Universidad Nacional De San Agustín

Facultad de Ingeniería de Producción y

Servicios

Escuela Profesional de Ingeniería Eléctrica

Curso:
LAB. CONTROL 1
Tema:
MODELACIÓN DE SISTEMAS UTILIZANDO SIMULINK
Docente:
ING. LUIS MERCADO

PRESENTADO POR:
BARRETO INCA, BELTRAN 20130931

GRUPO: “”

Arequipa 2016
3.3. Trabajo preparatorio.-

3.3.1. Considere el sistema mecánico consistente de un bloque de masa m acoplado

al techo por un resorte con coeficiente de elasticidad k y al suelo por un amortiguador
con coeficiente de rozamiento viscoso b. La salida del sistema es la posición y del
bloque, y la entrada (o excitación) es una fuerza externa f aplicada a la misma.

3.3.1.1. Determine la ecuación diferencial que caracteriza al sistema.

Consideramos la transformada de Laplace de cada término:

(𝑚𝑠^2 + 𝑏𝑠 + 𝑘)𝑦(𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘)𝑓(𝑠)

Aplicando segunda ley de newton al sistema

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑚 2
= 𝑏 ( − ) − 𝑘(𝑦 − 𝑓)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

3.3.1.2. Determine la función de transferencia del sistema.

Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo

condiciones iniciales de cero, se obtiene

(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 − 𝑘)𝑦(𝑠) = (𝑏𝑠 − 𝑘)𝑓(𝑠)

De la ecuación, se tiene:

(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 − 𝑘)𝑦(𝑠) = (𝑏𝑠 − 𝑘)𝑓(𝑠)

Despejamos:

𝑦(𝑠) (𝑏𝑠 − 𝑘)
=
𝑓(𝑠) (𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 − 𝑘)

3.3.1.3. Represente el sistema mediante diagrama de bloques (no simplificado).

3.3.1.4. Obtener analíticamente el modelo en variables d estado del sistema.

Las variables de salida para este sistema son y1 e y2. Se definen las variables de estado
como

𝑥1 = 𝑦1
𝑥2 = 𝑦1 ∙
Entonces se obtienen las siguientes ecuaciones:

𝑥1 ∙= 𝑥2
1 𝑘
𝑥2 = (𝑏𝑦 − 𝑘(𝑦 − 𝑓)) = − 𝑥1
𝑚 𝑚
0 1 𝑥
𝑥̇ 𝑏 ] [ 1 ] + [0] 𝑢
[ 1] = [ 𝑘 𝑥2
𝑥2̇ − 0
𝑚 𝑚
Ecuación de salida es:
𝑦1 1 0 𝑥1
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 0 𝑥2
3.4. Trabajo experimental.-

3.4.1. Implementar el modelo usando bloques integradores sumadores y ganancia

para las siguientes condiciones, considerando como salida la posición y la

velocidad:

a) Subamortiguado: f (t)=u (t), m=1, b=1, k=10, y (0)=0, y (0)=0

b) Con valor inicial de posición: f (t)=0, m=1, b=1, k=10, y (0)=1, y (0)=0
c) Sobreamortiguado: f (t)=u (t), m=1, b=10, k=10, y (0)=0, y (0)=0

3.4.2. Implemente los siguientes diagramas de bloques y determine la respuesta de

cada uno de ellos:
a)

b)
c)
d)

e)
3.4.3. En el Workspace de Matlab genere un vector t, luego un vector y función de

t con una expresión:

𝑦 = 𝐴 ∗ 𝑆𝑒𝑛(𝑎𝑡)
Cargue en simulink la matriz de y (asegúrese que sea de dos dimensiones en donde

una columna corresponde a t y la otra a y). Utilice la fuente de ruido y sumarla a la

señal generada en el workspace. Utilice la función de transferencia de un filtro

pasabajos y observe tanto la señal de entrada como la de salida. Comente los

resultados.

Sin Filtro:
Con Filtro:

3.4.4. En SIMULINK, utilizando el modelo a variables de estado, en donde las

matrices A, B, C y D son definidas por el instructor. Obtenga la respuesta

Paso. Visualice la entrada y salida en el mismo Osciloscopio, visualice las

dos señales utilizando el Works pace.

3.5. Informe.-

3.5.1. Presente los resultados obtenidos del sistema mecánico.

3.6. Bibliografía.-

- The Math Works Inc. , Manuales MATLAB

- Katsuhiko Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 1992