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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica


(Ciclo Académico: 2019-1)

SOLUCIONARIO
Fecha: 30/04/2019
Duración: 1 hora y 50 minutos
No se permite: El uso de libros, apuntes de clase, calculadoras ni teléfonos celulares.
SEGUNDA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M/N)
P1) Para el sistema de control de velocidad angular, mostrado en la Figura 1; halle sus ecuaciones de estado y de salida. (5P)

Figura 1.
K1: Ganancia del amplificador.
K2: Ganancia del motor.
Rf : Resistencia de campo.
Lf : Inductancia de campo.
H1: Ganancia del tacómetro electromagnético.
I: Masa inercial.
C: Fricción viscosa.

SOLUCIÓN (P1)
El voltaje del circuito de campo está dado por:

𝑣𝑓 = 𝐾1 𝑣𝑖 − 𝐾1 𝑣0 = 𝐾1 𝑣𝑖 − 𝐾1 𝐻1 𝑤 (1)

𝑑𝑖𝑓
También: 𝑣𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓 (2)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑓
Igualando (1) y (2), y despejando :
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑓 𝑅𝑓 𝐾1 𝐻1 𝐾1
=− 𝑖𝑓 − 𝑤+ 𝑣𝑖 (3)
𝑑𝑡 𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑓
Por otro lado, el torque motor está dado por:

𝑇𝑚 = 𝐾2 𝑖𝑓 (4)
𝑑𝑤
También: 𝑇𝑚 = 𝐼 + 𝐶𝑤 (5)
𝑑𝑡

𝑑𝑤
Igualando (4) y (5), y despejando :
𝑑𝑡

𝑑𝑤 𝐾2 𝐶
=− + 𝑤 (6)
𝑑𝑡 𝐼 𝐼

Las ecuaciones (3) y (6) son las ecuaciones de estado del sistema de control de velocidad angular:
𝑑𝑖𝑓 𝑅𝑓 𝐾1 𝐻1 𝐾1
=− 𝑖𝑓 − 𝑤+ 𝑣𝑖 (3)
𝑑𝑡 𝐿𝑓 𝐿𝑓 𝐿𝑓

𝑑𝑤 𝐾2 𝐶
=− + 𝑤 (6)
𝑑𝑡 𝐼 𝐼

Finalmente, considerando que el sistema es de control de velocidad angular, la ecuación de salida es:

𝑦=𝑤 (7)

P2) Para el sistema mostrado en la Figura 2; halle sus ecuaciones de estado y de salida. (4P)

Figura 2.

SOLUCIÓN (P2)
Definimos un estado del sistema delante de cada bloque con un polo real o en el origen del plano S:

A partir de este diagrama de bloques hallamos las ecuaciones de estado y de salida del sistema, como sigue:

1
𝑋1(𝑠) = 𝑋2(𝑠) (1)
𝑠+1
1
𝑋2(𝑠) = [−𝑋1(𝑠) + 𝑅1(𝑠)] (2)
𝑠

1
𝑋3(𝑠) = [𝑋2(𝑠) + 𝑋4(𝑠)] (3)
𝑠+2

1
𝑋4(𝑠) = [−𝑋3(𝑠) + 𝑅2(𝑠)] (4)
𝑠+1

A partir de las ecuaciones (1), (2), (3) y (4) hallamos las siguientes ecuaciones de estado del sistema

𝑥̇ 1 = −𝑥1 + 𝑥2 (5)

𝑥̇ 2 = −𝑥1 + 𝑟1 (6)

𝑥̇ 3 = 𝑥2 − 2𝑥3 + 𝑥4 (7)

𝑥̇ 4 = −𝑥3 − 𝑥4 + 𝑟2 (8)

Las ecuaciones de salida del sistema son:

𝑌1(𝑠) = 𝑋1(𝑠) (9)

𝑌2(𝑠) = 𝑋3(𝑠) (10)

P3) Un termómetro se encuentra inicialmente en equilibrio con un baño a temperatura Tx. Para el tiempo t = 0 minutos, el termómetro
es retirado del baño a temperatura Tx y es sumergido en otro baño a temperatura Ty. Para el tiempo t = 4 minutos, la medición del
termómetro se estabiliza en 40 °C. Inmediatamente después de hacer esta lectura, el termómetro es reintroducido rápidamente en el
baño a temperatura Tx. Para el tiempo t = 6 minutos la medición del termómetro indica 60 °C. Asumiendo que la constante de tiempo
𝜏 del termómetro es la misma en ambos baños. Determine: (6P)

a. La constante de tiempo 𝜏.
b. Las temperaturas Tx y Ty.
c. La gráfica de temperatura vs tiempo.

SOLUCIÓN (P3)
Secuencia de eventos:

Considerando al termómetro sistema de primer orden, entonces su tiempo de asentamiento, con el criterio de error del 2% del
valor final, está dado por
𝑇𝑠 = 4𝜏. (1)
El termómetro inicialmente está equilibrio a una temperatura Tx. En t = 0 se le cambia de medio, donde al cabo de 4 minutos
la medición del termómetro se estabiliza en 40 °C, es decir:

𝑇𝑠 = 4 𝑚𝑖𝑛 = 4𝜏
Hallamos que la constante de tiempo es:

𝜏 = 1 𝑚𝑖𝑛 Rpta. a

La respuesta en el tiempo para un sistema de primer orden con condiciones iniciales nulas es:

𝑦(𝑡) = 𝑌𝑓 [1 − 𝑒 −𝑡⁄𝜏 ]; ∀ 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡 ≥ 0 (2)


Donde:

𝑌𝑓 : Valor final o de estado estable.


𝜏: Constante tiempo del sistema.

La respuesta en el tiempo para un sistema de primer orden con condiciones iniciales nulas es:

𝑦(𝑡) = 𝑌𝑖 + 𝑌𝑓 [1 − 𝑒 −(𝑡−𝑡𝑖 )⁄𝜏 ]; ∀ 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡 ≥ 0 (3)

Donde:

𝑌𝑓 : Valor final o de estado estable.


𝑌𝑖 : Valor inicial.
𝜏: Constante tiempo del sistema.
𝑡𝑖 : Tiempo inicial.
Considerando la expresión (3) y la siguiente gráfica T(°C) vs t (min), tendremos:

𝑇(𝑡) = 𝑇𝑖 + 𝑇𝑓 [1 − 𝑒 −(𝑡−𝑡𝑖 )⁄𝜏 ] (4)

Donde los valores de los diferentes términos serán:

𝑇(𝑡) = 𝑇(6 𝑚𝑖𝑛) = 60 °𝐶.

𝑇𝑖 = 𝑇(4 𝑚𝑖𝑛) = 40 °𝐶.

𝑇𝑓 = [𝑇𝑥 − 40 °𝐶].

𝜏 = 1 𝑚𝑖𝑛.

Luego, reemplazando valores en (4) para hallar 𝑇𝑥 :

60 = 40 + [𝑇𝑥 − 40][1 − 𝑒 −(6−4)⁄1 ]


20
𝑇𝑥 = [40 + 1−𝑒 −2 ] (°C) Rpta. b*.

𝑇𝑦 = 40 °𝐶. Rpta. b.

20 20
(*) 𝑇𝑥 = [40 + 1−𝑒 −2 ] = [40 + 0−864664] = 63.13 °𝐶.
P4) Dibuje el diagrama de flujo de señales del sistema hidráulico mostrado en la Figura 3; y empleando la fórmula de Mason halle
la función de transferencia Q5(s)/Q1(s). (5P)

q1 q4

q2 q3 q5

h1 h2 h3

C1 R1 C2 R2 C3 R3

Figura 3.

SOLUCIÓN (P4)
Mediante balance de masa en cada uno de los tanques, planteamos las siguientes ecuaciones:

Tanque 1:

𝑑ℎ1
𝑞1 − 𝑞2 = 𝐶1 (1)
𝑑𝑡

1 1
𝑞2 = 𝑅 ℎ1 − 𝑅 ℎ2 (2)
1 1

Tanque 2:

𝑑ℎ2
𝑞2 − 𝑞3 = 𝐶2 𝑑𝑡
(3)

1 1
𝑞3 = 𝑅 ℎ2 − 𝑅 ℎ3 (4)
2 2
Tanque 3:

𝑑ℎ3
𝑞4 + 𝑞3 − 𝑞5 = 𝐶3 (5)
𝑑𝑡

1
𝑞3 = − 𝑅 ℎ3 (6)
3

Hallando la transformada de Laplace a las ecuaciones de (1) a (6), tendremos:

1 1
𝐻1 (𝑠) = 𝐶 𝑠 𝑄1 (𝑠) − 𝐶 𝑠 𝑄2 (𝑠) (6)
1 1

1 1
𝑄2 (𝑠) = 𝑅 𝐻1 (𝑠) − 𝑅 𝐻2 (𝑠) (7)
1 1

1 1
𝐻2 (𝑠) = 𝐶 𝑠 𝑄2 (𝑠) − 𝐶 𝑠 𝑄3 (𝑠) (8)
2 2

1 1
𝑄3 (𝑠) = 𝑅 𝐻2 (𝑠) − 𝑅 𝐻3 (𝑠) (9)
2 2

1 1 1
𝐻3 (𝑠) = 𝐶 𝑠 𝑄3 (𝑠) − 𝐶 𝑠 𝑄5 (𝑠) + 𝐶 𝑠 𝑄4 (𝑠) (10)
3 3 3

1
𝑄2 (𝑠) = 𝑅 𝐻3 (𝑠) (11)
3

Empleando las ecuaciones (6) a (11), construimos el diagrama de flujo de señales del sistema, tomando en cuenta que las variables
𝑄1 (𝑠) y 𝑄4 (𝑠) serán nodos de entrada y la variable 𝑄5 (𝑠) constituirá nodo de salida. El resto de variables constituirán nodos
mixtos.

Q4(s)

_ 1/C3s
_ 1/C1s _ 1/R1 _ 1/C2s _ 1/R2 _ 1/C3s

1/C1s
L1 L2 L3 L4 L5
1
Q1(s) Q5(s)
1/R1 1/C2s 1/R2 1/C3s 1/R3
H1(s) Q2(s) H2(s) Q3(s) H3(s)

Luego, para hallar la función de transferencia Q5(s)/Q1(s) mediante la fórmula de Mason, vemos que el sistema tiene una sola
trayectoria directo y 5 lazos, entonces:

𝑄5(𝑠) 𝑃1∆1
=
𝑄1(𝑠) ∆

Trayectorias directas:

1
𝑃1 =
𝐶1𝐶2𝐶3𝑅1𝑅2𝑅3𝑠 3

Lazos:

1 1 1 1 1
𝐿1 = − 𝐶1𝑅1𝑠 ; 𝐿2 = − 𝐶2𝑅1𝑠 ; 𝐿3 = − 𝐶2𝑅2𝑠 ; 𝐿4 = − 𝐶3𝑅2𝑠 ; 𝐿5 = − 𝐶3𝑅3𝑠 ;
El determinante del sistema es:

∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5) + (𝐿1𝐿3 + 𝐿1𝐿4 + 𝐿1𝐿5 + 𝐿2𝐿4 + 𝐿2𝐿5 + 𝐿3𝐿5) − (𝐿1𝐿3𝐿4 + 𝐿1𝐿3𝐿5 + 𝐿1𝐿4𝐿5 + 𝐿2𝐿4𝐿5)

Para hallar el cofactor ∆1, vemos que la única trayectoria directa P1 toca a todos los lazos, entonces para hallar el cofactor, se anulan
todos los lazos en el determinante:

∆1 = 1

Finalmente,

𝑄5(𝑠) 𝑃1
=
𝑄1(𝑠) 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5) + (𝐿1𝐿3 + 𝐿1𝐿4 + 𝐿1𝐿5 + 𝐿2𝐿4 + 𝐿2𝐿5 + 𝐿3𝐿5) − (𝐿1𝐿3𝐿4 + 𝐿1𝐿3𝐿5 + 𝐿1𝐿4𝐿5 + 𝐿2𝐿4𝐿5)

Los profesores

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