Asociación Española de XVIII CONGRESO NACIONAL

Ingeniería Mecánica DE INGENIERÍA MECÁNICA

Comparación de dos métodos globales de reconstrucción del

movimiento basados en coordenadas naturales y relativas
A. Valero, I. Pasciuto, S. Ausejo, J.T. Celigüeta
CEIT y Tecnun (Universidad de Navarra)
{avalero,ipasciuto,sausejo,jtceligueta}@ceit.es

Resumen

La reconstrucción del movimiento se formula normalmente como un problema de cinemática inversa que
habitualmente está sobredeterminado. Un sistema multicuerpo se puede definir mediante diferentes tipos de
coordenadas. Si el modelo se define con coordenadas relativas el método de reconstrucción se formula como un
problema de optimización no lineal sin restricciones y si el modelo se define con coordenadas naturales el método
de reconstrucción se formula como un problema de optimización no lineal con restricciones. En este artículo se
compara un método de reconstrucción del movimiento para modelos multicuerpo definidos con coordenadas
relativas con otro para modelos definidos con coordenadas naturales. Se estudia cual es más eficiente y más
preciso para modelos con diferente número de segmentos y topología. Para todos los casos estudiados con el
método basado en coordenadas naturales se obtienen tiempos de reconstrucción menores que con el método
basado en coordenadas relativas. Además todos los ángulos obtenidos son similares tanto con el método basado
en coordenadas relativas como con el método basado en coordenadas naturales.

INTRODUCCIÓN

La reconstrucción del movimiento es una técnica ampliamente utilizada en distintos campos como la ergonomía,
biomecánica, animación y entretenimiento. Se denomina reconstrucción de movimiento a la resolución de un
problema de cinemática inversa que calcula la posición y orientación de todos los segmentos de un sistema
multicuerpo empleando los datos medidos por un equipo de captura del movimiento. La captura del movimiento es
el término que define el proceso de medir un movimiento efectuado por un sistema real. Se puede realizar mediante
diferentes métodos: goniómetros, acelerómetros, sistemas acústicos, sistemas electromagnéticos, sensores
inerciales, sistemas sin marcadores o sistemas optoelectrónicos que son los más ampliamente utilizados en la
actualidad. Los sistemas optoelectrónicos cuentan con varias cámaras que graban la posición de una serie de
marcadores colocados sobre el sistema real, obteniendo la trayectoria 3D de dichos marcadores mediante métodos
estereofotogramétricos [1].
El problema de reconstrucción del movimiento se formula normalmente como un problema de cinemática inversa
que habitualmente está sobredeterminado, es decir, se disponen de más datos que los estrictamente necesarios para
definir la postura del sistema multicuerpo. Los problemas sobredeterminados se pueden resolver mediante dos tipos
de métodos, locales y globales [2]. Los métodos locales [3-5] resuelven un problema de cinemática inversa
independiente para cada segmento del modelo, sin imponer restricciones en los pares cinemáticos. Con estos
métodos la integridad de los pares cinemáticos no está garantizada y pueden producirse dislocaciones en las
articulaciones. Por su parte los métodos globales resuelven un problema de cinemática inversa para todo el modelo
a la vez, garantizando el cumplimiento de las restricciones en los pares cinemáticos.
Los métodos globales para problemas sobredeterminados se pueden basar en diferentes enfoques, pero todos ellos
necesitan resolver un problema de optimización más o menos complicado. Lu y O’Connor [6] propusieron un
método global basado en la suma ponderada del cuadrado de las distancias entre las posiciones 3D de los
marcadores medidos y los del modelo. En este método, las restricciones de los pares cinemáticos se consideran
implícitamente en la definición del modelo y se cumplen automáticamente, porque el modelo sólo contiene lazos
abiertos y se usan coordenadas relativas. Los autores aplicaron su método a un modelo de las extremidades
A.Valero et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica (2010) 2

inferiores y Roux et al. [7] aplicaron el mismo método a la parte superior del cuerpo humano. Ambos trabajos
concluyen que el método global propuesto obtiene la postura con más exactitud que los métodos locales. Otros
autores [8-10] también propusieron métodos similares en coordenadas relativas. Otros métodos globales válidos
para cadenas abiertas y cerradas se basan en coordenadas naturales [11, 12].
Un sistema multicuerpo se puede definir mediante diferentes tipos de coordenadas. Las coordenadas relativas
definen la posición de cada elemento respecto al anterior utilizando ángulos y distancias relativas, mientras que las
coordenadas naturales [13] definen la posición y orientación de cada segmento mediante las componentes
cartesianas de puntos y vectores colocados en las juntas del mecanismo.
En este artículo se compara un método de reconstrucción del movimiento que utiliza coordenadas relativas con otro
método que utiliza coordenadas naturales. La comparación se realiza sobre sistemas multicuerpo con diferente
número de segmentos, tipo de articulaciones y topología. Los problemas a resolver son sobredeterminados debido a
que se usan más datos que los necesarios para definir el movimiento de los modelos. Además se utilizan métodos
globales porque se quiere mantener las restricciones en los pares cinemáticos. Para ambos métodos resulta
necesario resolver un problema de optimización no lineal más o menos complicado.

MÉTODOS

Reconstrucción con coordenadas relativas

El método de reconstrucción del movimiento que utiliza coordenadas relativas [6] se formula mediante el siguiente
problema de optimización no lineal sin restricciones:

min f (q)  P  P' (q) W P  P' (q)

T
(1)
donde q es una matriz columna con las coordenadas relativas, P es una matriz columna con las coordenadas
globales de los marcadores medidos por el sistema de captura en un tiempo dado, P’(q) es una matriz columna con
las coordenadas globales de los marcadores calculada a partir de los valores de las coordenadas relativas q en un
tiempo dado y W es la matriz de pesos. La matriz de pesos es una matriz diagonal que permite dar un peso
diferenciado a cada marcador. La matriz columna P’(q) se define como:

P ' (q )  T(q) P * (2)

donde T(q) es la matriz de transformación combinada entre cada uno de los sistemas de coordenadas locales y el
sistema de coordenadas global, y P* es una matriz columna con las coordenadas de cada marcador en el sistema de
coordenadas local del segmento donde se ubica el marcador. Partiendo de las coordenadas de los marcadores
medidos en un cierto instante de tiempo, el objetivo es encontrar las coordenadas relativas q que minimizan la
función objetivo Ec. (1). Al utilizar coordenadas relativas la función objetivo Ec. (1) es altamente no lineal, además
su jacobiana también es altamente no lineal.

Reconstrucción con coordenadas naturales

El método que utiliza coordenadas naturales [11] se formula como un problema de optimización no lineal con
restricciones. El conjunto de ecuaciones de restricción cinemática está formado por ecuaciones de sólido rígido y
ecuaciones de los pares cinemáticos. Todas estas ecuaciones de restricción pueden expresarse en la forma general:

 (q)  0 (3)

donde q es un vector columna de coordenadas naturales y donde cada elemento de Ф(q) es una ecuación de
restricción cinemática. El movimiento del modelo se define con las coordenadas guiadas z, que corresponden a los
marcadores del modelo, y que constituyen un subconjunto de q y pueden ser expresadas en forma matricial como:

z  Sq (4)

donde z es un vector columna con r coordenadas guiadas. S es una matriz r x n donde los elementos de la fila i son
todos ceros excepto el correspondiente a la coordenada de q seleccionada como la i-esima coordenada guiada. El
conjunto de las r restricciones de guiado se puede expresar en forma de matricial como:
Comparación de métodos de reconstrucción del movimiento basados en coordenadas naturales y relativas 3

 (q, t )  Sq  d (t )  0 (5)
donde d es un vector columna cuyo i–esimo elemento es una función del tiempo di(t) que define el valor de la
variable guiada correspondiente, es decir las coordenadas de la trayectoria medida experimentalmente de cada
marcador.
Por tanto el problema de optimización no lineal con restricciones a resolver es el siguiente:

1 T
minn f (q)   (q, t ) W (t )  (q, t )
q  2
(6)
sujeto a :  (q)  0

donde W es una matriz de pesos de las distintas restricciones de guiado. Esta matriz es diagonal, de tamaño r x r
con valores positivos o cero en la diagonal principal.
Al utilizar las coordenadas naturales la función objetivo es cuadrática y las ecuaciones de restricción de igualdad
son lineales o cuadráticas. Por tanto la jacobiana de la función objetivo será lineal y la jacobiana de las ecuaciones
de restricción será lineal o constante. Además la jacobiana es de tipo dispersa con lo que se pueden utilizar
algoritmos más eficaces para la factorización de la matriz. Sin embargo el número de coordenadas utilizado para
definir el sistema multicuerpo con coordenadas naturales será mayor que con coordenadas relativas.

EJEMPLOS DE APLICACIÓN

Para comparar los dos métodos se utilizan dos tipos de modelos: sistemas multicuerpo de barras consecutivas
guiados mediante un movimiento generado por ordenador y un modelo de cuerpo humano real utilizado
comúnmente en la industria de automoción, RAMSIS (Human Solutions, www.human-solutions.com), guiado con
movimientos reales capturados por el INRETS (www.inrets.fr) con un sistema de captura Vicon en el marco del
proyecto Digital Humans for Ergonomic design of products (DHErgo, www.dhergo.org).
Se construyen diferentes modelos de barras con diferente número de segmentos y de pares cinemáticos, todos ellos
esféricos o universales o de revolución. Para la reconstrucción se utilizan 4 modelos de barras con todos sus pares
cinemáticos esféricos con 2, 3, 4 y 5 segmentos respectivamente. También se reconstruyen 4 modelos de barras con
todos sus pares cinemáticos universales con 3, 5, 6 y 7 segmentos cada uno. Por último se reconstruyen 4 modelos
de barra con todos sus pares cinemáticos de revolución con 6, 9, 12 y 14 segmentos.
A continuación se presenta la definición de un modelo con dos barras unidas mediante pares esféricos (Fig. 1). Las
coordenadas del modelo definido con coordenadas relativas son los ángulos de Euler α1, β1, y γ1 que definen el giro
entre el segmento fijo y la barra 1 respecto a los ejes V1x, V1y y V1z y los ángulos de Euler α2, β2, y γ2 que definen
el giro entre la barra 1 y la barra 2 respecto a los ejes V2x, V2y y V2z. Sin embargo, el modelo descrito con
coordenadas naturales se define con las coordenadas globales de los puntos P1 y P2 y los vectores V1x, V1z, V2x
y V2z, más las coordenadas globales de los marcadores.

Coordenadas Coordenadas
relativas naturales
P1x, P1y, P1z, V1xx,
α1,β1,γ1, V1xy, V1zx, V1zy,
α2,β2;γ2 P2x,P2y,P2z, V2xx,
V2xy, V2xz,V2zx,
V2zy, V2zz

Fig. 1. Ejemplo de modelo de barras

Los movimientos generados por ordenador se definen mediante los ángulos relativos del modelo los cuales sigue
una ley sinusoidal, diferente para cada ángulo:

(t )  0   A  sin(   t ) (7)

A.Valero et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica (2010) 4

Definidos los ángulos relativos y conociendo la posición local de los marcadores en cada segmento se puede
obtener la trayectoria de los marcadores. Además a la trayectoria de los marcadores se le añade ruido [14] para
hacer más realista el movimiento. Este ruido se define según la siguiente ley:

(t )  A  sin(   t  ) (8)

donde A es la amplitud del ruido, ω es la frecuencia, t es el tiempo y  es la fase. Los valores A, ω y  son valores
aleatorios para cada marcador. A toma un valor entre 0 y 1 cm, ω entre 0 y 25 rad s-1 y  entre 0 y 2π.

Los movimientos reales reconstruidos con RAMSIS son dos movimientos de entrada y salida de un vehículo para dos sujetos
diferentes. Ambos movimientos se grabaron a una frecuencia de 50Hz. El primer movimiento tiene una duración de
30s (1500 fotogramas) y el segundo tiene una duración de 27.56s (1378 fotogramas). En ambos movimientos se
usaron un total de 42 marcadores distribuidos por todo el cuerpo (Fig. 2).
Se utilizan tres modelos basados en RAMSIS: 1) parte inferior del cuerpo (pelvis más ambas piernas), 2) parte superior del
cuerpo (tórax, cabeza y brazos), y 3) todo el cuerpo. En el modelo de todo el cuerpo basado en RAMSIS (Fig. 2) la
pelvis es el origen y tiene seis grados de libertad. La articulación de la cadera se define con un par esférico y tanto
la rodilla como el tobillo con un par universal. La parte inferior del cuerpo se une a la parte superior con un par
esférico. Los dos brazos y la cabeza se unen al tórax con pares esféricos. Para cada brazo, el hombro es un par
esférico y tanto el codo como la muñeca son pares universales.

Marcadores medidos
3GdL Marcadores del modelo
3GdL 3GdL
3GdL

2GdL
3GdL
2GdL

2GdL

2GdL

Fig. 2. Modelo de RAMSIS. Grados de libertad y modelo con marcadores.

Tabla 1. Comparativa de modelos multicuerpo definidos con coordenadas relativas y naturales.

Modelo multicuerpo Coordenadas relativas Coordenadas naturales
5 Barras con Número de marcadores 10
juntas esféricas Número de coordenadas 15 75
(15 GdL) Número de ecuaciones restricción 0 60
7 Barras con Número de marcadores 14
juntas universales Número de coordenadas 14 120
(14 GdL) Número de ecuaciones restricción 0 106
14 Barras con Número de marcadores 28
juntas de revolución Número de coordenadas 14 201
(14 GdL) Número de ecuaciones restricción 0 187
RAMSIS todo el Número de marcadores 42
cuerpo Número de coordenadas 46 315
(46 GdL) Número de ecuaciones restricción 0 269
Comparación de métodos de reconstrucción del movimiento basados en coordenadas naturales y relativas 5

En la Tabla (1) se pueden observar las diferencias entre los modelos de barras y el modelo RAMSIS de todo el
cuerpo definidos tanto por coordenadas naturales como relativas. Cuando se define un modelo con coordenadas
naturales el problema de optimización Ec. (6) tiene un mayor tamaño que cuando se utilizan las coordenadas
relativas. Sin embargo, al utilizar coordenadas relativas la función objetivo es altamente no lineal al igual que su
jacobiana mientras que utilizando coordenadas naturales la función objetivo es cuadrática y su jacobiana es lineal.
Las ecuaciones de restricción, que para los modelos utilizados sólo aparecen si el modelo está definido con
coordenadas naturales, son cuadráticas o lineales y su Jacobiana es lineal o constante.

RESULTADOS

La reconstrucción del movimiento con ambos métodos se realiza en un ordenador Intel Core Duo CPU E8400 con
3,25 GB de Ram y Matlab R2009b. El problema de optimización para el método que utiliza coordenadas relativas
se resuelve utilizando la librería de optimización de Matlab®, con el algoritmo trust-region-reflective basado en el
método interior-reflective de Newton [15]. El problema de optimización para el método que utiliza coordenadas
naturales se resuelve con el algoritmo “Optimal Tracking Method” [16] implementado en Matlab®.
Los tiempos de reconstrucción para los distintos modelos de barras se muestran en la Fig (3). El tiempo de
reconstrucción para los modelos definidos con coordenadas naturales es siempre menor que para los modelos
definidos con coordenadas relativas. La diferencia de tiempos aumenta si se aumenta el número de segmentos.
Modelo de barras con juntas esféricas 3
Modelo de barras con juntas universales
2 10 3
Modelo de barras con juntas de revolución
10 10
Coordenadas relativas. Coordenadas relativas. Coordenadas relativas.
Tiempo de reconstrucción [s]
Tiempo de reconstrucción [s]

Coordenadas naturales.

Tiempo de reconstrucción [s]

Coordenadas naturales. Coordenadas naturales.
2 2
10 10

1
10

1 1
10 10

0 0
10 0 10
6(2) 9(3) 12(4) 15(5) 10 6(6) 9(9) 12(12) 14(14)
6(3) 10(5) 12(6) 14(7) Nº de GdL (Nº Segmentos)
Nº de GdL (Nº Segmentos)
Nº de GdL (Nº Segmentos)

Fig. 3. Tiempo reconstrucción dependiendo del número de GdL y número de segmentos que tenga el modelo. Para
modelos con todas las juntas esféricas o todas universales o todas de revolución.

Los ángulos para los modelos definidos con coordenadas naturales y relativas son muy parecidos (Fig. 4). De
hecho el error cuadrático medio (RMSE) respecto a los ángulos generados por ordenador es casi el mismo tanto
para coordenadas naturales como relativas. Observese que la diferencia entre los ángulos generados por ordenador
y los reconstruidos se debe al ruido añadido para generar los movimientos realistas.
Modelo 7 barras con juntas universales.
Modelo 6 barras con juntas esféricas. Ángulo Eje X Entre Barra 4 y Barra 5
Ángulo Eje Y Entre Barra 1 y Barra2 20
Ángulo generado
30 Ángulo Rec. Rel. RMSE: 0.57118 deg)
10 Ángulo Rec. Nat. RMSE: 0.57111 deg)
25

20 Ángulo generado
Ángulo Rec. Rel. RMSE Rel: 1.0607 deg) 0
Ángulo [deg]
Angulo [deg]

15 Ángulo Rec. Nat. RMSE Nat: 1.0606 deg)

10 -10
5

0 -20

-5
-30
-10
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s] 0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s]

Fig. 4. Valores de dos ángulos generados por ordenador y sus correspondientes ángulos reconstruidos usando
coordenadas relativas y naturales en dos modelos de barras.

Los tiempos de reconstrucción para los tres modelos basados en RAMSIS se muestran en la Fig. (5). Para ambos
movimientos y los tres modelos el tiempo de reconstrucción con coordenadas naturales es menor que con relativas.
La diferencia de tiempos aumenta al aumentar el número de segmentos.
A.Valero et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica (2010) 6

3
Modelo de Ramsis Sujeto1 3
Modelo de Ramsis Sujeto 2
10 10
Tiempo de reconstruccion [s]

Tiempo de reconstruccion [s]

2 2
10 10

Coordenadas relativas. Coordenadas relativas.

Coordenadas naturales. Coordenadas naturales.
1 1
10 10
Ramsis Inferior Ramsis Superior Ramsis Todo Ramsis Inferior Ramsis Superior Ramsis Todo

Fig. 5. Tiempo de reconstrucción necesario para la parte inferior, la parte superior y todo el cuerpo del modelo
RAMSIS para un movimiento realizado por el sujeto 1 (izq.) y otro movimiento realizado por el sujeto 2 (dcha.).

Los ángulos en las articulaciones tanto para coordenadas naturales como para coordenadas relativas son muy
similares (Fig. 6). El valor cuadrático medio (RMS) entre los ángulos reconstruidos con coordenadas relativas y
con naturales para el modelo de todo el cuerpo es menor a un grado.
Angulo Flexión Extensión rodilla Angulo Flexión Extensión del codo
120 0
Coordenadas relativas
Coordenadas Naturales. RMS = 0.2929 deg
100 -20

80 -40
Ángulo [deg]

Ángulo [deg]

60 -60

40 -80

20 -100

0 -120
Coordenadas relativas
Coordenadas Naturales. RMS = 0.1107deg
-20 -140
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tiempo [s]
Tiempo [s]

Fig. 6. Ángulos reconstruidos para la rodilla y el codo con coordenadas naturales y relativas para el modelo de
RAMSIS de todo el cuerpo.

DISCUSIÓN Y CONCLUSIONES

La finalidad de este artículo es la comparación de dos métodos para la reconstrucción del movimiento. Si el sistema
multicuerpo a reconstruir se define con coordenadas relativas el método se formula como un problema de
optimización no lineal sin restricciones. Mientras que si el sistema multicuerpo se define con coordenadas naturales
el método se formula como un problema de optimización no lineal con restricciones.
Para todos los ejemplos de aplicación los modelos definidos con coordenadas naturales han necesitado menos
tiempo de reconstrucción que los modelos definidos con coordenadas relativas. Al aumentar el número de
segmentos en los modelos de barras el tiempo de reconstrucción aumenta debido a que el tamaño del problema a
resolver es mayor. Sin embargo utilizando coordenadas naturales el tiempo de reconstrucción aumenta con una
pendiente menor que con coordenadas relativas (Fig. 3). En los ejemplos donde se han utilizado capturas reales y
un modelo de cuerpo humano basado en RAMSIS al reconstruir el modelo inferior, el modelo superior y el modelo
de cuerpo entero los tiempos de reconstrucción para coordenadas relativas son respectivamente 1.9, 4.4 y 6.15
veces mayores que con coordenadas naturales. Para ambos modelos los ángulos reconstruidos con ambos métodos
tienen valores casi idénticos (Fig 4 y 6).
Cuando se utilizan coordenadas naturales la función objetivo es cuadrática y las ecuaciones de restricción de
igualdad son lineales o cuadráticas. Si se utilizan coordenadas relativas la función objetivo es altamente no lineal y
en los casos en que existan ecuaciones de restricción de igualdad, esto ocurre cuando hay cadenas cerradas, éstas
serán también altamente no lineales. Por otra parte, para definir un mismo modelo multicuerpo el número de
Comparación de métodos de reconstrucción del movimiento basados en coordenadas naturales y relativas 7

coordenadas naturales es mayor que el de coordenadas relativas. Por tanto, con coordenadas naturales se debe
resolver un problema de optimización de mayor tamaño con ecuaciones simples, mientras que empleando
coordenadas relativas se debe resolver un problema de optimización pequeño pero con ecuaciones altamente no
lineales.
Por tanto se puede concluir que el método de reconstrucción del movimiento utilizado para modelos definidos con
coordenadas naturales es más eficiente que el método de reconstrucción utilizado para modelos definidos con
coordenadas relativas. Sin embargo los algoritmos utilizados para coordenadas naturales están optimizados para
estas coordenadas mientras que los algoritmos utilizados para coordenadas relativas son algoritmos de
optimización generales de Matlab®.

AGRADECIMIENTOS

A los autores les gustaría dar las gracias al INRETS por los movimientos grabados y a Human Solutions GmbH por
suministrar las especificaciones del modelo de RAMSIS para definir los modelos de cuerpo humano. El trabajo
para esta investigación ha sido financiado por el proyecto “Digital Humans for Ergonomic design of products”,
DHErgo bajo el acuerdo del Séptimo Programa Marco de la Comunidad Europea (FP7/2007-2013) nº 218525.

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