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PRESENTADO POR:
RUBY TATIANA CALIXTO RINCÓN
COD: 1052020966
GRUPO: 299011_16
Robot cartesiano
Robot Cilíndrico
Robot brazo articulado
Robot esférico.
En la figura 2 se muestra las asignaciones de tramas. La figura 3 muestra los detalles del
antebrazo del robot.
La trama {0} (que no se muestra) es coincidente con la trama {1} cuando 𝜃1 es cero. Los
ejes de las articulaciones 4, 5, y 6 se intersectan todos en un punto común, y este punto de
intersección coincide con el origen de las tramas {4}, {5} y {6}, los ejes de articulación de
4, 5 y 6 son mutuamente ortogonales.
Los parámetros de Denavit-Hartenberg que corresponden a esta disposición de tramas de
vínculos se muestran en la tabla 1. El robot tiene una combinación de engranajes en la
muñeca del manipulador que acopla los movimientos de las articulaciones 4, 5 y 6.
𝒊 𝒂𝒊 − 𝟏 а𝒊 − 𝟏 𝒅𝒊 𝜽𝒊
1 0 0 0 𝜃1
2 -90 0 0 𝜃2
3 0 а2 𝑑3 𝜃3
4 -90 а3 𝑑4 𝜃4
5 90 0 0 𝜃5
6 -90 0 0 𝜃6
Cos[θ1] −Sin[θ1] 0 0
0 Sin[θ1] Cos[θ1] 0 0
1𝑇 = [ ],
0 0 1 0
0 0 0 1
Cos[θ2] −Sin[θ2] 0 0
1 0 0 1 0
2𝑇 = [ ],
−Sin[θ2] −Cos[θ2] 0 0
0 0 0 1
Cos[θ3] −Sin[θ3] 0 a2
2 Sin[θ3] Cos[θ3] 0 0
3𝑇 = [ ],
0 0 1 d3
0 0 0 1
Cos[θ4] −Sin[θ4] 0 a3
3 0 0 1 d4
4𝑇 = [ ],
−Sin[θ4] −Cos[θ4] 0 0
0 0 0 1
Cos[θ5] −Sin[θ5] 0 0
4 0 0 −1 0
5𝑇 = [ ],
Sin[θ5] Cos[θ5] 0 0
0 0 0 1
Cos[θ6] −Sin[θ6] 0 0
5 0 0 1 0
6𝑇 =[ ].
−Sin[θ6] −Cos[θ6] 0 0
0 0 0 1
Se obtiene:
Dónde:
𝑟11 = Sin[θ1](Cos[θ5]Cos[θ6]Sin[θ4] + Cos[θ4]Sin[θ6]) + Cos[θ1](−Cos[θ6]Sin[θ2
+ θ3]Sin[θ5] + Cos[θ2 + θ3](Cos[θ4]Cos[θ5]Cos[θ6] − Sin[θ4]Sin[θ6]))
Cinemática Inversa
En base a las 6 transformaciones de los vínculos:
De las ecuaciones de posición se utiliza una simple técnica en la que se multiplica cada lado
de la ecuación de transformación por una inversa que es regularmente usada para separar
las variables de salida en la búsqueda de una ecuación con solución.
Tomando los elementos (2,4) de los dos lados de la ecuación obtenemos:
−𝑆1 𝑝𝑥 + 𝐶1 𝑝𝑦 = 𝑑3 (4)
Para resolver estas ecuaciones necesitamos algunas relaciones trigonométricas.
𝑝𝑥 = 𝜌 ∗ 𝐶𝑜𝑠𝜙, (5)
𝑝𝑦 = 𝜌 ∗ 𝑆𝑒𝑛𝜙
𝜙 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(𝑝𝑦 , 𝑝𝑥 )
Sustituyendo (5) en (4)
𝑑3
𝐶1 𝑆𝜙 −𝑆1 𝐶𝜙 = (7)
𝜌
Manipulando trigonométricamente:
𝑑3
𝑆𝑖𝑛(𝜙 − 𝜃1 ) = (8)
𝜌
𝑎3 𝐶3 − 𝑑4 𝑆3 = 𝐾 (11)
Donde
𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 + 𝑝𝑧2 − 𝑎22 − 𝑎32 − 𝑑32 − 𝑑42
𝐾= (12)
2𝑎2
Entonces:
𝐶1 𝐶23 𝑆1 𝐶23 −𝑆23 −𝑎2 𝐶3 𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥
−𝐶 𝑆 −𝑆1 𝑆23 −𝐶23 𝑎2 𝑆3 𝑟23 𝑝𝑦
[ 1 23 ] [𝑟21 𝑟22 ] = 36𝑇 (15)
−𝑆1 𝐶1 0 −𝑑3 𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
0 0 0 1 0 0 0 1
Los denominadores son iguales y positivos, por tanto resolvemos para la suma de 𝜃2 𝑦 𝜃3 .
𝜃23 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2[(−𝑎3 −𝑎2 𝐶3 )𝑝𝑧 − (𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 )(𝑑4 − 𝑎2 𝑆3 ),
(𝑎2 𝑆3 − 𝑑4 )𝑝𝑧 − (𝑎3 +𝑎2 𝐶3 )( 𝐶1 𝑝𝑥 + 𝑆1 𝑝𝑦 )] (19)
Obteniendo los valores resultan cuatro posibles valores de 𝜃23 debido a las combinaciones
de 𝜃1 y 𝜃3 , por tanto Se obtienen
𝜃2 = 𝜃23 − 𝜃3 (20)
Siempre y cuando 𝑠5 ≠ 0, podremos resolver para 𝜃4 de la siguiente manera:
Y 46𝑇 mediante la ecuación. Igualando los elementos (1,3) y (3,3) de ambos lados de la
ecuación (21) obtenemos
𝑟13 (𝑐1 𝑐23 𝑐4 + 𝑠1 𝑠4 ) + 𝑟23 (𝑠1 𝑐23 𝑐4 − 𝑐1 𝑠4 ) − 𝑟33 (𝑠23 𝑐4 ) = − 𝑠5
𝑟13 (−𝑐1 𝑠23 ) + 𝑟23 (−𝑠1 𝑠23 ) + 𝑟33 (−𝑐23 ) = 𝑐5 (22)
𝜃′4 = 𝜃4 + 180°,
𝜃′5 = −𝜃5
𝜃′6 = 𝜃6 + 180°.
Una vez que se han calculado las ocho soluciones, habrá que descartar algunas de ellas (o
incluso todas) debido a violaciones en los límites de las articulaciones. De cualquier
solución válida restante, generalmente se selecciona la más cercana a la configuración
actual del manipulador.
Cuatro Parámetros:
– Dos ángulos (∅𝑖, ∞𝑖 − 1)
– Dos distancias (𝑑𝑖, 𝑎𝑖 − 1)
ESLABON 𝒅𝒊 ∅𝒊 𝒂𝒊−𝟏 ∞𝒊−𝟏
1 𝑑1 ∅1 0 0°
2 𝑑2 ∅2 0 −90°
3 𝑑3 ∅3 𝑎2 0°
4 𝑑4 ∅4 0 −90°
5 𝑑5 ∅5 0 −90°
6 𝑑6 ∅6 0 90°
Por otra parte, la distancia i d desde Qi− 1 a la intersección de la perpendicular común entre
Zi− 1 y Zi con Zi− 1 es el 2º de los parámetros asociados a la articulación i -ésima. En este
caso, el Eje Xi es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Zi− 1 al Zi si 0 i
a >. El origen de coordenadas Qi es la intersección de dicha recta con el Eje Zi.
Para cumplir dicha función la base del robot debe ser giratoria, su articulación por
lo general deberá formar siempre un Angulo recto, no será necesario incluir
articulaciones que giren sobre el eje perpendicular de la banda, solo articulaciones
que permitan el movimiento del efector final. Ver Figura 5.1.
Figura 5.1: Estructura mecánica de un robot; tomada de: https://es.123rf.com/photo_26312040_de-
muy-alta-resoluci%C3%B3n-3d-de-un-robot-industrial.html
El brazo robot está construido como brazo vertical articulado, de cinco grados de
libertad y una herramienta no intercambiable que en este caso es una pinza. Las
articulaciones son todas de revolución excepto la pinza cuyo movimiento es
prismático (apertura y cierre).
Cada motor cuenta con diferentes tipos de transmisión, mientras que para la base y
el hombro se podría implementar una transmisión de engranajes dentados y correas
de regulación, para la muñeca y mejorar su volumen de trabajo podemos
implementar correas de regulación y una unidad diferencial de engranajes dentados
en el extremo del brazo, y en la pinza puede implementarse para la transmisión un
tornillo de avance directamente acoplado al motor.
ESLABON LIMITE
Cadera 310 Grados
Hombro +/-130/-35 Grados
Codo +/-130 Grados
Pitch +/- 130 Grados1
Roll Sin Limite
Por otro lado, la pinza puede implementarse para una apertura máxima de 65 [mm]
Todos los motores llevan un moto-reductor, para establecer un mayor torque, con lo
cual el giro a la salida de la caja de engranes es menor al del motor.
1,2,3 127.1:1
4,5 65.5:1
Pinza 19.5:1
Las articulaciones están accionadas mediante motores, los cuales están acoplados
indirectamente; esto es, el motor está montado lejos de las articulaciones y el
movimiento del motor se transmite a través de bandas o engranes, lo que ayuda a
que el peso de los motores quede sostenido por la base y no por cada una de las
articulaciones, de igual forma permite variar la velocidad angular de cada
articulación proporcionalmente a la velocidad del motor.
Por otra parte, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se
usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición. Pag 65 a 214. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097
Hermosilla, D. M., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias para el brazo
robótico (ArmX). Ingenieria Electronica, Automatica Y Comunicaciones, 37(3), 58-71.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=119317869
&lang=es&site=eds-live
19 dic. 2013 - -Brazo robótico con 6 grados de libertad (depende del efector final) ... -
Ejemplo usado robot puma 3 grados de libertad (cintura,hombro, codo).
https://prezi.com/0bgspunam8xb/robot-puma/
16 feb. 2017 - Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, ...
La unidad de control del brazo robot se puede ampliar para pode .
informecatronica-robotica.blogspot.com/p/estructura-de-un-robot-industrial.html
por A Villegas - 2014 RESUMEN. El presente proyecto consiste en el diseño,
construcción y control de un brazo robóticoautomatizado con cuatro grados de libertad.
repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.pdf