OSCILADOR DUFFING.

Andrea Casas Sánchez – 1088326396

Yuri Vela Carmona - 1113306626
Nelson Ossa Giraldo - 1088328415
nelsonossa@utp.edu.co
andreacs@utp.edu.co
yurimvc@utp.edu.co
Sistemas Dinámicos no Lineales – Maestría en Ingeniería Eléctrica
Universidad Tecnológica de Pereira – junio de 2019

Partiendo del modelo:

𝒅𝟐 𝒙
+ 𝒙 + Є ∝ 𝒙𝟑 = 𝟎 ; Є > 𝟎
𝒅𝒕𝟐

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡) ∩ 𝑦 = 𝐴3 𝑆𝑒𝑛3 (𝜔𝑡)

Haciendo uso de la identidad de Euler:

𝟑
(𝒆𝒋𝒘𝒕 )𝟑 = (𝑪𝒐𝒔(𝝎𝒕) + 𝒋𝑺𝒆𝒏(𝝎𝒕))

= 𝐶𝑜𝑠 3 (𝜔𝑡) − 3𝑆𝑒𝑛3 (𝜔𝑡) + 𝑗(3𝐶𝑜𝑠 2 (𝜔𝑡)𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡) − 𝑆𝑒𝑛3 (𝜔𝑡))

Recordando que:

𝑺𝒆𝒏(𝟑𝝎) = 𝟑(𝟏 − 𝑺𝒆𝒏𝟐 (𝝎𝒕)) − 𝑺𝒆𝒏𝟑 (𝝎𝒕)

⇒ 𝑆𝑒𝑛(3𝜔𝑡) = 3𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡) − 4𝑆𝑒𝑛3 (𝜔𝑡)

3 1
∴ 𝑆𝑒𝑛3 (𝜔𝑡) = 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡) − 𝑆𝑒𝑛(3𝜔𝑡)
4 4
𝝅
Si 𝝎𝒕 =
𝟐

3 1
⇒1= − (−1) = 1
4 4
En base a lo anterior, es posible decir entonces que:

En donde se puede evidenciar que si se elimina el armónico a la salida, la NO linealidad del sistema se comporta como
una ganancia; así pues, se obtiene:

𝟑 𝟏
𝒚(𝒕) = 𝑨𝟑 ( 𝑺𝒆𝒏(𝝎𝒕) − 𝑺𝒆𝒏(𝟑𝝎𝒕))
𝟒 𝟒

Si Є = 𝟎 , 𝒙(𝒕) = 𝑨𝑪𝒐𝒔(𝒕) = 𝑨𝑪𝒐𝒔(𝝎𝒕), 𝑐𝑜𝑛 𝝎 = 𝟏

De la ecuación anterior:

𝑥(𝑡 = 0) = 𝐴

Suponiendo 𝝉 = 𝝎𝒕

𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑡
⇒ → = .
𝑑𝑡 𝑑𝜏 𝑑𝑡 𝑑𝜏

𝑑𝑥 𝑑𝑥
∴ = 𝜔.
𝑑𝑡 𝑑𝜏

𝑑2𝑥 2
𝑑2𝑥
⇒ = 𝜔 .
𝑑𝑡 2 𝑑𝜏 2

Para el otro caso:

𝝎 ≅ 𝟏 + Є𝝎𝟏 + Є𝟐 𝝎𝟐

⇒ 𝒙(𝒕) ≅ 𝒙𝟎 (𝒕) + Є𝒙𝟏 (𝒕) + Є𝟐 𝒙𝟐 (𝒕)

Recordar que:

(𝑎 + 𝑏 + 𝑐)2 = 𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2 + 2𝑎𝑏 + 2𝑎𝑐 + 2𝑏𝑐

Replanteando el modelo, podemos decir que:

𝒅𝟐 𝒙
𝝎𝟐 + 𝒙 + Є ∝ 𝒙𝟑 = 𝟎 (𝟏)
𝒅𝝉𝟐

⇒ (1 + Є𝜔1 + Є2 𝜔2 )2 = 1 + Є2 𝜔12 + Є4 𝜔22 + 2Є𝜔1 + 2Є2 𝜔2 + 2Є3 𝜔1 𝜔2

Despreciando las potencias de Є superiores a dos se tiene:

⇒ (1 + Є𝜔1 + Є2 𝜔2 )2 = 1 + Є2 𝜔12 + 2Є𝜔1 + 2Є2 𝜔2

𝑑2𝑥
⇒ = ẍ(𝑡) ≅ ẍ0 (𝑡) + Єẍ1 (𝑡) + Є2 ẍ2 (𝑡)
𝑑𝜏 2

⇒ 𝑥 = 𝑥(𝑡) = 𝑥0 (𝑡) + Є𝑥1 (𝑡) + Є2 𝑥2 (𝑡)

Recordar que:

(𝒂 + 𝒃 + 𝒄)𝟑 = 𝒂𝟑 + 𝒃𝟑 + 𝒄𝟑 + 𝟑𝒂𝟐 𝒃 + 𝟑𝒂𝟐 𝒄 + 𝟑𝒂𝒃𝟐 + 𝟑𝒃𝟐 𝒄 + 𝟑𝒂𝒄𝟐 + 𝟑𝒃𝒄𝟐 + 𝟔𝒂𝒃𝒄

Resolviendo el caso anterior para 𝑥, reemplazando 𝑥 y 𝜔 en la ecuación (1) e igualando a cero los coeficientes de la
expresión, obtenemos:

𝒊) ẍ𝟎 + 𝒙 = 𝟎

𝒊𝒊) ẍ𝟏 + 𝒙𝟏 = −𝟐𝝎𝟏 ẍ𝟎 −∝ ẍ30

𝒊𝒊𝒊) ẍ2 + 𝑥2 = 𝟐𝝎𝟏 ẍ𝟏 − (𝟐𝝎𝟐 + 𝝎𝟐𝟏 )ẍ𝟎 − 𝟑 ∝ 𝒙𝟐𝟎 𝒙𝟏

De i):

𝒙𝟎 (𝒕) = 𝑨𝑪𝒐𝒔(𝒕) ; ẋ𝟎 (𝒕) = −𝑨𝑺𝒆𝒏(𝒕) ; ẍ(𝒕) = −𝑨𝑪𝒐𝒔(𝒕)

De ii):

= 𝟐𝝎𝟏 (𝑨𝑪𝒐𝒔(𝒕))−∝ 𝑨𝟑 𝑪𝒐𝒔𝟑 (𝒕)

Donde:

3 1
𝐶𝑜𝑠 3 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑠(𝑡) + 𝐶𝑜𝑠(3𝑡)
4 4
3 1
⇒ = (2𝜔1 −∝ 𝐴3 ) 𝐶𝑜𝑠(𝑡) + 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) (𝑨)
4 4

Se obtiene entonces una respuesta de la forma: 𝐶1 𝑡𝐶𝑜𝑠(𝑡) + 𝐶2 𝑡𝑆𝑒𝑛(𝑡) + 𝐶3 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) + 𝐶4 𝑆𝑒𝑛(3𝑡)

Pero si hago cero el coeficiente del coseno en la ecuación (A), 𝑪𝟏 𝒕𝑪𝒐𝒔(𝒕) + 𝑪𝟐 𝒕𝑺𝒆𝒏(𝒕) se desaparecen.

NOTA:

3
2𝜔1 𝐴 − ∝ 𝐴3 = 0
4
3 𝟑
2𝐴 (𝜔1 − ∝ 𝐴2 ) = 0 ; 𝐴 ≠ 0 ∴ 𝝎𝟏 = ∝ 𝑨𝟐
8 𝟖

Luego, de ii) se obtiene:

1
ẍ1 + 𝑥1 = − ∝ 𝐴3 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) + 0 ∗ 𝑆𝑒𝑛(3𝑡) (𝑩)
4
Para solucionar (B) se debe proponer una solución particular:

𝑥1𝑝 (𝑡) = 𝐶1 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) + 𝐶2 𝑆𝑒𝑛(3𝑡)

De la ecuación anterior, resolviendo para 𝐶1 y 𝐶2 :

ẋ1𝑝 (𝑡) = −3𝐶1 𝑆𝑒𝑛(3𝑡) + 3𝐶2 𝐶𝑜𝑠(3𝑡)

ẍ1𝑝 (𝑡) = −9𝐶1 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) − 9𝐶2 𝑆𝑒𝑛(3𝑡)

1
𝑐𝑜𝑚𝑜 𝐶2 = 0 ; ⇒ 𝐶1 = ∝ 𝐴3
32
𝟏
∴ 𝒙𝟏 (𝒕) = ∝ 𝑨𝟑 (𝑪𝒐𝒔(𝒕) − 𝑪𝒐𝒔(𝟑𝒕))
𝟑𝟐

Los cosenos de la solución anterior deben tener el mismo coeficiente para que en 𝑡 = 0, 𝑥1 (0) = 0; ya que la
función general debe valer 𝑨 y éste me lo da 𝑥0 (0).

Ahora:

1 3
ẋ1 (𝑡) = − ∝ 𝐴3 𝑆𝑒𝑛(𝑡) + ∝ 𝐴3 𝑆𝑒𝑛(3𝑡)
32 32
1 9
ẍ1 (𝑡) = − ∝ 𝐴3 𝐶𝑜𝑠(𝑡) + ∝ 𝐴3 𝐶𝑜𝑠(3𝑡)
32 32
1 1
⇒ ẍ1 (𝑡) = ∝ 𝐴3 ( 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) − 𝐶𝑜𝑠(𝑡))
32 4

De iii):

3 1 9 2 5
=− ∝2 𝐴5 ( 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) − 𝐶𝑜𝑠(𝑡)) + 2𝜔2 𝐴𝐶𝑜𝑠(𝑡) − ∝ 𝐴 𝐶𝑜𝑠(𝑡)
128 4 64
3 2 5
− ∝ 𝐴 (𝐶𝑜𝑠 3 (𝑡) − 𝐶𝑜𝑠(𝑡). 𝐶𝑜𝑠(3𝑡))
32
3 1
Donde: 𝐶𝑜𝑠 3 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑠(𝑡) + 𝐶𝑜𝑠(3𝑡)
4 4

3 3 9 2 5 9
⇒= − ∝2 𝐴5 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) + ∝2 𝐴5 𝐶𝑜𝑠(𝑡) + 2𝜔2 𝐴𝐶𝑜𝑠(𝑡) − ∝ 𝐴 𝐶𝑜𝑠(𝑡) − ∝2 𝐴5 𝐶𝑜𝑠(𝑡)
512 128 64 128
3 3 2 5
− ∝2 𝐴5 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) + ∝ 𝐴 𝐶𝑜𝑠(𝑡). 𝐶𝑜𝑠(3𝑡)
128 32
3 9 2 5 9 3 2 5 3 5
⇒=( ∝2 𝐴5 + 2𝜔2 𝐴 − ∝ 𝐴 − ∝2 𝐴5 + ∝ 𝐴 𝐶𝑜𝑠(3𝑡)) ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝑡) − ∝2 𝐴5 ( 𝐶𝑜𝑠(3𝑡))
128 64 128 32 128 4

3 1 3 3 15 2 5
⇒ = { ∝2 𝐴5 ( − − + 𝐶𝑜𝑠(3𝑡)) + 2𝜔2 𝐴} ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝑡) − ∝ 𝐴 𝐶𝑜𝑠(3𝑡)
32 4 2 4 640

3 2 5 15 2 5 3 2 5
⇒ = (2𝜔2 𝐴 − ∝ 𝐴 ) ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝑡) − ∝ 𝐴 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) + ∝ 𝐴 𝐶𝑜𝑠(𝑡). 𝐶𝑜𝑠(3𝑡)
16 640 32
Haciendo cero el coeficiente de 𝐶𝑜𝑠(𝑡) podemos obtener 𝜔2 así:

3 2 4
2𝐴 (𝜔2 − ∝ 𝐴 )=0
32

𝟑 𝟐 𝟒
⇒ 𝑠𝑖 𝐴 ≠ 0 ∴ 𝝎𝟐 = ∝ 𝑨
𝟑𝟐

Y para el sistema se obtiene una respuesta de la forma:

𝐶1 𝑡𝐶𝑜𝑠(𝑡) + 𝐶2 𝑡𝑆𝑒𝑛(𝑡) + 𝐶3 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) + 𝐶4 𝑆𝑒𝑛(3𝑡) + 𝐶5 𝑡𝐶𝑜𝑠(𝑡). 𝐶𝑜𝑠(3𝑡) + 𝐶6 𝑡𝑆𝑒𝑛(𝑡). 𝑆𝑒𝑛(3𝑡)

Despreciando los coeficientes del coseno, proponiendo una solución particular para el sistema y mediante las
condiciones iniciales, se encuentran las constantes de la respuesta y se obtienen 𝑥2 (𝑡) , ẋ2(𝑡) , ẍ2 (𝑡).