FASE 2 - REALIZAR DIAGNÓSTICO DE NECESIDADES DE APRENDIZAJE

PRESENTADO POR:
RUBY TATIANA CALIXTO RINCÓN
COD: 1052020966

GRUPO: 299011_16

JULIO CESAR BEDOYA

TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ROBOTICA
CEAD YOPAL
2019
 ACTIVIDAD
1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe
y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos,
los desconocidos y buscar su significado en las referencias del
entorno de conocimiento. Escribir las definiciones en idioma
español y en idioma inglés.
 Tabla 1. Conceptos referentes a la morfología del robot
Concepto Definición en español
Unión de dos o más
piezas de modo que por
lo menos una de ellas
mantenga alguna
libertad de movimiento.
Articulación
Movimiento en un espacio
tridimensional, es decir, la
capacidad de moverse
hacia delante/atrás,
arriba/abajo,
Grados de izquierda/derecha
(traslación en tres ejes
libertad
perpendiculares),
combinados con la rotación
sobre tres ejes
perpendiculares (Guiñada,
Cabeceo, Alabeo).
Definición en Ingles
Union of two or more
pieces so that at least one
of them maintains some
freedom of movement.
Movimiento en un espacio
tridimensional, es decir, la
capacidad de moverse hacia
delante/atrás, arriba/abajo,
izquierda/derecha (traslación
en tres ejes perpendiculares),
combinados con la rotación
sobre tres ejes
perpendiculares (Guiñada,
Cabeceo, Alabeo).
Explicación del concepto en un robot
comercial
Existen cinco básicas: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y
esférica. Las más utilizadas en la robótica industrial son las
articulaciones tipo rotacional y prismática. Cada uno de los
movimientos que una articulación permite entre dos eslabones de
una cadena, nos da un grado de libertad
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las
coordenadas independientes que son necesarias para describir el
estado del sistema mecánico del robot Normalmente, en cadenas
cinemáticas abiertas, cada par eslabón-articulación tiene un solo
grado de libertad, ya sea de rotación o de traslación. Pero una
articulación podría tener dos o más g.d.l. que operan sobre ejes que
se cortan entre sí.
 Espacio en el cual el Space in which the La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por
mecanismo puede mechanism can work. la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o
herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente
trabajar.
o con el determinado ángulo de inclinación.
También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro
y desplazamiento que existen en las articulaciones.
Zona de En robótica industrial es la distancia máxima a la que es capaz de
trabajo trabajar con efectividad.

Espacio dentro del cual Space within which you El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio
puede desplazarse el can move the end of your dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para
determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador
extremo de su muñeca. wrist.
final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden
Volumen de adaptar grippers de distintos tamaños.
trabajo

Sensores integrados en Sensors integrated in the Ya que un robot industrial maneja altos niveles de precisión,
la propia estructura robot's own mechanical velocidad e inteligencia, es necesario que este cuente con un 100%
de conocimiento en relación con su propio funcionamiento; de ahí
mecánica del robot, structure, which give
la vital importancia de sus sensores internos, pues estos serán
Sensores que dan información information on the status aquellos que nos confirmen:
internos del estado del robot; of the robot; position,
 posición, velocidad y speed and acceleration of  El estado de sus propias articulaciones.
aceleración de las the joints.  El monitoreo de sus posiciones, velocidades y
articulaciones. aceleraciones.
Ya que basado en esta información, el operador o controlador podrá
tomar decisiones sobre los diferentes comandos, tanto preventivos
como de reacción.

Suministran They provide information Los sensores externos serán aquellos que dotarán al robot de la
información del entorno about the robot's capacidad de contar con un comportamiento flexible con su
entorno, alejándolo de la preconcepción de la realización única de
del robot: alcance, environment: reach,
tareas repetitivas y preprogramadas, y acercándolo más a un
proximidad, contacto, proximity, contact, funcionamiento inteligente en relación con su ambiente.
fuerza, etc. Se utilizan strength, etc. They are
Sensores
para guiado de robots, used to guide robots, for Es así como, un robot dotado con sensores externos es un
externos dispositivo con un sistema sensible y entrenable, y, por lo tanto,
para identificación y identification and
adaptable a una gama mucho mayor de tareas, pues estos operarán
manipulación de manipulation of objects. como guías autorregulables de operación que les permitirán:
objetos
 Manipular e identificar objetos.
 Detectar variables como: proximidad, contacto y alcance.
 Elementos motrices Motor elements that Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones,
que generan el generate the movement of ya sea en forma directa o por medio de cables, poleas, cadenas. Se
clasifican en tres grandes grupos:
movimiento de las the joints
articulaciones. - Neumáticos.
Emplean aire comprimido como fuente de energía y son adecuados
en el control de movimientos rápidos, pero su precisión es limitada.

- Hidráulicos.
Los actuadores hidráulicos son recomendables en los manipuladores
Actuadores que tiene una gran capacidad de carga, junto a una precisa
regulación de velocidad.

- Eléctricos.
Los motores eléctricos son los más utilizados, gracias a su precisión
y la facilidad de control.
 Partes que unen entre Parts that are joined Estos cuatro elementos, Base o pedestal de fijación, Cuerpo, Brazo,
sí mediante together by joints that Antebrazo, rígidos del manipulador constituyen los eslabones, que
están conectados por juntas (articulaciones), permitiendo un
articulaciones que allow movement
movimiento relativo de los eslabones vecinos. Estas juntas pueden
permiten el movimiento ser giratorias cuando el movimiento permitido es de rotación; en
este caso sus desplazamientos son llamados ángulos de junta, o
juntas deslizantes, en las cuales el desplazamiento relativo entre los
Eslabón eslabones es una traslación, a veces llamada compensación de junta.

Dispositivo en el Device at the end of a Es la garra o herramienta que se le acopla a la muñeca del
extremo de un brazo robotic arm, designed to manipulador, siendo el encargado de materializar el trabajo
previsto; por ejemplo, éste puede ser una tenaza, un electroimán, o
robótico, diseñado para interact with the
algún otro aparato. En general, y de acuerdo al tipo de aplicación, la
interactuar con el environment. problemática del efector terminal radica en que éste ha de poseer
medio ambiente. una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo es importante
Efector final
que tenga un peso y tamaño reducido. Por esto, en muchas
ocasiones es necesario diseñar el efector terminal de acuerdo a los
requerimientos de la aplicación en que se utilizará.
 Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura
mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema
Morflogia del robot Robot morphology sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La
constitución física de la mayor parte de los robots industriales
guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo
que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo
y muñeca.
Estructura
mecánica de
un robot
2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en
cuenta para automatizar mediante un sistema robótico, el proceso
de ensamble y pintado de una silla, por ejemplo.
 Tabla 2. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.

ASPECTO DESCRIPCIÓN
Aunque las aplicaciones de Robotics han crecido a pasos agigantados en tiempo reciente, todavía tienen mucho camino que
recorrer. Actualmente hablamos de Robotic Process Automation (RPA) como un método de automatizar procesos
principalmente transaccionales, basados en reglas específicas. En este caso, no hablamos de un robot físico como el que se
instala en una línea de manufactura, sino nos referimos a un software que aprende de un usuario de negocio y lo asiste con
tareas relativamente sencillas. Utiliza reglas lógicas pre-construidas para entregar resultados. Está conformado por macros con
capacidad de realizar múltiples funciones a través de múltiples plataformas. Es una herramienta flexible, construida de tal forma
que permite adaptarse a los procesos actuales de cada empresa, funciona al interactuar e imitar a los seres humanos que ejecutan
el proceso. Cuenta con las siguientes partes para llevar a cabo sus tareas:
- Un bot, que es un software que puede ejecutar tareas repetitivas. Se programa mediante un lenguaje de programación
sencillo o bien, cuenta con una opción para grabar las acciones de un usuario, como lo son el copiar, pegar o realizar
consultas a bases de datos, para luego ejecutarlas con base en un calendario establecido.
- Cuenta con una interfaz de sistema el cual se integra a la interfaz gráfica de cada usuario facilitando la posibilidad de
Infraestructura física obtener retroalimentación rápida, sin comprometer la infraestructura de TI.
- El cliente de RPA puede ser instalado en la computadora de cada usuario o en ambientes virtuales, lo cual permite
flexibilidad para desplegar robots sobre los equipos (laptops, PC, Etc.) o en máquinas virtuales que generan un ahorro
en costos de hardware.
- Tiene software compatible con una diversa cantidad de plataformas. Por lo general RPA tiene los mismos accesos al
sistema que un ser humano. Con estas cuatro partes el sistema de RPA puede abrir correos con archivos adjuntos,
conectarse a aplicaciones web, mover archivos y carpetas, copiar y pegar, llenar formatos, leer y escribir sobre bases de
datos, seguir reglas y ejecutar decisiones con base en escenarios predeterminados, recolectar estadísticas de redes
sociales, extraer datos estructurados de documentos, realizar cálculos, conectar interfaces de aplicaciones, recopilar
información del internet, etc. La suma de estas actividades permite ejecutar procesos punta a punta prácticamente sin la
intervención del ser humano.
Antes de pensar en la incorporación de nuevas tecnologías es necesario realizar una planificación cuidadosa y detallada de las
operaciones que se desean automatizar y el impacto que puedan tener en el modelo de negocio que la compañía desea soportar a
mediano y largo plazo.
Además es importante analizar si el modelo de negocio va a modificarse en un futuro cercano, es decir, si el perfil de pedidos va
Costo económico a cambiar, el tamaño de los artículos va a variar, si los artículos pueden sufrir alteraciones en sus embalajes, etcétera. Este tipo
de acontecimientos puede ser definitivo al momento de tomar decisiones para ajustar sistemas computarizados.
A continuación se mencionan las principales premisas que debemos tener en cuenta al momento de pensar en automatizar las
 operaciones dentro de las bodegas y los beneficios que atrae una correcta implementación.
- Tener inversiones bastante altas y considerar un tiempo de recuperación de inversión significativo.
- La flexibilidad se reduce al momento de que se implanta el sistema automatizado, ya que es difícil cambiarse o
modificarse en caso de que el modelo de negocio varíe.
- El sistema elimina los errores que se producen normalmente en una operación de bodega, lo cual contribuye al aumento
en la entrega de pedidos perfectos y la disminución de costos de operación.

Este innovador desarrollo robótico tiene además ventajas económicas. Su producción resulta más barata que los brazos robóticos
tradicionales y su consumo energético es mucho menor. De esta forma, tienen también un componente sostenible y son más
respetuosos con el medio ambiente.
Estos brazos robóticos utilizan la atracción electrostática que generan unas bandas sobre las que se aplica un campo eléctrico
para levantar objetos. Estas bandas funcionan como los dedos de una mano y son capaces de levantar hasta 80 veces su
Requerimientos de peso, pudiendo utilizarse con todos aquellos objetos que no sean sensibles a los campos electromagnéticos.
energía Gracias a que sus dedos electroestáticos no necesitan ejercer presión mecánica sobre el objeto, son la herramienta perfecta para
manipular piezas endebles, quebradizas y frágiles. Está, por lo tanto, llamado a convertirse en un gran aliado de multitud de
sectores de trabajo porque simplifica los mecanismos necesarios para la realización de tareas, facilitando reparaciones y
reduciendo su mantenimiento.
Los robots industriales, según la definición ISO , son manipuladores programables en tres o más ejes, que pueden ser fijos o
móviles; se caracterizan por el control automático, la capacidad de reprogramación y sumultifuncionalidad, que les permite
adaptarse a múltiples aplicaciones sin modificación física, a diferencia de otras máquinas. Ejemplos típicos son los robots
para soldadura, empaquetado, montaje.
Por otra parte, los estudios de seguridad en automoción proporcionan criterios biomecánicos de daño a humanos en el caso de
colisión con distintas partes del cuerpo humano: cabeza, cuello, tórax, etc. Esto permite conocer las everidad de los impactos de
robots con humanos y cuantificar el daño producido.
Existe abundante normativa internacional en las que se recogen los criterios para la seguridad en el uso de robots y
manipuladores industriales. En efecto, la Organización Internacional para la Estandarización (ISO) es un ejemplo de
Requerimientos de organización internacional no gubernamental que produce normas internacionales industriales y comerciales, que son adoptadas
por los diferentes países en su marco normativo propio.
seguridad - ANSI (American National Standards Institute), que se encarga de administrar y coordinar el sistema deestandarización
voluntaria del sector privado de los Estados Unidos. No crea estándares; sólo facilita el desarrollo delos mismos, estableciendo
el consenso, la apertura y los procedimientos entre los distintos grupos cualificados.
- ASME (American Society of Mechanical Engineers), que es una asociación profesional que genera códigos ynormas aceptados
mundialmente, en aspectos técnicos de ingeniería y tecnología en general.
- OSHA (Occupational Safety and Health Administration), creada en 1970, con el propósito de proporcionar condiciones de
 trabajo saludables y de preservar la seguridad para los trabajadores.
- Organizaciones industriales tales como National FIRE Protection Association (NFPA), Robotics Industries Association (RIA),
y Association of Manufacturing Technology (AMT); así como los propios proveedores de componentes de seguridad y
las propias empresas interesadas, las cuales pueden emplear requisitos ya establecidos ocrear sus propios requisitos interno.
- Espacio controlado (zona de aislamiento): Es el espacio delimitado por protecciones. Se define en función de la evaluación de
los riesgos.
- Espacio máximo: Espacio que puede ser barrido por las partes móviles del robot (definido por el fabricante), más el espacio
que puede ser barrido por el terminal y la pieza.
- Espacio restringido: Porción del espacio máximo reducido por los dispositivos limitadores de recorrido, que establecen los
límites que no pueden ser sobrepasados en caso de cualquier fallo previsible de la célula robotizada. Este espacio debe ser
claramente visible e identificable.
- Espacio de operación: Porción del espacio restringido que es barrido por el robot cuando éste ejecuta un programa.

El manipulador constituye la parte mecánica del robot. Está formado por los componentes siguientes:
- Varios elementos relacionados entre sí mediante uniones que permiten su movimiento relativo. Se denomina a estas
uniones "pares cinemáticos" y, generalmente, el movimiento relativo permitido es una rotación alrededor de un eje o
una traslación.
- Dispositivos de agarre y sujeción, también conocidos como "manos", y que la capacidad de sujetar, orientar y operar
sobre las piezas manipuladas. En ocasiones, en lugar de un dispositivo de agarre, se coloca una herramienta.
- Sistemas motores, como motores eléctricos de paso a paso, dispositivos neumáticos e hidráulicos, motores eléctricos de
corriente continua, etc. Estos sistemas proporcionan una energía mecánica, que se transmite directamente o a través de
Otros aspectos elementos auxiliares, como engranajes, ' correas dentadas, etc.
- Dado que un robot dispone, generalmente, de manos o herramientas intercambiables, se suele hacer referencia, a veces,
al "manipulador", excluyendo a la mano de este nombre. Por ejemplo, se presenta el esquema de un robot tipo PUMA
de UNIMATION, indicando el nombre que se da, habitualmente, a cada uno de los elementos y pares.
- Cuando el robot se destina a recoger piezas, se acopla, a su muñeca, la mano o pinza aprehensora; en otras aplicaciones
(pintura, soldadura, etc.), se utiliza otra herramienta adecuada. La flexibilidad en el trabajo del robot se potencia con la
variedad de garras o dispositivos que se pueden acoplar a su muñeca.
- Se supone que, en el caso de colocar una mano de sujeción, el único movimiento propio que ésta puede realizar es el de
abrir y cerrar las pinzas. Como se verá posteriormente es esta propiedad de las manos, así como el trabajo que se espera
realice un robot, lo que condiciona el número de grados de libertad del manipulador
3. Investigar las características principales de robots industriales,
relacionándolos con su posible aplicación en la solución del
problema planteado, diligenciando la siguiente tabla:
 Tabla 3. Características de robots industriales

Robot Empresa fabricante Precio en el Imagen (con medidas) Grados de libertad Capacidad
mercado de carga
MS80W 12.000 € J1 170 ° / s (2.97 rad / s) Puede
J2 140 ° / s (2.44 rad / s) manejar hasta
J3 160 ° / s (2.79 rad / s) 80Kg
J4 230 ° / s (4.01 rad / s)
J5 230 ° / s (4.01 rad / s)
J6 350 ° / s (6.11 rad / s)
IRB 2400 Axis 1 360°/s 360°/s Las opciones
US $19 500.00 Axis 2 210°/s 210°/s de carga se
Axis 3 125°/s 125°/s sitúan entre
Axis 4 400°/s 400°/s 12 y 20k.
Axis 5 240°/s 240°/s
Axis 6 800°/s 800°/s
KR5 £16,000 A1 ±___° 152°/s Carga de 5kg
A2 +___° hasta -___° 152°/s
A3 +___° hasta -___° 152°/s
A4 ±___° 250°/s
A5 ±___° 357°/s
A6 ±___° 660°/s
LR Mate COP $288 025.89 J1 450 °/s (7.85 rad/s) Carga de 7Kg
200Id J2 380 °/s (6.63 rad/s)
J3 520 °/s (9.08 rad/s)
J4 550 °/s (9.6 rad/s)
J5 545 °/s (9.51 rad/s)
J6 1000 °/s (17.45 rad/s)
RV 3SB US $9.995.00 J1=250 ˚/s Carga de
J2=187 ˚/s 12Kg
J3=250 ˚/s
J4=412 ˚/s
J5=412 ˚/s
J6=660 ˚/s
MPP3S J1 1400 °/s (24.43 rad/s) Carga de 3Kg
J2 1400 °/s (24.43 rad/s)
J3 1400 °/s (24.43 rad/s)
J4 1400 °/s (24.43 rad/s)

SDA5F J1 180 °/s (3.14 rad/s) Carga de 5Kg

J2 200 °/s (3.49 rad/s)
J3 200 °/s (3.49 rad/s)
J4 200 °/s (3.49 rad/s)
J5 200 °/s (3.49 rad/s)
J6 200 °/s (3.49 rad/s)

RS007L 23.500 € Eje JT1: ± 180 ° Carga de 7Kg

Eje JT2: ± 135 °
Eje JT3: ± 157 °
Eje JT4: ± 200 °
Eje JT5: ± 125 °
Eje JT6: ± 360 °
TP80 Zona de trabajo - Eje 1 +/- 117º Carga de
Zona de trabajo - Eje 2 +/- 153º 1Kg
Zona de trabajo - Eje 3 100mm
Zona de trabajo - Eje 4 +/- 500º
 4. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, como
grupo definir qué conceptos (necesidades de aprendizaje) de
sistemas robóticos son necesarios, para que el grupo proponga
posteriormente una solución al problema planteado, tales como: la
configuración mecánica, volumen de trabajo, capacidad de carga,
etc. Realizar un listado de los mismos indicando las fuentes y
fechas de consulta (use normas APA).
Efector final: Se utiliza para describir la mano o herramienta que está unida a la muñeca.
El efector final representa la herramienta especial que permite al robot de uso general
realizar una aplicación particular. Esta herramienta especial debe diseñarse específicamente
para la aplicación. www-assig.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-
04/general/enders.htm
Grados de libertad: Seis grados de libertad se refiere al movimiento en un espacio
tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo,
izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación
sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo).
https://es.wikipedia.org/wiki/Seis_grados_de_libertad
Prismática /Lineal: Junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. Actúa
linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.
platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm
Robot de Ensamble: Los robots de ensamblaje son máquinas articuladas controladas por
ordenador que realizan tareas automatizadas en la fabricación industrial.
https://curiosoando.com › Ciencia
Eslabón: Partes que unen entre sí mediante articulaciones que permiten el movimiento.
platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
Pinza: Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot
platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
Servomotor: Es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico, un
juego de engranes y una tarjeta de control, todo dentro de una carcasa de plástico. Un servo
tiene la capacidad de ser controlado en posición.
https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/servomotor/
Encoder: Los Encoders convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede ser
leída por algún tipo de dispositivo de control en un sistema de control de movimiento, tal
como un mostrador o PLC. encoder.com/blog/encoder-basics/que-es-un-encoder/ 16 jun.
2016 -
Engranaje: o ruedas dentadas al mecanismo utilizado para transmitir potencia de un
componente a otro dentro de una máquina. Los engranajes están formados por dos ruedas
dentadas, de las cuales la mayor se denomina corona' y el menor 'piñón'. Un engranaje sirve
para transmitir movimiento circular mediante contacto de ruedas dentada.
https://www.robotshop.com/.../engranajes-correas-poleas-pistas-pinones-y-cadenas.ht...
Exactitud: Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un
punto señalado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posición
especificada, y la posición real del actuador terminal del robot. Mantiene una relación
directa con la resolución espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir
en incrementos muy pequeños el volumen de trabajo.
platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm
La Repetibilidad: Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las
veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de
los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm
Capacidad de carga: El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del
manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm
Programabilidad: La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots
industriales, permite la programación del robot de muy diversas formas. En general, los
modernos sistemas de robots admiten la programación manual, mediante un módulo de
programación.
platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm
Un sensor: Es un objeto capaz de variar una propiedad ante magnitudes físicas o químicas,
llamadas variables de instrumentación, y transformarlas con un transductor en variables
eléctricas. Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: intensidad lumínica,
temperatura, distancia, aceleración, inclinación, presión, desplazamiento, fuerza, torsión,
humedad, movimiento, pH, etc. https://es.wikipedia.org/wiki/Sensor

DISEÑO
El Robot a diseñar debe tomar las piezas necesarias para el ensamble y el pintado de cada
silla, de forma automática.
Para cumplir dicha función la base del robot debe ser giratoria, su articulación por lo
general deberá formar siempre un Angulo recto, no será necesario incluir articulaciones que
giren sobre el eje perpendicular de la banda, solo articulaciones que permitan el
movimiento del efector final.
Las medidas tentativas a implementar en el brazo robótico y antebrazo serian de 15 Cm
cada una respectivamente, esto teniendo en cuenta que se trata de un proyecto de
investigación académico, la implementación de un brazo robótico industrial puede tener
medidas más grandes para mejorar su desempeño y autonomía.
El brazo robot está construido como brazo vertical articulado, de cinco grados de libertad y
una herramienta no intercambiable que en este caso es una pinza. Las articulaciones son
todas de revolución excepto la pinza cuyo movimiento es prismático (apertura y cierre).
Según el robot a construir se trata de un robot de ensamble, articulado o de revoluta, con
una base giratoria de seis grados de libertad GDL, accionado por sistemas neumáticos por
ser utilizado para trabajo liviano y ligero.
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados
en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas
emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud
con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan
términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
La longitud de cada eslabón y la rotación determina el espacio de trabajo del robot, el cual
puede ser observado en las articulaciones del robot y la pinza del efector, son operadas por
servomotores de corriente directa. La dirección de giro de cada articulación depende de la
polaridad del voltaje de operación. Cada motor está acompañado por un encoder para
control de lazo cerrado, como se observa en la siguiente Figura.

Cada motor cuenta con diferentes tipos de transmisión, mientras que para la base y el
hombro se podría implementar una transmisión de engranajes dentados y correas de
regulación, para la muñeca y mejorar su volumen de trabajo podemos implementar correas
de regulación y una unidad diferencial de engranajes dentados en el extremo del brazo, y en
la pinza puede implementarse para la transmisión un tornillo de avance directamente
acoplado al motor.
En la siguiente tabla se establece el límite giro de cada eslabón:

ESLABON LIMITE
Cadera 310 Grados
Hombro +/-130/-35 Grados
Codo +/-130 Grados
Pitch +/- 130 Grados1
Roll Sin Limite

Por otro lado, la pinza puede implementarse para una apertura máxima de 65 [mm] Todos
los motores llevan un moto-reductor, para establecer un mayor torque, con lo cual el giro a
la salida de la caja de engranes es menor al del motor.
En la siguiente tabla encontramos la proyección de relación de transmisión de cada motor
reductor:

MOTOR RELACION DE
TRANSMISION

1,2,3 127.1:1

4,5 65.5:1

Pinza 19.5:1
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

https://jauelingeniero.wordpress.com/.../bases-sobre-espacios-de-trabajo-en-robotica-p...
por J Martínez - Artículos relacionados
7 jul. 2013 - El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que ....
Estudio de la Cinemática de un Robot Industrial

m.automatica.mex.tl/imagesnew/5/0/1/4/2/GUIAS%20ROBOTICA%202.pdf
INSTITUTO TÉCNICO INDUSTRIAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS .... libertad,
definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de.

www.mekkam.com/robotica-industrial/caracteristicas-robots-industriales/
15 jun. 2015 - características comunes a todos los robots industriales ... El espacio o área
de trabajo de un robot, es el área que está determinado por

Gutiérrez García, I., Robinson Evilla, J., & e-libro, C. (2011). Matemáticas básicas con
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