FASE 3 - REALIZAR LLUVIA DE IDEAS

PRESENTADO POR:
RUBY TATIANA CALIXTO RINCÓN
COD: 1052020966

GRUPO: 299011_16

JULIO CESAR BEDOYA

TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ROBOTICA
CEAD YOPAL
2019
 ACTIVIDAD
1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y
cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y
buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

CONCEPTO DEFINICIÓN
Cinemática directa Consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del
robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot
Cinemática directa Es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de
articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta.
Matriz de traslación Depende directa o indirectamente de la matriz de rotación, entonces amas se
convierten en una homogénea, distinta según se realice rotación y traslación o
viceversa
Matriz de rotación Las matrices de rotación definen algebraicamente lo que es una rotación en un
espacio 3D considerando un Angulo en el que está girando, la matriz de rotación
define los movimientos de objetos rígidos
Matriz de Relaciona la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de
transformación referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será función de las
homogénea coordenadas articulares.
Representar una rotación y traslación realizada sobre un sistema de referencia,
además Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a un
sistema O ′ UVW, a su expresión en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
Parámetros Denavit La convención o metodología de Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la
Hartemberg ubicación de los sistemas de referencia de los eslabones en los sistemas robóticos
articulados, ya sean prismáticas o de revolución, con cadenas cinemáticas abiertas.
 2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las
siguientes configuraciones de robots:

Robot cartesiano
Robot Cilíndrico
Robot brazo articulado
Robot esférico.

ROBOT BRAZO ARTICULADO

El modelo robótico a trabajar será el brazo robotico Puma

El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Asambly) es un brazo articulado
con 6 articulaciones rotatorias que le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten
posicionar y orientar su herramienta final. Ver figura 1.

Figura 1. Robot PUMA 560.

De manera más específica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-codo-Muñeca) se
utilizan para posicionar el efector final, mientras que las últimas tres articulaciones sirven
para orientarlo.
La cinemática directa del brazo articulado se formuló siguiendo la representación de
Denavit-Hartenberg, cuya descripción comprende la asignación de sistemas de referencia y
relación de parámetros asociados a elementos y articulaciones.
La cinemática inversa se realizó algebraicamente partiendo de las ecuaciones
proporcionadas de la cinemática directa.
Cinemática Directa

En la figura 2 se muestra las asignaciones de tramas. La figura 3 muestra los detalles del
antebrazo del robot.
La trama {0} (que no se muestra) es coincidente con la trama {1} cuando 𝜃1 es cero. Los
ejes de las articulaciones 4, 5, y 6 se intersectan todos en un punto común, y este punto de
intersección coincide con el origen de las tramas {4}, {5} y {6}, los ejes de articulación de
4, 5 y 6 son mutuamente ortogonales.
Los parámetros de Denavit-Hartenberg que corresponden a esta disposición de tramas de
vínculos se muestran en la tabla 1. El robot tiene una combinación de engranajes en la
muñeca del manipulador que acopla los movimientos de las articulaciones 4, 5 y 6.

Figura 2. Asignaciones de tramas para el manipulador.

Figura 3. Asignaciones de tramas para el antebrazo del manipulador.

Tabla 1. Parámetros de Denavit-Hartenberg del robot PUMA.
 𝒊 𝒂𝒊 − 𝟏 а𝒊 − 𝟏 𝒅𝒊 𝜽𝒊

1 0 0 0 𝜃1

2 -90 0 0 𝜃2

3 0 а2 𝑑3 𝜃3

4 -90 а3 𝑑4 𝜃4

5 90 0 0 𝜃5

6 -90 0 0 𝜃6

Dada la ecuación general de transformación homogénea, para eslabones arbitrarios:

Cos[𝜃𝑖 ] −Sin[𝜃𝑖 ] 0 𝑎𝑖−1

𝑖−1 Sin[𝜃𝑖 ]Cos[𝛼𝑖−1 ] Cos[𝜃𝑖 ]Cos[𝛼𝑖−1 ] −Sin[𝛼𝑖−1 ] −Sin[𝛼𝑖−1 ]𝑑𝑖
𝑖𝑇 =[ ]
Sin[𝜃𝑖 ]Sin[𝛼𝑖−1 ] Cos[𝜃𝑖 ]Sin[𝛼𝑖−1 ] Cos[𝛼𝑖−1 ] Cos[𝛼𝑖−1 ]𝑑𝑖
0 0 0 1

Sustituyendo los valores de la tabla de parámetros de vínculos del PUMA en la ecuación

general obtenemos cada una de las transformaciones del vínculo:

Cos[θ1] −Sin[θ1] 0 0
0 Sin[θ1] Cos[θ1] 0 0
1𝑇 =[ ],
0 0 1 0
0 0 0 1
Cos[θ2] −Sin[θ2] 0 0
1 0 0 1 0
2𝑇 = [ ],
−Sin[θ2] −Cos[θ2] 0 0
0 0 0 1
Cos[θ3] −Sin[θ3] 0 a2
2 Sin[θ3] Cos[θ3] 0 0
3𝑇 = [ ],
0 0 1 d3
0 0 0 1
Cos[θ4] −Sin[θ4] 0 a3
3 0 0 1 d4
4𝑇 =[ ],
−Sin[θ4] −Cos[θ4] 0 0
0 0 0 1
 Cos[θ5] −Sin[θ5] 0 0
4 0 0 −1 0
5𝑇 =[ ],
Sin[θ5] Cos[θ5] 0 0
0 0 0 1
Cos[θ6] −Sin[θ6] 0 0
5 0 0 1 0
6𝑇 = [ ].
−Sin[θ6] −Cos[θ6] 0 0
0 0 0 1

Multiplicando las transformadas de las tramas {0} a {6}

0
6𝑇 = 01𝑇 12𝑇 23𝑇 34𝑇 45𝑇 56𝑇

Se obtiene:

𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥

0 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
6𝑇 = [ 𝑟 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
]
31
0 0 0 1

Dónde:
𝑟11 = Sin[θ1](Cos[θ5]Cos[θ6]Sin[θ4] + Cos[θ4]Sin[θ6]) + Cos[θ1](−Cos[θ6]Sin[θ2
+ θ3]Sin[θ5] + Cos[θ2 + θ3](Cos[θ4]Cos[θ5]Cos[θ6] − Sin[θ4]Sin[θ6]))

𝑟21 = −Cos[θ6]Sin[θ1]Sin[θ2 + θ3]Sin[θ5]

− Cos[θ1](Cos[θ5]Cos[θ6]Sin[θ4] + Cos[θ4]Sin[θ6])
+ Cos[θ2 + θ3]Sin[θ1](Cos[θ4]Cos[θ5]Cos[θ6] − Sin[θ4]Sin[θ6])

𝑟31 = −Cos[θ6](Cos[θ4]Cos[θ5]Sin[θ2 + θ3] + Cos[θ2𝑧 + θ3]Sin[θ5]) + Sin[θ2

+ θ3]Sin[θ4]Sin[θ6]𝑧

𝑟12 = Sin[θ1](Cos[θ4]Cos[θ6] − Cos[θ5]Sin[θ4]Sin[θ6]) + Cos[θ1](Sin[θ2

+ θ3]Sin[θ5]Sin[θ6] − Cos[θ2 + θ3](Cos[θ6]Sin[θ4]
+ Cos[θ4]Cos[θ5]Sin[θ6]))

𝑟22 = Cos[θ1](−Cos[θ4]Cos[θ6] + Cos[θ5]Sin[θ4]Sin[θ6]) + Sin[θ1](Sin[θ2

+ θ3]Sin[θ5]Sin[θ6] − Cos[θ2 + θ3](Cos[θ6]Sin[θ4]
+ Cos[θ4]Cos[θ5]Sin[θ6]))
𝑟32 = Cos[θ2 + θ3]Sin[θ5]Sin[θ6] + Sin[θ2 + θ3](Cos[θ6]Sin[θ4] + Cos[θ4]Cos[θ5]Sin[θ6])
𝑟13 = −Sin[θ1]Sin[θ4]Sin[θ5] − Cos[θ1](Cos[θ5]Sin[θ2 + θ3] + Cos[θ2 + θ3]Cos[θ4]Sin[θ5])
𝑟23 = Cos[θ1]Sin[θ4]Sin[θ5] − Sin[θ1](Cos[θ5]Sin[θ2 + θ3] + Cos[θ2 + θ3]Cos[θ4]Sin[θ5])
𝑟33 = −Cos[θ2 + θ3]Cos[θ5] + Cos[θ4]Sin[θ2 + θ3]Sin[θ5]
𝑝𝑥 = −d3Sin[θ1] + Cos[θ1](a2Cos[θ2] + a3Cos[θ2 + θ3] − d4Sin[θ2 + θ3])
𝑝𝑦 = d3Cos[θ1] + Sin[θ1](a2Cos[θ2] + a3Cos[θ2 + θ3] − d4Sin[θ2 + θ3])

𝑝𝑧 = −d4Cos[θ2 + θ3] − a2Sin[θ2] − a3Sin[θ2 + θ3]

Cinemática Inversa
En base a las 6 transformaciones de los vínculos:

𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥

0 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
6𝑇 = [𝑟 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
] (1)
31
0 0 0 1

Se pone la dependencia en 𝜃1 del lado izquierdo de la ecuación:

[ 01𝑇(𝜃1 )]−1 06𝑇 = 12𝑇(𝜃2 ) 23𝑇(𝜃3 ) 34𝑇(𝜃4 ) 45𝑇(𝜃5 ) 56𝑇(𝜃6 ) (2)
Se invierte 01𝑇:
𝐶1 𝑆 0 0 𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥
−𝑆 𝐶1 0 0] [𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
[ 1 ] = 16𝑇 (3)
0 0 1 0 𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
0 0 0 1 0 0 0 1

De las ecuaciones de posición se utiliza una simple técnica en la que se multiplica cada lado
de la ecuación de transformación por una inversa que es regularmente usada para separar
las variables de salida en la búsqueda de una ecuación con solución.
Tomando los elementos (2,4) de los dos lados de la ecuación obtenemos:
−𝑆1 𝑝𝑥 + 𝐶1 𝑝𝑦 = 𝑑3 (4)

Para resolver estas ecuaciones necesitamos algunas relaciones trigonométricas.

𝑝𝑥 = 𝜌 ∗ 𝐶𝑜𝑠𝜙, (5)
𝑝𝑦 = 𝜌 ∗ 𝑆𝑒𝑛𝜙
 𝜌 = √𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 (6)

𝜙 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑝𝑦 , 𝑝𝑥 )
Sustituyendo (5) en (4)
𝑑3
𝐶1 𝑆𝜙 −𝑆1 𝐶𝜙 = (7)
𝜌

Manipulando trigonométricamente:
𝑑3
𝑆𝑖𝑛(𝜙 − 𝜃1 ) = (8)
𝜌

𝜃1 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑝𝑦 , 𝑝𝑥 ) − 𝐴𝑡𝑎𝑛2 (𝑑3 , ±√𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 − 𝑑32 ) (9)

Ahora conocemos dos posibles soluciones de 𝜃1 y esto nos da la oportunidad de poder

tomar los elementos (1,4) y (3,4) de la ecuación (3) e igualamos ambos lados.
𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 = 𝑎3 𝐶23 − 𝑑4 𝑆23 + 𝑎2 𝐶2 , − 𝑝𝑧 = 𝑎3 𝑆23 + 𝑑4 𝐶23 + 𝑎2 𝑆2 (10)
Si elevamos al cuadrado (10) y (4) y sumamos las ecuaciones resultantes podemos obtener

𝑎3 𝐶3 − 𝑑4 𝑆3 = 𝐾 (11)
Donde
𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 + 𝑝𝑧2 − 𝑎22 − 𝑎32 − 𝑑32 − 𝑑42
𝐾= (12)
2𝑎2

Ahora que la dependencia de 𝜃1 de la ecuación (11) ha sido removida se puede resolver

aplicando los mismos criterios que se usaron para resolver (4) ya que poseen una forma
similar y por tanto se obtiene

𝜃3 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑎3 , 𝑑4 ) − 𝐴𝑡𝑎𝑛2 (𝐾, ±√𝑎32 + 𝑑42 − 𝐾 2 ) (13)

Por lo tanto tenemos también dos posibles soluciones para 𝜃1 . Si ahora volvemos a tomar
en cuenta a (1) podemos escribir el lado izquierdo en función de solo lo que conocemos y
𝜃2 .
[ 03𝑇(𝜃2 )]−1 06𝑇 = 34𝑇(𝜃4 ) 45𝑇(𝜃5 ) 56𝑇(𝜃6 ) (14)
Entonces:
𝐶1 𝐶23 𝑆1 𝐶23 −𝑆23 −𝑎2 𝐶3 𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥
−𝐶 𝑆 −𝑆1 𝑆23 −𝐶23 𝑎2 𝑆3 𝑟23 𝑝𝑦
[ 1 23 ] [𝑟21 𝑟22 ] = 36𝑇 (15)
−𝑆1 𝐶1 0 −𝑑3 𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
0 0 0 1 0 0 0 1

De donde la ecuación (15) se tiene ya de la cinemática directa. Ahora tomamos los

elementos (1,4) y (2,4) y los igualamos con los elementos correspondientes en (15) y
obtenemos:

𝐶1 𝐶23 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝐶23 𝑝𝑦 − 𝑆23 𝑝𝑧 −𝑎2 𝐶3 = 𝑎3 (16)

−𝐶1 𝑆23 𝑝𝑥 − 𝑆1 𝑆23 𝑝𝑦 − 𝐶23 𝑝𝑧 +𝑎2 𝑆3 = 𝑑4

Estas ecuaciones pueden ser simultáneamente resueltas para 𝐶23 y 𝑆23 .

(−𝑎3 −𝑎2 𝐶3 ) 𝑝𝑧 + (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 ) (𝑎2 𝑆3 − 𝑑4 )

𝑆23 = (17)
𝑝𝑧2 + (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 ) 2
(𝑎2 𝑆3 − 𝑑4 )𝑝𝑧 + (𝑎3 +𝑎2 𝐶3 ) (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 )
𝐶23 = (18)
𝑝𝑧2 + (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 ) 2

Los denominadores son iguales y positivos, por tanto resolvemos para la suma de 𝜃2 𝑦 𝜃3 .
𝜃23 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2[(−𝑎3 −𝑎2 𝐶3 )𝑝𝑧 − (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 )(𝑑4 − 𝑎2 𝑆3 ),
(𝑎2 𝑆3 − 𝑑4 )𝑝𝑧 − (𝑎3 +𝑎2 𝐶3 )( 𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 )] (19)
Obteniendo los valores resultan cuatro posibles valores de 𝜃23 debido a las combinaciones
de 𝜃1 y 𝜃3 , por tanto Se obtienen
𝜃2 = 𝜃23 − 𝜃3 (20)
Siempre y cuando 𝑠5 ≠ 0, podremos resolver para 𝜃4 de la siguiente manera:

𝜃4 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(−𝑟13 𝑠1 + 𝑟23 𝑐1 , − 𝑟13 𝑐1 𝑐23 − 𝑟23 𝑠1 𝑐23 + 𝑟33 𝑠23 )

𝜃4 Se elige arbitrariamente y, cuando se calcule 𝜃6 posteriormente, se calculará acorde con

ello.
Se puede escribir la ecuación (3) de modo que todo el lado izquierdo sea una función
solamente de variables conocidas y 𝜃4

[ 04𝑇(𝜃4 )]−1 06𝑇 = 45𝑇(𝜃5 ) 56𝑇(𝜃6 ) (21)

En donde [ 04𝑇(𝜃4 )]−1se da mediante

𝑐1 𝑐23 𝑐4 + 𝑠1 𝑠4 𝑠1 𝑐23 𝑐4 − 𝑐1 𝑠4 −𝑠23 𝑐4 −𝑎2 𝑐3 𝑐4 + 𝑑3 𝑠4 − 𝑎3 𝑐4

−𝑐1 𝑐23 𝑠4 + 𝑠1 𝑐4−𝑠1 𝑐23 𝑠4 − 𝑐1 𝑐4 𝑠23 𝑠4 𝑎2 𝑐3 𝑠4 + 𝑑3 𝑐4 + 𝑎3 𝑠4
[ −𝑠1 𝑠23 −𝑐23 ]
−𝑐1 𝑠23 𝑎2 𝑠3 − 𝑑4
0 0 0 1

Y 46𝑇 mediante la ecuación. Igualando los elementos (1,3) y (3,3) de ambos lados de la
ecuación (21) obtenemos
𝑟13 (𝑐1 𝑐23 𝑐4 + 𝑠1 𝑠4 ) + 𝑟23 (𝑠1 𝑐23 𝑐4 − 𝑐1 𝑠4 ) − 𝑟33 (𝑠23 𝑐4 ) = − 𝑠5
𝑟13 (−𝑐1 𝑠23 ) + 𝑟23 (−𝑠1 𝑠23 ) + 𝑟33 (−𝑐23 ) = 𝑐5 (22)

Por lo tanto podemos resolver para 𝜃5

𝜃5 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑠5 , 𝑐5 )
En donde 𝑠5 𝑦 𝑐5 se obtienen mediante la ecuación (22)
Aplicando el mismo método calculamos ( 05𝑇)−1 y escribimos la ecuación (2) como sigue:
( 05𝑇)−1 06𝑇 = 56𝑇(𝜃6 )
Igualando los elementos (3,1) y (1,1) de ambos lados de la ecuación (21) obtenemos
𝜃6 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑠6 , 𝑐6 )
En donde:
𝑠6 = −𝑟11 (𝑐1 𝑐23 𝑠4 − 𝑠1 𝑐4 ) − 𝑟21 (𝑠1 𝑐23 𝑠4 + 𝑐1 𝑐4 ) + 𝑟31 (𝑠23 𝑐4 ),
𝑐6 = 𝑟11 [(𝑐1 𝑐23 𝑐4 + 𝑠1 𝑠4 )𝑐5 − 𝑐1 𝑠23 𝑠5 ] + 𝑟21 [(𝑠1 𝑐23 𝑐4 − 𝑐1 𝑠4 )𝑐5 − 𝑠1 𝑠23
− 𝑟31 (𝑠23 𝑐4 𝑐5 + 𝑐23 𝑠5 ).
Debido a los signos positivo y negativo que aparecen en las ecuaciones (9) y (13), estas
cuatro soluciones. Además, hay cuatro soluciones adicionales que se obtienen volteando la
muñeca del manipulador. Para cada una de las cuatro soluciones calculadas antes,
obtenemos la solución inversa mediante.

𝜃′4 = 𝜃4 + 180°,
𝜃′5 = −𝜃5
𝜃′6 = 𝜃6 + 180°.
Una vez que se han calculado las ocho soluciones, habrá que descartar algunas de ellas (o
incluso todas) debido a violaciones en los límites de las articulaciones. De cualquier
solución válida restante, generalmente se selecciona la más cercana a la configuración
actual del manipulador.

Método de Denavit-Hartemberg para el PUMA

Ahora Ubiquemos la colocación de los ejes de referencia, básicamente debemos Identificar

los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar líneas imaginarias a lo largo de ellos
A continuación vamos a identificar la perpendicular común entre ejes consecutivos, El
origen del 𝑆𝑅 𝑖 estará en la intersección del Eje 𝑖 con la normal común entre los ejes 𝑖 𝑒 𝑖 +
1
Para colocar los ejes de referencia, vamos trazando el perpendicular común entre ejes
consecutivos para el PUMA
Ahora el eje 𝑍𝑖 sobre el eje de la articulación 𝑖

Ahora ubiquemos los ejes Z para el PUMA

En la siguiente imagen se evidencia el eje 𝑋𝑖 sobre la perpendicular común, o si los ejes

intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes 𝑍𝑖 𝑦 𝑍𝑖 + 1
Ejes 𝑋𝑖 sobre la perpendicular común para el PUMA

Eje 𝑌𝑖 completando un sistema de referencia dextrógiro

Sistemas de referencia finales para el PUMA
Parámetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parámetros:
– Dos ángulos (∅𝑖, ∞𝑖 − 1)
– Dos distancias (𝑑𝑖, 𝑎𝑖 − 1)
 ESLABON 𝒅𝒊 ∅𝒊 𝒂𝒊−𝟏 ∞𝒊−𝟏
1 𝑑1 ∅1 0 0°
2 𝑑2 ∅2 0 −90°
3 𝑑3 ∅3 𝑎2 0°
4 𝑑4 ∅4 0 −90°
5 𝑑5 ∅5 0 −90°
6 𝑑6 ∅6 0 90°

La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulación–brazo un

Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales {Xi, Yi, Zi},
comenzando con un primer sistema de referencia fijo e inmóvil representado por los ejes
{X0, Y0, Z0}, anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que está montada toda la
estructura de la cadena. Este Sistema de Referencia no tiene por qué ser el Universal con
origen en (0, 0, 0) y ejes {XU, YU, ZU} asociados a la Base canónica. Las articulaciones se
numeran desde 1 hasta n (n = 6 en nuestro caso). A la articulación i -ésima se le asocia su
propio eje de rotación como Eje Zi− 1, de forma que el eje de giro de la 1ª articulación es Z0
y el de la 6ª articulación, Z5.

Zi y Zi− 1 no son paralelos

Entonces existe una única recta perpendicular a ambos, cuya intersección con los ejes
proporciona su mínima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por ai y
medida desde el eje Zi− 1 hacia el eje Zi (con su signo), es uno de los parámetros asociados a
la articulación i -ésima.
Por otra parte, la distancia i d desde Qi− 1 a la intersección de la perpendicular común entre
Zi− 1 y Zi con Zi− 1 es el 2º de los parámetros asociados a la articulación i -ésima. En este
caso, el Eje Xi es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Zi− 1 al Zi si 0 i
a >. El origen de coordenadas Qi es la intersección de dicha recta con el Eje Zi.

Zi y Zi− 1 son paralelos

En esta situación el Eje Xi se toma en el plano conteniendo a Zi− 1 y Zi y perpendicular a
ambos. El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Zi. El parámetro ai es, como
antes, la distancia perpendicular entre los ejes Zi− 1 y Zi, y di es la distancia desde Qi− 1. A la
articulación i-ésima se le asocia un 3er parámetro fijo αi que es el ángulo que forman los
ejes Zi− 1 y Zi en relación al eje Xi. Nótese que cuando el brazo i -ésimo (que une
rígidamente las articulaciones i e i + 1 ) gira en torno al eje Zi− 1 (que es el de rotación de la
articulación i ), los parámetros ai, di y αi permanecen constantes, pues dependen
exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Zi− 1 y Zi , que son
invariables. Por tanto, ai, di y αi pueden calcularse a partir de cualquier configuración de la
estructura articulada, en particular a partir de una configuración inicial estándar o de
reposo. Precisamente el ángulo θi de giro que forman los ejes Xi− 1 y Xi con respecto al eje
Zi− 1 es el 4º parámetro asociado a la articulación i y el único de ellos que varía cuando el
brazo i gira. Es importante observar que el conjunto de los 4 parámetros ai, di, αi y θi
determina totalmente el Sistema de Referencia de la articulación i + 1 en función del S.R de
la articulación i.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.

(2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag 65 a 214.
McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docI
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Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill

Interamericana. Pag 112 a 130. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docI
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Hermosilla, D. M., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de
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Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video]. Recuperado

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