo. Entre las alternativas
disponibles en el mercado se escogió la familia Simovert Masterdrives Motion Control
de Siemens . Esta alternativa permite, entre otras cosas, un control multi-eje a través
de comunicación vía Profibus (Siemens, 2000). Además de las ventajas propias del uso
de un bus estándar, estos equipos permiten el empleo de un PLC como equipo de
control, eliminando la necesidad de una tarjeta multi- eje que habría elevado
significativamente el costo del prototipo, sin mejorar demasiado sus características de
desempeño.

Se presenta un esquema mono-articular del sistema de control del prototipo SRC. Sin
embargo, el prototipo posee tres lazos de control similares, asociados respectivamente a
cada eje cartesiano

El sistema de control recibe las referencias de posición para cada eje desde un PLC a
través de una red de comunicación Profibus, que está conectada a una interfaz hombre-
máquina del tipo panel táctil. Por otra El sistema de control recibe las referencias de
posición para cada eje desde un PLC a través de una red de comunicación Profibus, que
está conectada a una interfaz hombre-máquina del tipo panel táctil. Por otra parte, el
 controlador de movimiento integrado en el accionamiento, en conjunto con el
servomotor y el sensor de posición angular (resolver) , constituyen un lazo cerrado
cuyas señales de retroalimentación son la posición y velocidad de cada articulación del
SRC. Estas señales de retroalimentación son procesadas directamente por el
controlador de movimiento.

Los servomotores sin escobillas poseen las propiedades adecuadas para aplicaciones de
alto rendimiento, donde se requieren precisión de posicionamiento, elevada respuesta
dinámica y mínima relación peso/potencia. Por otro lado, el sensor de posición angular
está acoplado al servomotor en una misma carcasa; lo cual tiene como principal ventaja
una construcción robusta y compacta (Siemens, 2001a).

La integración de todos los equipos mencionados a través de una red Profibus, así como el
uso de un accionamiento con lazos de control de posición acoplados, permiten que el
sistema sea completamente digital, eliminando de esta forma los problemas asociados a
los lazos de control análogos. Finalmente, en el PLC está almacenada la plataforma de
usuario, programada en lenguaje de máquina, la que permite programar rutinas en forma
totalmente interactiva, requiriéndose solamente definir los parámetros de movimiento.

Selección De Servomotores
Para seleccionar los servomotores, se debe analizar su curva de funcionamiento y
verificar si satisface las características de torque y velocidad requeridas para el ciclo de
tra bajo. Se presenta la curva de operación del servomotor,

S1, y la curva límite de sobrecarga, en un gráfico de torque versus velocidad. La curva

límite sólo puede ser considerada durante un intervalo pequeño de tiempo, que es
especificado por el fabricante del servomotor. Todos los puntos torque – velocidad del
ciclo de trabajo deben estar por debajo de la curva límite de sobrecarga.

Aplicaciones:
Se diseñó un programa que permite desarrollar dos tipos de aplicaciones y que interactúa
con el usuario a través de una interfaz HMI. El primer nivel está orientado a aplicaciones
universales, en las que el usuario puede ingresar las trayectorias y acciones deseadas, con
un alto grado de flexibilidad. El segundo nivel está dedicado a aplicaciones de
paletización. El programa de paletización es complementado con un programa de
simulación desarrollado en Visual Basic. Este último permite visualizar diferentes
arreglos geométricos y calcular las posiciones finales del efector con cada uno de los
objetos trasladados, en función del tipo de arreglo escogido, el tamaño del pallet y el
tamaño de los objetos. Estos puntos son empleados posteriormente para generar las
trayectorias de referencia del manipulador.

Aporte Realizado por: Cristian José Soto.

MODELO CINEMATICO DE UN ROBTO CILINDRICO

La primera articulación es de tipo rotacional, produciendo por consiguiente rotación en

torno a la base; en tanto que la segunda y tercera articulación son prismáticas. Se utilizan
en operaciones de ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por puntos,
y manejo, vaciado y moldeado de metales.

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados
de libertad.
El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos
conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación.

La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya

que ésta puede realizar un movimiento rotacional.

La configuración cilíndrica tiene la articulación de la base rotacional, mientras que la

segunda y tercera articulación son prismáticas. Entre las aplicaciones de robots
manipuladores en esta configuración se encuentran aquellas que procesan cavidades
horizontales y transporte de objetos.

Su estructura mecánica es compleja y su espacio de trabajo es la porción de un cilindro

hueco, como se muestra en la Figura 3.El origen del sistema de referencia cartesiano para
el robot en la configuración cilíndrica se ubica en la articulación de la base. Los ejes z1y
z2son paralelos. El eje z3es perpendicular a los ejes z1y z2.
Cinemática La cinemática es la parte de la física que aborda el problema de la descripción
geométrica del movimiento de sistemas mecánicos sin tomar en cuenta las fuerzas que lo
producen. Por consiguiente, la cinemática directa de robots manipuladores se refiere al
estudio analítico del movimiento del robot (sin tomar en cuenta las fuerzas que originan
dicho movimiento) con respecto a un sistema de referencia cartesiano fijo
Σ(𝑥,𝑦,𝑥)relacionando la dependencia que existe entre las coordenadas articulares o
generalizadas 𝑞𝜖ℝ𝑛, sus parámetros geométricos y las coordenadas cartesianas
[𝑥,𝑦,𝑧]𝑇𝜖ℝ3y de orientación[𝜃,𝜙,𝜓]𝑇𝜖ℝ3delextremo final del robot.

La Cinemática directa es una función vectorial que relaciona las coordenadas articulares
𝑞𝜖ℝ𝑛con las coordenadas cartesianas [𝑥,,]𝑇𝜖ℝ3delrobot 𝑓𝑅:ℝ𝑛→ℝ𝑚, así como la
orientación[𝜃,𝜙,𝜓]𝑇𝜖ℝ3de la herramienta colocada en el extremo final, tomando en
cuenta las propiedades geométricas del sistema mecánico del robot.
Aporte Realizado por: Ruby Tatiana Calixto.

ROBOT BRAZO ARTICULADO

El modelo robótico a trabajar será el brazo robotico Puma

El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Asambly) es un brazo articulado
con 6 articulaciones rotatorias que le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten
posicionar y orientar su herramienta final. Ver figura 1.

Figura 1. Robot PUMA 560; tomada de:

https://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos%20PDF/RobotPUMA.pdf

De manera más específica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-codo-Muñeca) se

utilizan para posicionar el efector final, mientras que las últimas tres articulaciones sirven
para orientarlo.
La cinemática directa del brazo articulado se formuló siguiendo la representación de
Denavit-Hartenberg, cuya descripción comprende la asignación de sistemas de referencia y
relación de parámetros asociados a elementos y articulaciones.
La cinemática inversa se realizó algebraicamente partiendo de las ecuaciones
proporcionadas de la cinemática directa.

Cinemática Directa
En la figura 2 se muestra las asignaciones de tramas. La figura 3 muestra los detalles del
antebrazo del robot.

La trama {0} (que no se muestra) es coincidente con la trama {1} cuando 𝜃1 es cero. Los
ejes de las articulaciones 4, 5, y 6 se intersectan todos en un punto común, y este punto de
intersección coincide con el origen de las tramas {4}, {5} y {6}, los ejes de articulación de
4, 5 y 6 son mutuamente ortogonales.

Los parámetros de Denavit-Hartenberg que corresponden a esta disposición de tramas de

vínculos se muestran en la tabla 1. El robot tiene una combinación de engranajes en la
muñeca del manipulador que acopla los movimientos de las articulaciones 4, 5 y 6.

Figura 2. Asignaciones de tramas para el manipulador.

Figura 3. Asignaciones de tramas para el antebrazo del manipulador.

Tabla 1. Parámetros de Denavit-Hartenberg del robot PUMA.

𝒊 𝒂𝒊 − 𝟏 а𝒊 − 𝟏 𝒅𝒊 𝜽𝒊

1 0 0 0 𝜃1

2 -90 0 0 𝜃2

3 0 а2 𝑑3 𝜃3

4 -90 а3 𝑑4 𝜃4

5 90 0 0 𝜃5

6 -90 0 0 𝜃6
Dada la ecuación general de transformación homogénea, para eslabones arbitrarios:

Cos[𝜃𝑖 ] −Sin[𝜃𝑖 ] 0 𝑎𝑖−1

𝑖−1 Sin[𝜃 𝑖 ]Cos[𝛼𝑖−1 ] Cos[𝜃𝑖 ]Cos[𝛼 𝑖−1 ] −Sin[𝛼𝑖−1 ] −Sin[𝛼 𝑖−1 ]𝑑𝑖 ]
𝑖𝑇 = [
Sin[𝜃𝑖 ]Sin[𝛼𝑖−1 ] Cos[𝜃𝑖 ]Sin[𝛼𝑖−1 ] Cos[𝛼𝑖−1 ] Cos[𝛼𝑖−1 ]𝑑𝑖
0 0 0 1

Sustituyendo los valores de la tabla de parámetros de vínculos del PUMA en la ecuación

general obtenemos cada una de las transformaciones del vínculo:

Cos[θ1] −Sin[θ1] 0 0
0 Sin[θ1] Cos[θ1] 0 0
1𝑇 = [ ],
0 0 1 0
0 0 0 1
Cos[θ2] −Sin[θ2] 0 0
1 0 0 1 0
2𝑇 = [ ],
−Sin[θ2] −Cos[θ2] 0 0
0 0 0 1
Cos[θ3] −Sin[θ3] 0 a2
2 Sin[θ3] Cos[θ3] 0 0
3𝑇 =[ ],
0 0 1 d3
0 0 0 1
Cos[θ4] −Sin[θ4] 0 a3
3 0 0 1 d4
4𝑇 =[ ],
−Sin[θ4] −Cos[θ4] 0 0
0 0 0 1
Cos[θ5] −Sin[θ5] 0 0
4 0 0 −1 0
5𝑇 = [ ],
Sin[θ5] Cos[θ5] 0 0
0 0 0 1
Cos[θ6] −Sin[θ6] 0 0
5 0 0 1 0
6𝑇 = [ ].
−Sin[θ6] −Cos[θ6] 0 0
0 0 0 1

Multiplicando las transformadas de las tramas {0} a {6}

0
6𝑇 = 01𝑇 12𝑇 23𝑇 34𝑇 45𝑇 56𝑇
Se obtiene:

𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥

0 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
6𝑇 = [ 𝑟 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
]
31
0 0 0 1

Dónde:
𝑟11 = Sin[θ1](Cos[θ5]Cos[θ6]Sin[θ4] + Cos[θ4]Sin[θ6]) + Cos[θ1](−Cos[θ6]Sin[θ2
+ θ3]Sin[θ5] + Cos[θ2 + θ3](Cos[θ4]Cos[θ5]Cos[θ6] − Sin[θ4]Sin[θ6]))

𝑟21 = −Cos[θ6]Sin[θ1]Sin[θ2 + θ3]Sin[θ5]

− Cos[θ1](Cos[θ5]Cos[θ6]Sin[θ4] + Cos[θ4]Sin[θ6])
+ Cos[θ2 + θ3]Sin[θ1](Cos[θ4]Cos[θ5]Cos[θ6] − Sin[θ4]Sin[θ6])

𝑟31 = −Cos[θ6](Cos[θ4]Cos[θ5]Sin[θ2 + θ3] + Cos[θ2𝑧 + θ3]Sin[θ5]) + Sin[θ2

+ θ3]Sin[θ4]Sin[θ6]𝑧

𝑟12 = Sin[θ1](Cos[θ4]Cos[θ6] − Cos[θ5]Sin[θ4]Sin[θ6]) + Cos[θ1](Sin[θ2

+ θ3]Sin[θ5]Sin[θ6] − Cos[θ2 + θ3](Cos[θ6]Sin[θ4]
+ Cos[θ4]Cos[θ5]Sin[θ6]))

𝑟22 = Cos[θ1](−Cos[θ4]Cos[θ6] + Cos[θ5]Sin[θ4]Sin[θ6]) + Sin[θ1](Sin[θ2

+ θ3]Sin[θ5]Sin[θ6] − Cos[θ2 + θ3](Cos[θ6]Sin[θ4]
+ Cos[θ4]Cos[θ5]Sin[θ6]))

𝑟32 = Cos[θ2 + θ3]Sin[θ5]Sin[θ6] + Sin[θ2 + θ3](Cos[θ6]Sin[θ4] + Cos[θ4]Cos[θ5]Sin[θ6])

𝑟13 = −Sin[θ1]Sin[θ4]Sin[θ5] − Cos[θ1](Cos[θ5]Sin[θ2 + θ3] + Cos[θ2 + θ3]Cos[θ4]Sin[θ5])

𝑟23 = Cos[θ1]Sin[θ4]Sin[θ5] − Sin[θ1](Cos[θ5]Sin[θ2 + θ3] + Cos[θ2 + θ3]Cos[θ4]Sin[θ5])

𝑟33 = −Cos[θ2 + θ3]Cos[θ5] + Cos[θ4]Sin[θ2 + θ3]Sin[θ5]

𝑝𝑥 = −d3Sin[θ1] + Cos[θ1](a2Cos[θ2] + a3Cos[θ2 + θ3] − d4Sin[θ2 + θ3])

𝑝𝑦 = d3Cos[θ1] + Sin[θ1](a2Cos[θ2] + a3Cos[θ2 + θ3] − d4Sin[θ2 + θ3])

𝑝𝑧 = −d4Cos[θ2 + θ3] − a2Sin[θ2] − a3Sin[θ2 + θ3]

Cinemática Inversa
En base a las 6 transformaciones de los vínculos:

𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥

0 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
6𝑇 = [𝑟 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
] (1)
31
0 0 0 1

Se pone la dependencia en 𝜃1 del lado izquierdo de la ecuación:

[ 01𝑇(𝜃1 )]−1 06𝑇 = 12𝑇(𝜃2 ) 23𝑇(𝜃3 ) 34𝑇(𝜃4 ) 45𝑇(𝜃5 ) 56𝑇(𝜃6 ) (2)
Se invierte 01𝑇:
𝐶1 𝑆 0 0 𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥
−𝑆 𝐶1 0 0 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
[ 1 ][ ] = 16𝑇 (3)
0 0 1 0 𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
0 0 0 1 0 0 0 1

De las ecuaciones de posición se utiliza una simple técnica en la que se multiplica cada lado
de la ecuación de transformación por una inversa que es regularmente usada para separar
las variables de salida en la búsqueda de una ecuación con solución.
Tomando los elementos (2,4) de los dos lados de la ecuación obtenemos:
−𝑆1 𝑝𝑥 + 𝐶1 𝑝𝑦 = 𝑑3 (4)

Para resolver estas ecuaciones necesitamos algunas relaciones trigonométricas.

𝑝𝑥 = 𝜌 ∗ 𝐶𝑜𝑠𝜙, (5)
𝑝𝑦 = 𝜌 ∗ 𝑆𝑒𝑛𝜙

𝜌 = √𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 (6)

𝜙 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑝𝑦 , 𝑝𝑥 )
Sustituyendo (5) en (4)
𝑑3
𝐶1 𝑆𝜙 −𝑆1 𝐶𝜙 = (7)
𝜌

Manipulando trigonométricamente:
𝑑3
𝑆𝑖𝑛(𝜙 − 𝜃1 ) = (8)
𝜌
 𝜃1 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑝𝑦 , 𝑝𝑥 ) − 𝐴𝑡𝑎𝑛2 (𝑑3 , ±√𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 − 𝑑32 ) (9)

Ahora conocemos dos posibles soluciones de 𝜃1 y esto nos da la oportunidad de poder

tomar los elementos (1,4) y (3,4) de la ecuación (3) e igualamos ambos lados.
𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 = 𝑎3 𝐶23 − 𝑑4 𝑆23 + 𝑎2 𝐶2 , − 𝑝𝑧 = 𝑎3 𝑆23 + 𝑑4 𝐶23 + 𝑎2 𝑆2 (10)
Si elevamos al cuadrado (10) y (4) y sumamos las ecuaciones resultantes podemos obtener

𝑎3 𝐶3 − 𝑑4 𝑆3 = 𝐾 (11)
Donde
𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 + 𝑝𝑧2 − 𝑎22 − 𝑎32 − 𝑑32 − 𝑑42
𝐾= (12)
2𝑎2

Ahora que la dependencia de 𝜃1 de la ecuación (11) ha sido removida se puede resolver

aplicando los mismos criterios que se usaron para resolver (4) ya que poseen una forma
similar y por tanto se obtiene

𝜃3 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑎3 , 𝑑4 ) − 𝐴𝑡𝑎𝑛2 (𝐾, ±√𝑎32 + 𝑑42 − 𝐾 2 ) (13)

Por lo tanto tenemos también dos posibles soluciones para 𝜃1 . Si ahora volvemos a tomar
en cuenta a (1) podemos escribir el lado izquierdo en función de solo lo que conocemos y
𝜃2 .
[ 03𝑇(𝜃2 )]−1 06𝑇 = 34𝑇(𝜃4 ) 45𝑇(𝜃5 ) 56𝑇(𝜃6 ) (14)

Entonces:
𝐶1 𝐶23 𝑆1 𝐶23 −𝑆23 −𝑎2 𝐶3 𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥
−𝐶 𝑆 −𝑆1 𝑆23 −𝐶23 𝑎2 𝑆3 𝑟23 𝑝𝑦
[ 1 23 ] [𝑟21 𝑟22 ] = 36𝑇 (15)
−𝑆1 𝐶1 0 −𝑑3 𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
0 0 0 1 0 0 0 1

De donde la ecuación (15) se tiene ya de la cinemática directa. Ahora tomamos los

elementos (1,4) y (2,4) y los igualamos con los elementos correspondientes en (15) y
obtenemos:

𝐶1 𝐶23 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝐶23 𝑝𝑦 − 𝑆23 𝑝𝑧 −𝑎2 𝐶3 = 𝑎3 (16)

−𝐶1 𝑆23 𝑝𝑥 − 𝑆1 𝑆23 𝑝𝑦 − 𝐶23 𝑝𝑧 +𝑎2 𝑆3 = 𝑑4

Estas ecuaciones pueden ser simultáneamente resueltas para 𝐶23 y 𝑆23 .

 (−𝑎3 −𝑎2 𝐶3 ) 𝑝𝑧 + (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 ) (𝑎2 𝑆3 − 𝑑4 )
𝑆23 = (17)
𝑝𝑧2 + (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 ) 2
(𝑎2 𝑆3 − 𝑑4 )𝑝𝑧 + (𝑎3 +𝑎2 𝐶3 ) (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 )
𝐶23 = (18)
𝑝𝑧2 + (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 ) 2

Los denominadores son iguales y positivos, por tanto resolvemos para la suma de 𝜃2 𝑦 𝜃3 .
𝜃23 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2[(−𝑎3 −𝑎2 𝐶3 )𝑝𝑧 − (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 )(𝑑4 − 𝑎2 𝑆3 ),
(𝑎2 𝑆3 − 𝑑4 )𝑝𝑧 − (𝑎3 +𝑎2 𝐶3 )( 𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 )] (19)

Obteniendo los valores resultan cuatro posibles valores de 𝜃23 debido a las combinaciones
de 𝜃1 y 𝜃3 , por tanto Se obtienen
𝜃2 = 𝜃23 − 𝜃3 (20)
Siempre y cuando 𝑠5 ≠ 0, podremos resolver para 𝜃4 de la siguiente manera:

𝜃4 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(−𝑟13 𝑠1 + 𝑟23 𝑐1 , − 𝑟13 𝑐1 𝑐23 − 𝑟23 𝑠1 𝑐23 + 𝑟33 𝑠23 )

𝜃4 Se elige arbitrariamente y, cuando se calcule 𝜃6 posteriormente, se calculará acorde con

ello.
Se puede escribir la ecuación (3) de modo que todo el lado izquierdo sea una función
solamente de variables conocidas y 𝜃4

[ 04𝑇(𝜃4 )]−1 06𝑇 = 45𝑇(𝜃5 ) 56𝑇(𝜃6 ) (21)

En donde [ 04𝑇(𝜃4 )]−1se da mediante

𝑐1 𝑐23 𝑐4 + 𝑠1 𝑠4 𝑠1 𝑐23 𝑐4 − 𝑐1 𝑠4 −𝑠23 𝑐4 −𝑎2 𝑐3 𝑐4 + 𝑑3 𝑠4 − 𝑎3 𝑐4

−𝑐1 𝑐23 𝑠4 + 𝑠1 𝑐4−𝑠1 𝑐23 𝑠4 − 𝑐1 𝑐4 𝑠23 𝑠4 𝑎2 𝑐3 𝑠4 + 𝑑3 𝑐4 + 𝑎3 𝑠4
[ −𝑠1 𝑠23 −𝑐23 ]
−𝑐1 𝑠23 𝑎2 𝑠3 − 𝑑4
0 0 0 1

Y 46𝑇 mediante la ecuación. Igualando los elementos (1,3) y (3,3) de ambos lados de la
ecuación (21) obtenemos
𝑟13 (𝑐1 𝑐23 𝑐4 + 𝑠1 𝑠4 ) + 𝑟23 (𝑠1 𝑐23 𝑐4 − 𝑐1 𝑠4 ) − 𝑟33 (𝑠23 𝑐4 ) = − 𝑠5
𝑟13 (−𝑐1 𝑠23 ) + 𝑟23 (−𝑠1 𝑠23 ) + 𝑟33 (−𝑐23 ) = 𝑐5 (22)

Por lo tanto podemos resolver para 𝜃5

𝜃5 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑠5 , 𝑐5 )
En donde 𝑠5 𝑦 𝑐5 se obtienen mediante la ecuación (22)
Aplicando el mismo método calculamos ( 05𝑇)−1 y escribimos la ecuación (2) como sigue:
( 05𝑇)−1 06𝑇 = 56𝑇(𝜃6 )
Igualando los elementos (3,1) y (1,1) de ambos lados de la ecuación (21) obtenemos
𝜃6 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑠6 , 𝑐6 )
En donde:
𝑠6 = −𝑟11 (𝑐1 𝑐23 𝑠4 − 𝑠1 𝑐4 ) − 𝑟21 (𝑠1 𝑐23 𝑠4 + 𝑐1 𝑐4 ) + 𝑟31 (𝑠23 𝑐4 ),
𝑐6 = 𝑟11 [(𝑐1 𝑐23 𝑐4 + 𝑠1 𝑠4 )𝑐5 − 𝑐1 𝑠23 𝑠5 ] + 𝑟21 [(𝑠1 𝑐23 𝑐4 − 𝑐1 𝑠4 )𝑐5 − 𝑠1 𝑠23
− 𝑟31 (𝑠23 𝑐4 𝑐5 + 𝑐23 𝑠5 ).
Debido a los signos positivo y negativo que aparecen en las ecuaciones (9) y (13), estas
cuatro soluciones. Además, hay cuatro soluciones adicionales que se obtienen volteando la
muñeca del manipulador. Para cada una de las cuatro soluciones calculadas antes,
obtenemos la solución inversa mediante.

𝜃′4 = 𝜃4 + 180°,
𝜃′5 = −𝜃5
𝜃′6 = 𝜃6 + 180°.
Una vez que se han calculado las ocho soluciones, habrá que descartar algunas de ellas (o
incluso todas) debido a violaciones en los límites de las articulaciones. De cualquier
solución válida restante, generalmente se selecciona la más cercana a la configuración
actual del manipulador.

Método de Denavit-Hartemberg para el PUMA

Ahora Ubiquemos la colocación de los ejes de referencia, básicamente debemos Identificar

los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar líneas imaginarias a lo largo de ellos
A continuación vamos a identificar la perpendicular común entre ejes consecutivos, El
origen del 𝑆𝑅 𝑖 estará en la intersección del Eje 𝑖 con la normal común entre los ejes 𝑖 𝑒 𝑖 +
1.

Para colocar los ejes de referencia, vamos trazando el perpendicular común entre ejes
consecutivos para el PUMA
Ahora el eje 𝑍𝑖 sobre el eje de la articulación 𝑖

Ahora ubiquemos los ejes Z para el PUMA

En la siguiente imagen se evidencia el eje 𝑋𝑖 sobre la perpendicular común, o si los ejes
intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes 𝑍𝑖 𝑦 𝑍𝑖 + 1

Ejes 𝑋𝑖 sobre la perpendicular común para el PUMA

Eje 𝑌𝑖 completando un sistema de referencia dextrógiro

Sistemas de referencia finales para el PUMA

Parámetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parámetros:
– Dos ángulos (∅𝑖, ∞𝑖 − 1)
– Dos distancias (𝑑𝑖, 𝑎𝑖 − 1)

ESLABON 𝒅𝒊 ∅𝒊 𝒂𝒊−𝟏 ∞𝒊−𝟏

1 𝑑1 ∅1 0 0°
2 𝑑2 ∅2 0 −90°
3 𝑑3 ∅3 𝑎2 0°
4 𝑑4 ∅4 0 −90°
5 𝑑5 ∅5 0 −90°
6 𝑑6 ∅6 0 90°

La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulación–brazo un

Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales {Xi, Yi, Zi},
comenzando con un primer sistema de referencia fijo e inmóvil representado por los ejes
{X0, Y0, Z0}, anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que está montada toda la
estructura de la cadena. Este Sistema de Referencia no tiene por qué ser el Universal con
origen en (0, 0, 0) y ejes {XU, YU, ZU} asociados a la Base canónica. Las articulaciones se
numeran desde 1 hasta n (n = 6 en nuestro caso). A la articulación i -ésima se le asocia su
propio eje de rotación como Eje Zi− 1, de forma que el eje de giro de la 1ª articulación es Z0
y el de la 6ª articulación, Z5. Se puede observar en la Figura 4.
 Figura 4: Estructura mecánica de un robot; tomada de :https://www.canstockphoto.es/industrial-brazo-
rob%C3%B3tico-6365298.html

Zi y Zi− 1 no son paralelos

Entonces existe una única recta perpendicular a ambos, cuya intersección con los ejes
proporciona su mínima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por ai y
medida desde el eje Zi− 1 hacia el eje Zi (con su signo), es uno de los parámetros asociados a
la articulación i -ésima.

Por otra parte, la distancia i d desde Qi− 1 a la intersección de la perpendicular común entre
Zi− 1 y Zi con Zi− 1 es el 2º de los parámetros asociados a la articulación i -ésima. En este
caso, el Eje Xi es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Zi− 1 al Zi si 0 i
a >. El origen de coordenadas Qi es la intersección de dicha recta con el Eje Zi.

Zi y Zi− 1 son paralelos

En esta situación el Eje Xi se toma en el plano conteniendo a Zi− 1 y Zi y perpendicular a
ambos. El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Zi. El parámetro ai es, como
antes, la distancia perpendicular entre los ejes Zi− 1 y Zi, y di es la distancia desde Qi− 1. A la
articulación i-ésima se le asocia un 3er parámetro fijo αi que es el ángulo que forman los
ejes Zi− 1 y Zi en relación al eje Xi. Nótese que cuando el brazo i -ésimo (que une
rígidamente las articulaciones i e i + 1 ) gira en torno al eje Zi− 1 (que es el de rotación de la
articulación i ), los parámetros ai, di y αi permanecen constantes, pues dependen
exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Zi− 1 y Zi , que son
invariables. Por tanto, ai, di y αi pueden calcularse a partir de cualquier configuración de la
estructura articulada, en particular a partir de una configuración inicial estándar o de
reposo. Precisamente el ángulo θi de giro que forman los ejes Xi− 1 y Xi con respecto al eje
Zi− 1 es el 4º parámetro asociado a la articulación i y el único de ellos que varía cuando el
brazo i gira. Es importante observar que el conjunto de los 4 parámetros ai, di, αi y θi
determina totalmente el Sistema de Referencia de la articulación i + 1 en función del S.R de
la articulación i.

Aporte Realizado por: Solger Doney Sua.

ROBOT ESFÉRICO
Las primeras dos articulaciones son de tipo rotacional y la tercera es de tipo prismática, el
termino de configuración esférica se debe al hecho que son justamente las coordenadas
esféricas o polares las que mejor definen la posición del efector final de este tipo de robot,
con respecto a un sistema de referencias. Se usan en el manejo de máquinas –herramientas,
soldaduras por puntos, vaciado de metales, frezado, soldaduras a gas y soldaduras a arco.

3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de

ideas para proponer soluciones al problema planteado, seleccionando una de
las configuraciones mencionadas anteriormente.
LLUVIA DE IDEAS
 El Robot a diseñar debe tomar las piezas necesarias para el ensamble y el pintado de
cada silla, de forma automática. Ver Figura 5.
 Figura 5: Estructura mecánica de un robot; tomada de:https://www.canstockphoto.es/industrial-brazo-
rob%C3%B3tico-6365298.html

 Para cumplir dicha función la base del robot debe ser giratoria, su articulación por
lo general deberá formar siempre un Angulo recto, no será necesario incluir
articulaciones que giren sobre el eje perpendicular de la banda, solo articulaciones
que permitan el movimiento del efector final. Ver Figura 5.1.

Figura 5.1: Estructura mecánica de un robot; tomada de: https://es.123rf.com/photo_26312040_de-muy-alta-

resoluci%C3%B3n-3d-de-un-robot-industrial.html

 Las medidas tentativas a implementar en el brazo robótico y antebrazo serian de 15

Cm cada una respectivamente, esto teniendo en cuenta que se trata de un proyecto
de investigación académico, la implementación de un brazo robótico industrial
puede tener medidas más grandes para mejorar su desempeño y autonomía.
 El brazo robot está construido como brazo vertical articulado, de cinco grados de
libertad y una herramienta no intercambiable que en este caso es una pinza. Las
 articulaciones son todas de revolución excepto la pinza cuyo movimiento es
prismático (apertura y cierre).

 Según el robot a construir se trata de un robot de ensamble, articulado o de revoluta,

con una base giratoria de seis grados de libertad GDL, accionado por sistemas
neumáticos por ser utilizado para trabajo liviano y ligero. Ver Figura 5.2.

Figura 5.2: Estructura mecánica de un robot; tomada de

:https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/79512/VERA%20-
%20Control%20de%20trayectoria%20de%20la%20simulaci%C3%B3n%20de%20un%20brazo%20
robot%20de%205%20grados%20de%20libertad%2C%20control....pdf?sequence=1&isAllowed=y

 El brazo robot está construido como brazo vertical articulado, de cinco grados de
libertad y una herramienta no intercambiable que en este caso es una pinza. Las
articulaciones son todas de revolución excepto la pinza cuyo movimiento es
prismático (apertura y cierre).

 Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica,

transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los
elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas
herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con características específicas.

 La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta

similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo
que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el
robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc. Ver Figura
5.3.
Figura 5.3: Estructura mecánica de un robot; tomada de :https://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-
estructura-mecanica-de-un-robot

 La longitud de cada eslabón y la rotación determina el espacio de trabajo del robot,

el cual puede ser observado en las articulaciones del robot y la pinza del efector, son
operadas por servomotores de corriente directa. La dirección de giro de cada
articulación depende de la polaridad del voltaje de operación. Cada motor está
acompañado por un encoder para control de lazo cerrado, como se observa en la
siguiente Figura 5.4.

Figura 5.4: Estructura mecánica de un robot; tomada de:https://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-

estructura-mecanica-de-un-robot

 Cada motor cuenta con diferentes tipos de transmisión, mientras que para la base y
el hombro se podría implementar una transmisión de engranajes dentados y correas
de regulación, para la muñeca y mejorar su volumen de trabajo podemos
implementar correas de regulación y una unidad diferencial de engranajes dentados
en el extremo del brazo, y en la pinza puede implementarse para la transmisión un
tornillo de avance directamente acoplado al motor.

En la siguiente tabla se establece el límite giro de cada eslabón:

 ESLABON LIMITE

Cadera 310 Grados

Hombro +/-130/-35 Grados

Codo +/-130 Grados

Pitch +/- 130 Grados1

Roll Sin Limite

 Por otro lado, la pinza puede implementarse para una apertura máxima de 65 [mm]
Todos los motores llevan un moto-reductor, para establecer un mayor torque, con lo
cual el giro a la salida de la caja de engranes es menor al del motor.

En la siguiente tabla encontramos la proyección de relación de transmisión de cada

motor reductor:

MOTOR RELACION DE
TRANSMISION

1,2,3 127.1:1

4,5 65.5:1

Pinza 19.5:1

 Sensores y actuadores requeridos para cada una de las articulaciones.

El brazo robótico no manipulará objetos pesados, pero si requerirá de sensores
internos y externos que nos garantizan su monitoreo.

 Las articulaciones están accionadas mediante motores, los cuales están acoplados
indirectamente; esto es, el motor está montado lejos de las articulaciones y el
movimiento del motor se transmite a través de bandas o engranes, lo que ayuda a
que el peso de los motores quede sostenido por la base y no por cada una de las
articulaciones, de igual forma permite variar la velocidad angular de cada
articulación proporcionalmente a la velocidad del motor.
 EJE ARTICULACION MOVIMIENTO MOTOR
1 Base Rotación base 1
2 Hombro Sube y baja Brazo 2
3 Codo Sube y baja antebrazo 3
4 Pitch Sube y baja Pinza 4,5
5 Roll Rota pinza 4,5

 Respecto a los sensores podemos implementar un encoder que censa la localización

y el movimiento óptico incremental, el cual está montado en la parte trasera del
motor. Cuando se mueve el motor, el encoder genera una serie alternada de pulsos
altos y bajos, el número de pulsos es proporcional al movimiento del eje, además la
secuencia de pulsos indica el sentido de giro. En la Figura 5.5 se muestra uno de los
tipos de encoder montado a los motores del manipulador.

Figura 5.5: sensor encoder; tomada de: http://androminarobot.blogspot.com/2016/07/en-este-tutorial-

mostramos-como-usar-el.html
 También es importante implementar Micro Interruptores, en este proyecto 5
unidades, uno por cada articulación, los cuales son usados para evitar choques entre
las articulaciones, así como el posicionamiento referencial (Home). Cuando todos
los interruptores se encuentran activados indican que el brazo está ubicado en la
posición de referencia o Home. Cuando el sistema es encendido, el robot debe ser
enviado a dicha posición, mediante una rutina del software.

 Por otra parte, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en
 ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se
usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.

 El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una

combinación de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones que se muestran en la Figura 5.6, aunque, en la práctica, en los robots
sólo se emplean la de rotación y la prismática.

Figura 5.6: Estructura mecánica de un robot; tomada de: https://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-

estructura-mecanica-de-un-robot

 El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a

diferentes configuraciones con características a tener en cuenta tanto en el diseño y
construcción del robot como en su aplicación. Las combinaciones más frecuentes
son las representadas en la figura 5.7, donde se atiende únicamente a las tres
principales articulaciones del robot, que son las más importantes a la hora de
posicionar su extremo en un punto del espacio.
 Figura 5.7: Estructura mecánica de un robot; tomada de: https://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-
estructura-mecanica-de-un-robot

4. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y seleccionar
como grupo la idea que más se adecuada para dar solución al problema
planteado.

IDEA PROPUESTA

Estudiante Robot Robot Robot Brazo Robot

Cartesiano Cilíndrico Articulado Esférico

Jorge Eduardo Sepúlveda x

Cristian José Soto x

Ruby Tatiana Calixto x
Solger Doney Sua x
Jorge Alonso Robles x
 CONCLUSIONES

 A través de los robots se dan beneficios en diferentes actividades del hombre, las
principales son: montaje, soldadura, pintura, entornos peligrosos, salud, vigilancia y
seguridad.

 La Robótica permite una producción más eficiente, reducción del desperdicio de

material, y de costos, además de mejorar sustancialmente la calidad de los
productos.

 Se aprendió trasladar, rotar y simular un elemento en el espacio dentro de los tres

ejes (x,y,z) correspondiente a una pinza mecánica, utilizando las matrices de
transformación y traslación.

 La simulación es un paso esencial en el diseño e implementación de nuevos

prototipos y algoritmos en el campo de la robótica.

 Las herramientas de simulación que ofrece el mercado son variadas y cada una
presenta distintas funcionalidades. Sin embargo, algunas solamente evalúan la
cinemática directa del robot y no incluyen los efectos de la dinámica.

 Este documento mostró la cinemática y dinámica necesaria para la puesta en

operación de un robot de brazo articulado; constituido por componentes rectos, que
corresponden al antebrazo humano, montados sobre un pedestal vertical. y
conectados por dos articulaciones giratorias.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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Segunda Edición. Pag 65 a 214. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pag 112 a

130. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10515179

Hermosilla, D. M., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias para el brazo
robótico (ArmX). Ingenieria Electronica, Automatica Y Comunicaciones, 37(3), 58-71.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=119317869
&lang=es&site=eds-live

18 oct. 2012 - BRAZO ROBÓTICO TIPO PUMA DISEÑO

MECATRONICOManuelAlexanderErick.
https://es.slideshare.net/ManuelHernandez12/brazo-robtico-tipo-puma

19 dic. 2013 - -Brazo robótico con 6 grados de libertad (depende del efector final) ... -
Ejemplo usado robot puma 3 grados de libertad (cintura,hombro, codo).
https://prezi.com/0bgspunam8xb/robot-puma/

por JG Mena Guevara - 2014, Diseñar e implementar un prototipo digital de

la estructura del Brazo. Robótico mediante el uso de CAD.
https://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/8837/2/T-ESPEL-MEC-0025-P.pdf

16 feb. 2017 - Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, ...
La unidad de control del brazo robot se puede ampliar para pode .
informecatronica-robotica.blogspot.com/p/estructura-de-un-robot-industrial.html
 por A Villegas - 2014 RESUMEN. El presente proyecto consiste en el diseño,
construcción y control de un brazo robóticoautomatizado con cuatro grados de libertad.
repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.pdf