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Spécialité électrotechnique
THÈME
PROMOTION 2006
Nous remercions le Dieu de nous avoir donner la force et le courage pour réaliser
ce modeste travail.
Nous remercions Monsieur E.M. BERKOUK qui a suivi de très près ce travail, pour
son aide, ses orientations pédagogiques dans l’élaboration de ce mémoire ,et tous
les conseils qu’il nous a prodigués pendant toute la durée de ce travail malgré ses
nombreuses occupations.
Nous adressons nos plus vifs remerciements aux membres du jury pour l'honneur
qu'ils nous font en acceptant la charge de juger ce travail.
A qui puis je dédier cet humble travail si ce n’est à mes très chers
parents, dont le sacrifice, la tendresse, l’amour, la patience, le soutien,
l’aide et les encouragements sont l’essence de ma réussite. Sans eux, je
ne serais pas ce que je suis aujourd’hui.
Mohamed
DEDICACES
A qui puis je dédier cet humble travail si ce n’est à mes très chers
parents, dont le sacrifice, la tendresse, l’amour, la patience, le soutien,
l’aide et les encouragements sont l’essence de ma réussite. Sans eux, je
ne serais pas ce que je suis aujourd’hui.
Je dédie ce travail également:
A toute la famille Abbas surtout à Dido et Anissa.
A mes amis et a mon binôme mechentel
A tous ceux qui me sont chers.
Mourad
Notations
MADA: Machine asynchrone double alimentation.
NPC: Point neutre clamping.
F.O.C: Commande à flux orienté
s,r: Indices correspondants respectivement au enroulement statorique et au rotor.
sa,sb,sc: Phases du enroulement statorique.
Ar,Br,Cr: Phases rotoriques.
d,q: Axes correspondant au référentiel lié au champ tournant.
θ: Angle entre l’axe de la phase du premier enroulement statorique et l’axe du rotor.
θs: Angle entre l’axe de la première phase de l' enroulement statorique et l’axe d.
θr: Angle entre l’axe de la première phase du rotor et l’axe d.
g: Le glissement.
V abc ,s : Tensions des trois phases de l’enroulement statorique.
c em : Couple électromagnétique.
f r : Coefficient de frottement.
Cr: Couple résistant.
J: Moment d’inertie.
p: Nombre de paire de pôles.
Vdq , s : Tensions de l’enroulement statorique dans l’axe d,q.
Notation...............................................................................................................................1
INTRODUCTION GÉNÉRALE……………………………………………………………5
I.INTRODUCTION………………………………………………………………………..22
II. MODELISATION DE L’ONDULEUR A TROIS NIVEAUX……………………22
III. STRATEGIE DE COMMANDE DE L’ONDULEUR TRIPHASE A TROIS
NIVEAUX…………………………………………………………………………………...31
IV. CONCLUSION………………………………………………………………………...35
I. INTRODUCTION……………………………………………………………………………38
II.PRINCIPE DU CONTROLE VECTORIEL À FLUX ORIENTE……………………..38
III. COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA………………………………………..40
TABLE DES MATIÈRES
I. INTRODUCTION……………………………………………………………………….63
II. REDRESSEUR TRIPHASÉ À TROIS NIVEAUX………………………………...63
III. CASCADE REDRESSEURS NPC À TROIS NIVEAUX-ONDULEURS NPC À
TROIS NIVEAUX………………………………………………………………………….70
IV Conclusion……………………………………………………………………………….81
CONCLUSION GENERALE………………………………………………………………..
ANNEXE……………………………………………………………………………………….
BIBLIOGRAPHIE…………………………………………………………………………….
Introduction
Générale
Introduction générale
Introduction générale
La propriété essentielle des machines à courant continu est leurs
remarquables capacités de variation de vitesse et leur grande souplesse de
fonctionnement. Toutefois, il est très bien connu que certaines industries
tolèrent mal le collecteur à cause de ses limitations qui réduisent son champ
d’action: il ne peut pas servir dans le domaine de grandes puissances, ni en
milieux corrosifs, nécessite un entretien permanent,…etc. Ce qui a motivé le
développement d’entraînement à vitesse variable utilisant des machines sans
collecteur, où pour certains la fonction de collecteur est assurée par des
convertisseurs à semi-conducteurs ; c’est le cas des machines alternatives
(synchrone ou asynchrone).
Grâce au développement de l’électronique de puissance et de la
commande, il est aujourd’hui possible d’obtenir des variateurs à courant
alternatif aussi performants que ceux à courant continu. C’est le cas des
machines asynchrones à cage, qui sont de conception simple, robuste, peu
coûteuse à l’achat, et à l’entretien. Elle supporte de fortes surcharges et peut
fonctionner dans des milieux explosifs.
Connue depuis la fin du 19éme siècle [Her.32], la MADA est une machine
asynchrone triphasée à rotor bobiné alimentée par ses deux armatures : le
stator et le rotor. Elle a été d’abord étudiée pour être utilisée en tant que moteur
à grande vitesse. Les problèmes d’instabilités rencontrées dés lors l’ont fait
abandonner pour un temps [Per.58].
Grâce au progrès contemporain des technologies modernes, l’utilisation de la
MADA semble devenir une solution plus indiquée pour les applications où le
couple résistant est proportionnel au carré de la vitesse (pompes et ventilateurs)
[Loe.98], [Ger.92]. L’accessibilité au stator et au rotor offre l’opportinuité d’avoir
plusieurs degrés de liberté pour bien contrôler le transfert des puissances et le
facteur de puissance avec toutes les possibilités de récupération ou d’injection
d’énergie dans les enroulements de la machine [Fan.91].
L'alimentation par une source de tension sinusoïdale joue un rôle
prépondérant dans le domaine industriel. Pour les actionneurs électriques à
courant alternatif, il est nécessaire de varier la tension d’alimentation en
amplitude et en fréquence. Ceci est généralement réalisé avec un onduleur de
tension. En haute tension, l'alimentation peut être obtenue par des onduleurs
Introduction générale
I.1.Hypothèses simplificatrices………………………………………………………..10
V. CONCLUSION………………………………………………………………………………20
ENP 2006 8
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
ENP 2006 9
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
bs
Vbs
VAr Ar
Br Vas
θ as
VBr
VCr
Cr
Vcs
cs
I.1.Hypothèses simplificatrices
ENP 2006 10
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Avec les hypothèses citées ci dessus, les équations des tensions des
phases statoriques et rotoriques qui décrivent le fonctionnement de la machine
s’écrivent comme suit :
⎧
⎪⎪ [V s ] = [R s ][
. I s ] +
d
[Φ s ]
dt
⎨ (I.1)
⎪[V ] = [R ][ . I r ] + [Φ r ]
d
⎪⎩ r r
dt
[Vr ] ≠ 0
Les flux sont donnés par :
avec :
⎡v as ⎤ ⎡ias ⎤ ⎡v Ar ⎤ ⎡i Ar ⎤
[Vs ] = ⎢vbs ⎥, [I s ] = ⎢⎢ibs ⎥⎥ ,
⎢ ⎥ [Vr ] = ⎢v Br ⎥, [I r ] = ⎢⎢i Br ⎥⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ v cs ⎥⎦ ⎢⎣ics ⎥⎦ ⎢⎣vCr ⎥⎦ ⎢⎣iCr ⎥⎦
ENP 2006 11
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
⎛ RS 0 0 ⎞ ⎛ Rr 0 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
[Rs ] = ⎜ 0 RS 0 ⎟ [Rr ] = ⎜ 0 Rr 0⎟
⎜ 0 RS ⎟⎠ ⎜0 Rr ⎟⎠
⎝ 0 ⎝ 0
⎛ ls Ms Ms ⎞ ⎛ lr Mr Mr ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
[Lss ] = ⎜ M s ls Ms ⎟ [Lrr ] = ⎜ M r lr Mr ⎟
⎜M l s ⎟⎠ ⎜M l r ⎟⎠
⎝ s Ms ⎝ r Mr
⎛ ⎛ π⎞ ⎛ π ⎞⎞
⎜ M sr cos(θ ) M sr cos⎜θ + 2 ⎟ M sr cos⎜θ − 2 ⎟ ⎟
⎜ ⎝ 3⎠ ⎝ 3 ⎠⎟
⎜ π π ⎞⎟
[M sr ] = ⎜ M sr cos⎛⎜θ − 2 ⎞⎟ M sr cos(θ )
⎛
M sr cos⎜θ + 2 ⎟ ⎟ (I.3)
⎜ ⎝ 3⎠ ⎝ 3 ⎠⎟
⎛
⎜ M cos θ + 2 π ⎞ ⎛ π ⎞
⎜ sr ⎜ ⎟ M sr cos⎜θ − 2 ⎟ M sr cos(θ ) ⎟⎟
⎝ ⎝ 3⎠ ⎝ 3⎠ ⎠
[M rs ] = [M sr ]t
⎧
[⎪⎪ Vs ] =[ Rs ].[ Is ] + ([ Lss ].[ Is ]) + ([ Msr ].[ Ir ])
d d
dt dt
⎨ ( I.4)
⎪[V ] = [ R ].[ I ] + d ([ L ].[ I ]) + d ([ M ].[ I ])
⎪⎩ r r r
dt
rr r
dt
rs s
ENP 2006 12
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
d
J ω = Cem − Cr − f r .ω (I.6)
dt
La résolution analytique dans ce repère est très difficile car le système
d’équations est à coéfficients variables en fonction de θ (angle de rotation de la
machine).
Cr
Vcs
cs
⎛ ⎛ π⎞ ⎛ π⎞⎞
⎜ cos(α ) cos⎜ α − 2 ⎟ cos⎜ α − 4 ⎟ ⎟
⎜ ⎝ 3⎠ ⎝ 3⎠ ⎟
2⎜ ⎛ π ⎞ ⎛ π ⎞⎟
P(α ) = ⎜ − sin (α ) − sin ⎜ α − 2 ⎟ − sin ⎜ α − 4 ⎟ ⎟ (I.7)
3⎜ ⎝ 3⎠ ⎝ 3 ⎠⎟
⎜ 1 1 1 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 2 2 2 ⎠
ENP 2006 13
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
[ ]
⎧⎪ Vs ,dq = [P (θ s )].[Vs ,abc ] [ ]
⎧⎪ i s ,dq = [P(θ s )].[i s ,abc ] [ ]
⎧⎪ Φ s ,dq = [P(θ s )].[Φ s ,abc ]
[
⎨
]
⎪⎩ Vr ,dq = [P(θ s − θ )].[Vr , ABC ] [ ]
⎨
⎪⎩ ir ,dq = [P(θ s − θ )].[ir ,abc ] [
⎨
]
⎪⎩ Φ r ,dq = [P (θ s − θ )].[Φ r ,abc ]
Les relations entre les flux et les courants sont données par :
3 3
M = M sr = M rs Mutuelle cyclique entre rotor-stator.
2 2
⎧ d
⎪⎪Vds = RS .ids + dt Φ ds − ω e Φ qs
⎨ (I.9)
⎪V = R .i + d Φ + ω Φ
⎪⎩ qs s qs
dt
qs e ds
⎧
⎪⎪Vdr = Rr .idr + dt Φ dr − (ω e − ω )Φ qr
d
⎨ (I.10)
⎪V = R .i + d Φ + (ω − ω )Φ
⎪⎩ qr r qr
dt
qr e dr
⎧ dθ e
⎪⎪ω e = dt
Avec : ⎨ avec θe = θs = θ + θr
⎪ω = dθ
⎪⎩ dt
ENP 2006 14
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
II.3.choix du référentiel
II.3.1. Référentiel lié au stator
dθ e dθ dθ
=0⇒ r =− = −ω
dt dt dt
Ce référentiel est mieux adapté pour travailler avec les grandeurs instantanées .
⎧ d
⎪⎪Vds = RS .ids + dt Φ ds − ω s Φ qs
⎨ (I.11)
⎪V = R .i + d Φ + ω Φ
⎪⎩ qs s qs
dt
qs s ds
⎧
⎪⎪Vdr = Rr .idr + dt Φ dr − (ω s − ω )Φ qr
d
⎨ (I.12)
⎪V = R .i + d Φ + (ω − ω )Φ
⎪⎩ qr r qr
dt
qr s dr
Avec :
⎨ J dω
r
(I.13)
⎪ m
= C em − C r − C f
⎪⎩ p dt
ENP 2006 15
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
[ ]
choisir dans tout ce qui suivra, le vecteur Φ ds , Φ qs , idr , iqr , ω comme vecteur d’état
T
Avec :
⎧ Rs
⎪α s =
⎪ Ls ⎧ M
⎪⎪ ⎪β = L σ
M2 ⎪
⎨σ r = Lr .(1 −
s r
) ⎨
⎪ L s Lr ⎪µ = 3M
⎪ R R M2 ⎪⎩ 2.Ls
⎪γ r = r + s 2
⎪⎩ σ r Ls σ r
ENP 2006 16
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
Afin de simuler la MADA, nous avons opté pour le logiciel MATLAB. Les
données de la machine utilisée en simulation sont données en annexe. Nous
avons simulé la MADA alimenté par réseau pour deux types de fonctionnement:
• Démarrage à vide représenté par la figure (I-3).
• Démarrage à vide avec application d’un couple résistant entre deux
instants 0.5s et 0.8s représenté par la figure (I-4).
ENP 2006 17
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
ENP 2006 18
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
ENP 2006 19
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone à double alimentation
V. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons présenté le modèle mathématique de la
machine asynchrone à double alimentation en vue d’une alimentation par
convertisseurs statiques. Le modèle triphasé obtenu sous certaines hypothèses
simplificatrices s’est réduit en un modèle biphasé à l’aide de la transformation de
PARK.
ENP 2006 20
Modelisation de
l’ Onduleur
Triphase a Trois
Niveaux
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
I. INTRODUCTION ……………………………………………………………………………22
IV. CONCLUSION……………………………………………………………………………....35
ENP 2006 21
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
I. Introduction
Un onduleur est un convertisseur statique capable de transformer l’énergie
d’une source à tension continue en une énergie à tension alternative. Il existe
plusieurs structures d’onduleurs ; dont chacun correspond à un type
d’application déterminé ou permettant des performances recherchées [Bri.82].
L’apparition de nouveaux composants d’électronique de puissance a permis de
développer de nouvelles structures d’une grande performance par rapport aux
structures classiques, en l’occurrence, l’onduleur triphasé à trois niveaux à
structure N.P.C [Gaad.00], [Ghe.01].
Les études faites sur les onduleurs monophasés et triphasés à trois
niveaux à structure NPC ont montré que l’onduleur à trois niveaux peut être
considéré comme l’association de deux onduleurs à deux niveaux [Ber.95].Ces
études ont montré que les onduleurs à trois niveaux offrent une grande
amélioration sur la qualité des tensions de sortie.
Ces améliorations peuvent être plus importantes par l’insertion des
différentes stratégies de commande. Ces stratégies ont pour l’objectif d’éliminer
certains rangs d’harmoniques, ainsi que la réduction des perturbations
conduites par les convertisseurs statiques, ceci fera l’objet de notre étude dans la
deuxième partie de ce chapitre
ENP 2006 22
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
La représentation schématique de cet onduleur est donnée par la figure (II-1); ou:
¾ Les tensions continues Uc1, Uc2 sont les tensions d’entrée,
¾ Les tensions alternatives VA, VB, VC sont les tensions de sortie,
¾ Les courants i1, i2, i3 sont les courants de sortie.
ENP 2006 23
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
Fig (II.2) : structures d’un bras de l’onduleur à trois niveaux à structure NPC
ENP 2006 24
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
La La grandeur
configuration électrique qui
la caractérise
E0 Ik=0
E1 Vk=Uc1
E2 Vk=0
E3 Vk =-Uc2
E4 Vk=0
Configuration E1 Configuration E2
ENP 2006 25
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
Configuration E3 Configuration E4
Fig (II.4) : Les cinq configurations possibles d’un bras d’onduleur à trois niveaux.
ENP 2006 26
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
cette condition est toujours vérifiée. De ce fait, on peut définir les fonctions de
connexion.
Hypothèse
La chute de tension aux bornes des semi-conducteurs est supposée faible
(négligeable
devant U c ).
La charge est triphasée, couplée en étoile avec neutre isolé, alors on a :
⎧V A +V B +V C = 0
⎨ (II.1)
⎩i1 + i2 + i3 = 0
Pour éviter la conduction simultanée des quatre interrupteurs d’un seul
bras, qui peut engendrer leur destruction par croissance du courant lors du
court-circuit, ou à une surtension dans le cas de l’ouverture de tous les
interrupteurs, on définit la commande complémentaire suivante :
⎧ B k1 = B k 4
⎨ (II.2)
⎩Bk2 = Bk3
Tableau (II.2)
ENP 2006 27
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
⎧ Fk 1 = 1 − F k 4
⎨ (II.4)
⎩ Fk 2 = 1 − Fk 3
la commande complémentaire est exprimée pour les trois bras comme suit :
ENP 2006 28
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
⎧⎪Fkb1 = Fk1.Fk 2
⎨ b (II.5)
⎪⎩Fk 0 = Fk 3 .Fk 4
II.2.6.Fonction de conversion
Notation
⎧V AM = F11b .U c1 − F10b .U c 2
⎪
⎨VBM = F21 .U c1 − F20 .U c 2
b b
(II.7)
⎪
⎩VCM = F31 .U c1 − F30 .U c 2
b b
⎧U AB = VAM − VBM
⎪
⎨U BC = VBM − VCM (II.8)
⎪U = V − V
⎩ CA CM AM
ENP 2006 29
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
⎡U AB ⎤ ⎡ 1 − 1 0 ⎤ ⎧⎡F11 ⎤ ⎡F10b ⎤ ⎫
b
Les courants d’entrée id1 et id2 sont exprimés en fonction des courants
de charge i1, i2 et i3 par les relations suivantes :
Des relations (II.2) et (II.11), on déduit que id0 s’écrit sous la forme :
id 0 = i1 + i2 + i3 − id1 − id 2
D’où
id0 =(1−F11b −F10b).i1 +(1−F21b −F20b ).i2 +(1−F31b −F30b ).i3 (II.14)
ENP 2006 30
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
fp
m= (II.19)
f
¾ Taux de modulation "r" qui est le rapport de l'amplitude de la tension de
référence (Vm) et celle de la porteuse (Upm):
Vm
r= (II.20)
U pm
Les deux porteuses sont identiques et déphasées d’une demi période de
1
hachage l’une de l’autre afin d’améliorer le taux d’harmoniques de la
2. fp
tension de sortie [Ber.95].La porteuse choisie est celle en dents de scie bipolaire.
Elle permet une réduction du taux d’harmoniques. Ces harmoniques sont
centrés autour des fréquences multiple de 2.m. f .
.
II.1.2. L’algorithme de commande
⎧⎪Vrefk ≥ U p1 ⇒ Vk 1 = U C1 ⎧⎪Vrefk ≥ U p 2 ⇒ Vk 0 = 0
⎨ et ⎨ (II.22)
⎪⎩Vrefk < U p1 ⇒ Vk 1 = 0 ⎪⎩Vrefk < U p1 ⇒ Vk 0 = −U C 2
ENP 2006 31
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
E
Avec : U C1 = U C 2 = U C =
2
Etape 2 : détermination du signal Vk2 et des ordres de commande Bks des
interrupteurs :
⎧Vk 2 = U C1 ⇒ Bk1 = 1, Bk 2 = 1
⎪
⎨Vk 2 = −U C 2 ⇒ Bk1 = 0, Bk 2 = 0 (II.23)
⎪V = 0 ⇒ B = 1, B = 0
⎩ k2 k1 k2
avec :
⎧V k 2 = Vk1 + Vk 0
⎪
⎨Bk 3 = Bk 2 (II.24)
⎪B = B
⎩ k4 k1
ENP 2006 32
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
⎧
⎪V (t ) = V . sin (ωt − ϕ )
⎪ ref 1 m
⎪ ⎛ 2.π ⎞
⎨Vref 2 (t ) = Vm . sin ⎜ ωt − ϕ − .marche ⎟ (II.25)
⎪ ⎝ 3 ⎠
⎪ ⎛ 4.π ⎞
⎪Vref 3 (t ) = Vm . sin ⎜ ωt − ϕ − .marche ⎟
⎩ ⎝ 3 ⎠
L’utilité de la variable ‘’marche’’ permet à l'onduleur triphasé commandé
par cette technique un fonctionnement dans les quatre quadrants du plan
couple-vitesse.
La figure (II.6) montre la porteuse et les tensions de référence pour
respectivement m=9, r=0.9 et m=12, r=0.9.
400
300
200
Vref 1,2,3 Up1,2 (V)
100
-100
-200
-300
-400
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t(s)
(m=12, r=0.9)
ENP 2006 33
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
400
300
200
-100
-200
-300
-400
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t(s)
(m=9, r=0.9)
Fig (II.6) : les différents signaux de la stratégie triangulo-sinusoïdale à deux porteuses
de l’onduleur triphasé à trois niveaux pour des valeurs paire et impaire de m
1
300
0.9
200 0.8
Amplitude des harmoniques
0.7
100
0.6
Va(v)
0 0.5
0.4
-100
0.3
-200
0.2
0.1
-300
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 0 10 20 30 40 50 60
t(s) Rang des harmoniques
ENP 2006 34
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
1
300
0.9
200 0.8
0.7
0 0.5
0.4
-100
0.3
-200
0.2
0.1
-300
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 0 10 20 30 40 50 60
t(s) Rang des harmoniques
III.3. Interprétation
IV. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons étudié la structure de l’onduleur à trois
niveaux. Nous avons fait l’analyse topologique d’un bras d’onduleur à trois
niveaux .Cette analyse montre que chaque interrupteur supporte une tension
maximale égale à la moitié par rapport à celle supportée dans le cas d’un
onduleur à deux niveaux. C’est cette caractéristique qui permet de monter en
tension et en puissance. Pour modéliser l’onduleur à trois niveaux,on a
commencé par le modèle de connaissance de cet onduleur.
Et a la fin de ce chapitre, nous avons présenté la stratégie triangulo-
sinusoïdale à deux porteuses utilisée pour déterminer les séquences de
commutations des interrupteurs de l’onduleur à trois niveaux.
L’étude des caractéristiques de la tension de sortie de l’onduleur à trois
niveaux pour la stratégie définie dans ce chapitre, a montré que, l’augmentation
ENP 2006 35
Chapitre II Modélisation de l’onduleur triphasé à trois niveaux
ENP 2006 36
Commande Vectorielle
de la MADA avec
Orientation du Flux
Rotorique
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
I. INTRODUCTION……………………………………………………………………….…...38
III.8.Conclusion……………………………………………………………………….. 51
CONVERTISSEURS…………………………………………………………………………..52
flux………………………………………………………………………………………..52
V. CONCLUSION………………………………………………………………………….......60
ENP 2006 37
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
I. INTRODUCTION
La commande par flux orienté est une expression qui apparaît de nos
jours dans la littérature traitant les techniques de contrôle des machines
électriques à courant alternatif. A savoir la force exercée sur un conducteur
parcouru par un courant et soumit à un champ magnétique est égale au produit
vectoriel du vecteur courant par le vecteur champ. Il en résulte évidemment que
l’amplitude de cette force est maximale lorsque le vecteur courant est
perpendiculaire au vecteur champ [Arz.05].
Dans la machine asynchrone, le principe d’orientation du flux a été
développé par BLASCHKE au début des années 70. Il consiste à orienter le
vecteur courant et le vecteur flux afin de rendre le comportement de cette
machine similaire à celui d’une machine à courant continu à excitation séparée
ENP 2006 38
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
ENP 2006 39
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
⎪⎧C em = K .Φ f .ia
⎨ (III.1)
⎪⎩Φ f = k '.i f
quadrature iqr (l’axe q doit être dépourvu du flux ( Φqr = 0 ), et le flux par le
ENP 2006 40
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
⎧Φ dr = Φ r
⎨
⎩Φ qr = 0
¾ Orientation du flux statorique:
⎧Φ ds = Φ s
⎨
⎩Φ qs = 0
¾ Orientation du flux magnétisant:
⎧Φ dm = Φ m
⎨
⎩Φ qm = 0
Avec:
Φ r : flux rotorique Φ s : flux statorique Φ m : flux magnétisant
Dans notre étude nous optons pour l’orientation du flux rotorique.
⎧
⎪⎪ids = M .(Φ r − Lr .idr )
1
⎨ (III.5)
⎪i = − Lr .i
⎪⎩ qs M
qr
ENP 2006 41
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
⎧ Ls .Lr didr L .L L
⎪Vds = −α .idr − .σ − ω s . s r σ .iqr + β .Φ r + s .Vdr
M dt M M
⎪
⎪ L .Lr diqr L .L L
⎪Vqs = − β .Lr .iqr − s .σ + ω s . s r σ .idr + ω s . s .Φ r
⎨ M dt M M (III.6)
⎪ d
⎪Vdr = Rr .idr + Φ r
⎪ dt
⎪⎩Vqr = Rr .iqr + (ω s − ω )Φ r
Avec
⎧ Rs .Lr + Rr .Ls
⎪α = M
⎪
⎪ M2
⎨σ = 1 −
⎪ Ls .Lr
⎪ R
⎪β = s
⎩ M
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
commande qui sont générées par le bloc de contrôle à flux orienté et les
courants rotoriques idr et iqr comme variable d’état. Ces grandeurs sont en
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
⎧ didr β Ls
⎪Vds = −α r1 .idr − τ dt − ω s .τ .iqr + g .Vqr + M .Vdr
⎪
⎨ (III.9)
⎪V = −α .i − τ diqr + ω .τ .i + Ls . Vqr
⎪⎩ qs r 2 qr
dt
s dr
M g
Avec
⎧ Rr .Ls + Rs .Lr
⎪ α r 1 =
M
⎪
⎪ R .L
R s .L r + r s
⎪⎪ g
⎨α r 2 =
⎪ M
⎪ L s .L r
⎪τ = M .σ
⎪
⎪⎩
Dans l'hypothèse où le flux est maintenu constant (ce qui est assuré par
la présence d'un réseau stable connecté au stator), le choix de ce repère rend le
couple électromagnétique produit par la machine et par conséquent la
puissance active uniquement dépendants du courant rotorique d’axe q
[Poi.03.1].
En remplaçant le système d’équations (III.8) dans (III.7) , et après arrangement
on obtient le système suivant:
⎧⎪ Pr = Rr .idr2 + Rr .iqr2 + g.ω s .Φ r .iqr
⎨ (III.10)
⎪⎩Qr = g.ω s .Φ r .idr
On voit que la puissance est rendue proportionnelle au courant iqr si le flux est
⎧ Pr − PJr = k .iqr
⎨ (III.11)
⎩Qr = k .idr
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
Elle est donnée par les équations suivantes avec la structure de bloc
découplage illustrée par la figure (III.4)
⎧ Prref
⎪ drref
i =
⎪ k
⎨
⎪ Qrref
i
⎪⎩ qrref =
k
⎧ didr
⎪⎪Vd 1 = α r1 .idr + τ dt
⎨ (III.12)
⎪V = α .i + τ diqr
⎪⎩ q1 r 2 qr
dt
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
⎧ T1
K p =
1 + T1 S ⎪
Ki ⎪ T2
R(S ) = ; ou: R ( S ) = Kp + ; avec: ⎨
T2 S S ⎪ Ki = 1
⎪⎩ T2
T2 .α r1 = τ d
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
fixe.
Conditions de l'essai :
machine entraînée à 1450 tr/min.
à t=1 s : échelon de puissance active ( Prref passe de 0 à –800W) comme indique
D’après les résultats de la simulation donnés par les figures (III-9), on remarque
que :
Active . Ceci trouve son explication dans les équations du bloc de découplage.
Les courant rotoriques idr , iqr suivent les courant de référence imposés
régime permanent Ceci nous permet de conclure que le couplage entre le flux et
le couple est resté.
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
III.8.Conclusion
Dans cette partie de ce chapitre, nous avons présenté la commande
vectorielle de la MADA alimentée par un onduleur idéal. A partir de la
simulation numérique, on a constaté que la technique d’orientation du flux
rotorique (méthode indirecte) ne permet pas de découpler le flux et le couple.
Dans la prochaine partie, nous allons étudier la commande vectorielle de
la MADA, alimentée par deux convertisseurs : un au rotor et un au stator.
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
⎧
⎪idr = L .(Φ r − M .ids )
1
⎪ r
⎨ (III.13)
⎪i = − M .i
⎪⎩ qr Lr
qs
⎧ M
⎪ Pr − PJr = − g.ω s .Φ r . L .iqs
⎪ r
⎨ (III.14)
ω
⎪Q − g. s .Φ 2 = − g .ω .Φ . M .i
⎪⎩ r Lr
r s r
Lr
ds
⎧ dids
⎪Vds = Rs .ids + Ls .σ − ω s .Ls .iqs
⎪ dt
⎨ (III.16)
diqs M
⎪Vqs = Rs .iqs + Ls .σ + ω s .Ls .ids + ω s . .Φ r
⎪⎩ dt Lr
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
⎧ didr dids
⎪⎪Vdr = Rr .idr + Lr . dt + M . dt − gω s .( Lr .iqr + M .iqs )
⎨ (III.17)
⎪V = R .i + L . di di
+ M. + gω s .( Lr .idr + M .ids )
qr qs
⎪⎩ qr r qr r
dt dt
On introduit pour découpler, quatre nouvelles grandeurs indépendantes Vds1 ,
Vqs1 , Vdr1 , Vqr1
⎧ dids
⎪Vds1 = Rs .ids + Ls .σ
dt
⎪
⎪ diqs
⎪⎪Vqs1 = Rs .iqs + Ls .σ
dt
⎨ (III.18)
⎪V di
= Rr .idr + Lr . dr
⎪ dr1 dt
⎪ diqr diqs
⎪V = Rr .iqr + Lr . + M.
⎪⎩ qr1 dt dt
compenser l’erreur lors du découplage, les valeurs des tensions Vds1 , Vqs1 , Vdr1 et
Vqr1 sont corrigées, donnant ainsi les tensions statoriques et rotoriques Vds et
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
⎧ ids iqs 1
⎪ = =
⎪Vds1 Vqs1 Rs + Ls .σ .S
⎨ (III.20)
⎪ idr = iqr = 1
⎪Vdr1 Vqr1 Rr + Lr .S
⎩
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
Afin d’éviter la fonction dérivé ‘’S’’, on la remplace par un filtre qui est
S
représenté dans le schéma par la fonction de transfert .
1+τ f S
Avec τ f : la constante de temps du filtre.
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
Les courants iqr et iqs ont presque les mêmes allures mais sont inversés l'un par
rapport à l'autre. De même le courant idr et ids ont les même allures.
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
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V. CONCLUSION
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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone à double alimentation
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Cascade Redresseur a
Trois Niveaux-
Onduleur a Trois
Niveaux-MADA
Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
Niveaux-Mada
I. INTRODUCTION……………………………………………………………………………63
IV Conclusion …………………………………………………………………………………..81
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
I. INTRODUCTION
Dans le deuxième chapitre, nous avons vu que l’onduleur triphasé à trois
niveaux utilise deux tensions d’entrée UC1 et UC2 qu’on a supposées égales et
constantes. Ces deux tensions sont généralement délivrées en pratique par un
redresseur.
Plusieurs types de redresseurs ont été proposés par différents auteurs
[Ber.95] [Gue.98] [Bou.98] [ILe.91] pour assurer l’alimentation réelle de
l’onduleur à trois niveaux. Ces redresseurs peuvent être à MLI ou non. On
distingue.
¾ Les redresseurs de tension monophasés ou triphasés.
¾ Les redresseurs de courant à MLI monophasés ou triphasés à deux ou
trois niveaux.
Dans ce mémoire, nous utiliserons un redresseur de courant triphasé à trois
niveaux à MLI.
Dans ce chapitre, nous étudions la cascade : redresseur triphasé à trois
niveaux-onduleur triphasé à trois niveaux connecté au rotor et un convertisseur
idéal connecté au stator. Cette cascade constitue une alimentation réelle de
notre machine.
Pour cela, nous présenterons d’abord le redresseur à trois niveaux à
structure NPC. Ensuite, nous présenterons le modèle du filtre intermédiaire de
la cascade qui sera élaboré en utilisant les graphes informationnels.
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
Fig( IV.1) : Redresseur de courant triphasé à M.L.I à trois niveaux à structure NPC.
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
⎧
⎪i1ref = 2 .I eff . sin(ωt − ϕ )
⎪
⎪ 2π
⎨i2 ref = 2 .I eff . sin(ωt − − ϕ) (IV.1)
⎪ 3
⎪ 4π
⎪⎩i3ref = 2 .I eff . sin(ωt − 3 − ϕ )
(U C1 + U C 2 ) 2
V1res .i1res + V2res .i2res + V3res .i3res = (IV.2)
Rch
(U C1 + U C 2 ) 2
3.Ve .I e . cos ϕ + 3.R.I e2 = (IV.3)
Rch
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
(U C1 + U C 2 ) 2
Ie = (IV.4)
3.Ve .Rch
II.3. Commandabilité du redresseur
⎧ di1res
⎪v1 res = V A + R.i 1 res + L.
dt
⎪
⎪ di2 res
⎨v 2 res = VB + R.i2 res + L.
⎪ dt (IV.5)
⎪ di3res
⎪ 3res
v = V C + R .i 3 res + L .
⎩ dt
En négligeant la résistance R, on obtient les relations entre grandeurs
complexes :
2
V A = V1res − j.Lω.I ref ⇒ VA = Vmax
2
+ ( L.ω.I max ) 2 (IV.6)
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
Avec :
ε k l’écart entre le courant de référence irefk et le courant réel iresk tel que :
ε k = iresk − irefk , k = (1,2,3)
∆i : la largeur de la bande d’hystérésis.
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
⎧ dU C 1
⎪⎪ C 1 dt = i d 1 red − i d 1 ond → R1
⎨ (IV.6)
⎪ C dU C 2 = i
⎪⎩ 2 dt d 2 red − i d 2 ond → R2
Le système qui est présenté par l’équation (IV.7) peut être interprété par le
graphe informationnel de la figure (IV.5). Les relations R1 et R2 de ce graphe sont
respectivement la première et la deuxième équation du système (IV.6). La figure
(IV.5) nous montre deux blocs apparemment indépendants, qui peuvent être
commandé respectivement par id1red et id2red. Cependant, on doit noter que les
deux courants id1red et id2red sont contrôlés par le même courant du réseau.
La relation qui est d’écrit par l’équation (IV.6), montre également qu’on
peut réduire la différence entre les deux tensions Uc1 et Uc2 en utilisant des
capacités importantes.
d (U C 1 − U C 2 )
i d 0 ond − i d 0 red = C = id 0 (IV.7)
dt
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
Avec C1 = C 2 = C
Pr
Avec : cos ϕ =
Pr2 + Qr2
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
du réseau ires suit bien sa référence, et il n’est pas en phase avec la tension Vres .
Les courants iqr et iqs , idr et ids ont presque les mêmes allures mais sont
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Chapitre IV Cascade redresseur à trois niveaux-onduleur à trois niveaux-MADA
IV. Conclusion
L’utilisation du redresseur de courant à trois niveaux commandé par la
stratégie d’hystérésis a permis d’avoir un courant côte réseaux pratiquement
sinusoïdal.
Les résultats des simulations ont montré que la commande en puissance
active et réactive rotoriques de la MADA alimentée respectivement par un
convertisseur parfait au stator et la cascade redresseur-onduleur au rotor était
possible en gardant les mêmes paramètres de régulation utilisés dans le
chapitre précédent.
Ceci veut dire que les régulateurs des courants ids , iqs , idr et iqr ont gardé
ENP 2006 81
Conclusion
Générale
Conclusion générale
Conclusion générale
Pour ce qui concerne le troisième chapitre, nous avons étudié deux méthodes
de découplage :
La première méthode consiste à étudier une commande vectorielle par
orientation du flux rotorique où la machine asynchrone à double alimentation
est connectée directement au réseau. Cette méthode n’a pas permis le
découplage entre le flux et le couple. De même, on a constaté qu’effectivement la
technique d’orientation du flux rotorique (méthode indirecte) permet de
contrôler les puissances active et réactive.
Afin de résoudre le problème de découplage entre le flux et le couple,
nous avons proposé la deuxième méthode qui consiste à utiliser deux
convertisseurs l’un au stator pour contrôler les puissances active et réactive
rotoriques et l’autre connecté au rotor pour assurer le découplage .On a
Conclusion générale
PERSPECTIVES :
Annexe
Paramètres:
Constantes mécaniques:
BIBLIOGRAPHIE
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Cliffs, New Jersey 1987.
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[Per.58]. Prescott J.C. and Raju B.P. « The inherent instability of induction motors
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No 282U, pt. Part C, vol. 105, pp. 319–330, Jan.1958.
.
:ﻣﻠﺨﺺ
ﻣﺤﺮك ﻻ-ﻣﻤﻮج ذو ﺛﻼث ﻣﺴﺘﻮﻳﺎت-ﻳﺘﺮآﺰ اﻟﻌﻤﻞ اﻟﻤﻘﺪم ﻓﻲ هﺪﻩ اﻟﻤﺬآﺮة ﻋﻠﻰ دراﺳﺔ اﻟﺴﻠﺴﻠﺔ اﻟﻤﻜﻮﻧﺔ ﻣﻦ ﻣﻘﻮم ذو ﺛﻼث ﻣﺴﺘﻮﻳﺎت
.ﺗﺰاﻣﻨﻲ ﺛﻨﺎﺋﻲ اﻟﺘﻐﺬﻳﺔ
ﻗﻤﻨﺎ ﺑﺪراﺳﺔ ﺗﻘﻨﻴﺔ اﻟﺤﻘﻞ اﻟﻤﻮﺟﻪ ﺑﺘﻮﺟﻴﻪ ﺣﻘﻞ اﻟﺠﺰء اﻟﻤﺘﺤﺮك ﻟﻠﺤﺼﻮل ﻋﻠﻰ اﺳﺘﻘﻼﻟﻴﺔ اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ آﻞ اﻟﺤﻘﻞ و اﻟﻌﺰم اﻟﻤﻮﻟﺪ ﺑﺎﻟﻨﺴﺒﺔ
،ﻟﻠﻤﺤﺮك
.و ﺑﺘﻄﺒﻴﻖ آﻞ ﻣﻦ ﺗﻘﻨﻴﺘﻲ ﺗﻌﺪﻳﻞ ﻃﻮل اﻟﻨﺒﻀﺔ وﻃﺮﻳﻘﺔ اﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﻮاﺳﻄﺔ اﻟﺘﻴﺎر ﻗﻴﻤﺎ ﻳﺨﺺ آﻞ ﻣﻦ اﻟﻤﻤﻮج و اﻟﻤﻘﻮم
.اﻟﻨﺘﺎﺋﺞ اﻟﻤﺤﺼﻞ ﻋﻠﻴﻬﺎ اﻇﻬﺮت ﺧﺼﺎﺋﺺ ﻣﺮﺿﻴﺔ ﻟﻬﺪا اﻟﺘﺤﻜﻢ
: آﻠﻤﺎت ﻣﻔﺘﺎﺣﻴﺔ
. ﺗﻘﻨﻴﺔ اﻟﺤﻘﻞ اﻟﻤﻮﺟﻪ-ﻣﻘﻮم ﻣﺘﻌﺪد اﻟﻤﺴﺘﻮﻳﺎت-ﻣﻤﻮج ﻣﺘﻌﺪد اﻟﻤﺴﺘﻮﻳﺎت-اﻟﻤﺤﺮك اﻟﻼﺗﺰاﻣﻨﻲ ﺛﻨﺎﺋﻲ اﻟﺘﻐﺬﻳﺔ
Résumé :
Ce travail a pour but l’analyse et la commande de la casacde d’un redresseur à trois niveaux-
l’onduleurs à trios niveaux machine asynchrone à double alimentation, nous avons élaboré des modèle
de commande pour chacune des éléments de la cascade, la téchnique de commande par MLI à
traingulo-sinusiodale est appliquée pour l’onduleur Alors que le redresseur est commandé par la
technique hystérésis en courant .La commande vectorielle en puissance avec orientation de flux
rotorique est appliquée pour la machine.
Nous avons effectué un réglage léniaire avec régulateurs PI pour commader les grandeurs
caractérisant la machine.
Les résultats de simulations obtenus ont montré un comportement satisfaisant de la cascade.
Mots clés :
Machine asynchrone à double alimentation -onduleur à trois niveaux -redresseur à trois niveaux-
commande vectorielle .
Abstract:
The pupose of this work is the analysis and control of the cascaded three level converter-three level
inverter double fed induction machine. we modeled each element of the cascading, two techniques
control by the PWM and control by current hysteresis are applied for the inverter and converter, the
control by field oriented with the rotor field orientation is introduced for the machine, well attended a
linear regulating by regulators PI.
The result obtained by the simulations have showed a high behaviour of a cascaded.
Key Words :
Double fed induction machine- three level converter- three level inverter- control by field oriented.