Lenguaje ladder

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Detalle de diagrama ladder con distintos elementos de programaci�n.

El lenguaje ladder, diagrama ladder, diagrama de contactos, o diagrama en escalera,
es un lenguaje de programaci�n gr�fico muy popular dentro de los aut�matas
programables debido a que est� basado en los esquemas el�ctricos de control
cl�sicos. De este modo, con los conocimientos que todo t�cnico o ingeniero
el�ctrico posee, es muy f�cil adaptarse a la programaci�n en este tipo de lenguaje.

Ladder es uno de los varios lenguajes de programaci�n para los controladores

l�gicos programables (PLCs) estandarizados con IEC 61131-3.

�ndice
1 Elementos de programaci�n
1.1 Temporizadores
1.1.1 Ejemplo de un temporizador de retardo a la conexi�n.
1.2 Contadores
1.2.1 Ejemplo de una operaci�n de contaje.
1.3 Monoestables
2 Programaci�n
2.1 Sistemas combinacionales
2.2 Elementos de memoria
2.3 Elementos de tiempo
2.4 Elementos de c�mputo
2.5 Sistemas secuenciales
3 Entornos de programaci�n
Elementos de programaci�n
Para programar un aut�mata con Ladder, adem�s de estar familiarizado con las reglas
de los circuitos de conmutaci�n, (tambi�n denominada L�gica de Contactos), es
necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. A
continuaci�n se describen de modo general los m�s comunes.

Elementos b�sicos en Ladder

S�mbolo Nombre Descripci�n
Capacitor symbol.svg
Contacto NA Se activa cuando hay un uno l�gico en el elemento que representa; esto
es, una entrada (para captar informaci�n del proceso a controlar), una variable
interna o un bit de sistema.
BobinaNC.svg
Bobina NC Se activa cuando la combinaci�n que hay a su entrada (izquierda) da un
cero l�gico. Su activaci�n equivale a decir que tiene un cero l�gico. Su
comportamiento es complementario al de la bobina NA.
BobinaSet.svg
Bobina SET Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no
es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y, usada junto
con la bobina RESET, dan una enorme potencia en la programaci�n.
BobinaJump.svg
Bobina JUMP Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la
etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.
Se suele indicar mediante los caracteres B � M y tienen tanto bobinas como
contactos asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su
n�mero de identificaci�n suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad
fundamental es la de almacenar informaci�n intermedia para simplificar esquemas y
programaci�n.

Los bits de sistema son contactos que el propio aut�mata activa cuando conviene o
cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo
los m�s importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la
ejecuci�n desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente.
Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de aut�mata y
fabricante.

En forma pr�ctica, los contactos pueden representar, de acuerdo a la programaci�n

que se realice, la entrada de informaci�n, por ejemplo el activamiento de un
sensor, o el activamiento de una memoria interna, com�nmente denominada M.

Las Bobinas, representan a esas memorias M as� como las salidas al exterior,
activan o desactivan elementos como puede ser una luz, un motor electrico, un
solenoide de una v�lvula neum�tica, etc.

En algunas versiones de Ladder, como el rele inteligente ZELIO, las bobinas

representan tambi�n funciones, como temporizadores, contadores y comparadores.

Temporizadores
El temporizador es un elemento que permite hacer activaciones retardadas o con
duraci�n preestablecida, con un control preciso del tiempo de activaci�n. El
esquema b�sico de un temporizador var�a de un aut�mata a otro, pero podemos
encontrar una serie de se�ales fundamentales, aunque, eso s�, con nomenclaturas
distintas.

Temporizador

Podemos observar, en la figura de la derecha, el esquema de un temporizador, Tii,

con dos entradas (E y C a la izquierda) y dos salidas (D y R a la derecha) con las
siguientes caracter�sticas:

Entrada Enable (E): Es la que activa el proceso de conteo de tiempo. Responde tanto
a flanco como a nivel l�gico (s�lo se mantiene contando mientras E es un "1"
l�gico, y al detectar flanco de bajada resetea el contador).
Entrada Count (C): Indica el valor de temporizaci�n Tiene que estar activa (a 1
l�gico) en todo momento durante el intervalo de tiempo, ya que si se desactiva
(puesta a cero l�gico) se interrumpe el conteo (puesta a cero temporal).
Salida Delayed/TON (D): Salida a "0" por defecto. Se pone a uno cuando el contador
lleva activado (enabled) un valor de tiempo equivalente al valor de temporizaci�n o
retardo (C), y se mantiene encendido mientras la entrada E est� a "1".
Salida TOFF (R): Salida a "0" por defecto. Se pone a "1" cuando se detecta un
flanco de bajada en la entrada Enable, y se mantiene a "1" durante el tiempo
especificado por C.
En la mayor parte de implementaciones de Lenguaje Ladder, los contadores On-delay y
Off-delay son entidades independientes, por lo que se tendr�a s�lo una salida TON o
una TOF, seg�n el caso. El valor de conteo suele especificarse por programa (valor
preset) y no por entradas, por lo que el temporizador es finalmente un elemento con
una �nica entrada (Enable) y una �nica salida (TON/TOF)

Ejemplo de un temporizador de retardo a la conexi�n.

Ejemplo de un temporizador de retardo a la conexi�n en KOP (Ladder) y AWL.

Contadores
El contador es un elemento capaz de llevar el c�mputo de las activaciones de sus
entradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que ver
con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado n�mero de veces.

Contador
En la figura de la derecha puede verse el esquema de un contador, Ci, bastante
usual, donde pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas:

Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se activa. Se
suele utilizar al principio de la ejecuci�n asign�ndole los bits de arranque, de
modo que quede a cero cada vez que se arranca el sistema.
Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor determinado
distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip.
Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una unidad de la
cuenta que posea en ese momento el contador.
Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una unidad de la
cuenta que posea en ese momento el contador.
Salida FULL (F): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador
contando en sentido ascendente.
Salida DONE (D): Se activa cuando el valor del contador se iguala al valor
preestablecido Cip.
Salida EMPTY (E): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador
contando en sentido descendente.
Ejemplo de una operaci�n de contaje.

Ejemplo de una operaci�n de contaje en KOP (Ladder) y AWL.

Monoestables

Monoestable.
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el
tiempo con el que se haya programado, desactiv�ndola autom�ticamente una vez
concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que s�lo
posee una entrada y una salida como podemos observar en la siguiente figura.

Entrada START (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la

cuenta que tiene programada.
Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiva al
finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la cuenta hay que
introducir los valores de Mip y Mib.
Programaci�n
En este apartado se tratar�n, de modo general, los conceptos b�sicos de
programaci�n en Ladder.

Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programaci�n,
resulta importante resaltar c�mo se estructura un programa y cu�l es el orden de
ejecuci�n.

El siguiente esquema representa la estructura general de la distribuci�n de todo

programa Ladder, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

Distribuci�n de un programa.
En cuanto a su equivalencia el�ctrica, podemos imaginar que la l�nea vertical de la
izquierda representa el terminal de alimentaci�n, mientras que la l�nea vertical de
la derecha representa el terminal de masa.

El orden de ejecuci�n es generalmente de arriba a bajo y de izquierda a derecha,

primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a �stas ya se
conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de ejecuci�n
puede variar de un aut�mata a otro, pero siempre se respetar� el orden de
introducci�n del programa, de manera que se ejecuta lo que primero se introduce.

Sistemas combinacionales
Aunque en los sistemas industriales la programaci�n se centra en procesos
secuenciales, no teniendo demasiado inter�s los procesos combinacionales, es
necesario conocer la l�gica combinacional ya que en muchas ocasiones es necesaria
en la programaci�n secuencial.

Una vez obtenida la funci�n l�gica de un problema combinacional, el paso a Ladder o

esquema de contactos es muy sencillo. De acuerdo con el �lgebra de Boole aplicada a
la conmutaci�n, las sumas ser�n contactos en paralelo, los productos contactos en
serie y las negaciones contactos normalmente cerrados. En la siguiente figura se
muestra un ejemplo de esquema LADDER para una determinada ecuaci�n.

LADDER para la funci�n M = A(B'+C)D'

Elementos de memoria
La conexi�n tradicional para realizar una funci�n de memoria en los circuitos con
rel�s, es el circuito con autoalimentaci�n. Esto se consigue mediante la conexi�n
de un contacto NA del rel� (o contactor) en paralelo con el pulsador de marcha. A
continuaci�n puede observarse las dos variantes de este circuito: con prioridad a
la DESconexi�n (figura a) y con prioridad a la conexi�n (figura b).

Circuitos con autoalimentaci�n con prioridad a la desconexi�n a) y a la conexi�n b)

En la siguiente figura se pueden observar los esquemas equivalentes en Ladder:

Circuitos Ladder con autoalimentaci�n

Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho m�s sencillo si empleamos las
bobinas de SET para la marcha y RESET para paro:

Circuito de marcha y paro con bobinas SET y RESeT

En este caso la prioridad depender� del PLC utilizado, aunque usualmente la funci�n
RESET tiene prioridad sobre la SET.

Elementos de tiempo
Como ya se ha comentado, los dos elementos b�sicos de tiempo son el temporizador y
el monoestable. A continuaci�n veremos un ejemplo de programaci�n de un automatismo
temporizado.

El esquema siguiente se corresponde con el mando de un motor con marcha

temporizada:

Automatismo temporizado.
Un posible programa equivalente en Ladder podr�a ser el siguiente:

Aplicaci�n de un temporizador en Ladder.

Elementos de c�mputo
Ejemplo de programa LADDER de c�mputo
Para aclarar la programaci�n con elementos de c�mputo, se explicar� el
funcionamiento del esquema de la derecha:

Como se puede observar, el programa consta de un contador C11 que ha sido

programado con el valor 10 (Cp=10). Con la entrada S0 ponemos a cero el contador y
con la entrada S1 se preselecciona con el valor de Cp, esto es, 10. Cada impulso
dado en S2 incrementa en una unidad el contador y cada impulso en S3 lo disminuya.

Las bobinas KMI y KM2 se activan cuando el contador posee el valor 10 y 6

respectivamente, en cambio, la bobina KM3 est� continuamente activada excepto
cuando el contador se encuentra con el valor 4.

Sistemas secuenciales
Aunque es posible programar sistemas secuenciales en Ladder, s�lo se suele utilizar
para el control de sistemas sencillos. En aquellos m�s complejos se utiliza la
programaci�n modular o el GRAFCET.
Entornos de programaci�n
Para programar en Ladder se necesita un entorno de desarrollo integrado (IDE, por
sus siglas en ingl�s), que consiste en un software que normalmente corre en una
computadora y permite dise�ar y transferir la l�gica implementada al PLC.

Un ejemplo de software de programaci�n Ladder es el entorno StxLadder, que permite

implementar la l�gica Ladder y luego transferirla al PLC.

El software StxLadder es un ejemplo de entorno de programaci�n Ladder.