ETAPA 1

MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

JONATHAN SMITH GOMEZ MOTTA

CAMILO CUBILLOS

Sistemas Dinámicos

Tutora

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

BOGOTÁ D.C.

2019
 Introducción

El comportamiento de un sistema dinámico, corresponde al sistema matemático modelado. Para

esto necesario desarrollar un sistema que cumpla con los lineamientos en el desarrollo de un
sistema de ecuaciones diferenciales, para luego ser graficadas a través de un diagrama de bloques
y poder simulados. Las variables determinadas a través de estas ecuaciones, serán responsables del
comportamiento que tenga el sistema a través del tiempo. Para esto se desarrolla a continuación la
actividad de Etapa 1, donde se ven los pasos para generar un sistema dinámico a través del dominio
del tiempo.
 Objetivos

 Realizar el desarrollo matemático del circuito, para hallar el sistema de ecuaciones

diferenciales.

 Hallar las variables de estado correspondiente a la bobina y el condensador.

 Graficar el diagrama de bloques en Matlab y ver la simulación de sistema.

 Analizar y explicar el comportamiento del sistema dinámico a través del tiempo.

 Términos Desconocidos

Diagrama de bloques: Es la representación gráfica del funcionamiento interno de un sistema, que

se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen la organización de todo el

proceso interno, sus entradas y sus salidas.

Circuito RCL: En electrodinámica un circuito RLC es un circuito lineal que contiene una

resistencia eléctrica, una bobina (inductancia) y un condensador (capacitancia).

Bobina: Por otra parte, una bobina o inductor es un componente pasivo del circuito eléctrico que

incluye un alambre aislado, el cual se arrolla en forma de hélice. Esto le permite almacenar energía

en un campo magnético a través de un fenómeno conocido como autoinducción.

Variables de Estado: Las variables de estado de un sistema dinámico son las que forman el

conjunto más pequeño de variables que determinan el estado del sistema dinámico
Estudiante Jonathan Smith Gómez Motta

1. Circuito mixto RLC

Sistema de segundo orden, ya que el sistema contiene dos elementos acumuladores.

𝑑𝑖
El voltaje en un inductor está dadro por 𝐿 𝑑𝑡

𝑒𝑙 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑢𝑛𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡á 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑅𝑖

 Malla 1 , tenemos como ecuación inicial

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐿

Procedemos a hallar cada uno de los valores

𝑉𝑅1 = 𝐼𝑅1 ∗ 𝑅1

𝐼𝑅1 = (𝐼𝑙 + 𝐼𝑐 ) ∗ 𝑅1

𝑑𝑣𝑐 𝑑𝑣𝑐
𝐼𝑐 = 𝑐 =3
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝒅𝒗𝒄
𝑽𝑹𝟏 = 𝟐𝑰𝒍 + 𝟔
𝒅(𝒕)

𝑉𝑅2 = 𝐼𝑅 ∗ 𝑅2

𝐼𝑅 = 𝐼𝑙

𝑽𝑹𝟐 = 𝟑𝑰𝒍
𝒅𝑰𝒍 𝒅𝑰𝒍
𝑽𝑳 = 𝑳 =𝟐
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
Remplazamos ahora los valores en la ecuación inicial

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐿

𝑑𝑣𝑐 𝑑𝐼𝑙
𝑉(𝑡) = 2𝐼𝑙 + 6 + 3𝐼𝑙 + 2
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝒅𝒗𝒄 𝒅𝑰𝒍
𝑽(𝒕) = 𝟓𝑰𝒍 + 𝟔 +𝟐
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
Encontramos la primera ecuación con dos incógnitas, ahora trabajamos la malla 2 para hallar el
valor de las incógnitas.

Malla 2

𝑉𝑅2 + 𝑉𝑙 = 𝑉𝑐
𝑑𝐼𝑙
𝟑𝐼𝑙 + 2 = 𝑉𝑐
𝑑(𝑡)
𝒅𝒗𝒄 𝒅𝑰𝒍
= 𝟑𝑰𝒍 + 𝟐 − 𝑽𝒄
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
𝒅𝒗𝒄
Hemos hallado el valor de 𝒅(𝒕) ahora reemplazamos en la ecuación
𝒅𝒗𝒄 𝒅𝑰𝒍
𝑽(𝒕) = 𝟓𝑰𝒍 + 𝟔 +𝟐
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
𝑑𝐼𝑙 𝑑𝐼𝑙
𝑉(𝑡) = 5𝐼𝑙 + 6 (3𝐼𝑙 + 2 − 𝑉𝑐 ) + 2
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙 𝑑𝐼𝑙
𝑉(𝑡) = 5𝐼𝑙 + 18𝐼𝑙 + 12 − 6𝑉𝑐 + 2
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙 𝑑𝐼𝑙
𝑉(𝑡) = 23𝐼𝑙 + 12 +2 − 6𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙
𝑉(𝑡) = 23𝐼𝑙 + (14) − 6𝑉𝑐
𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙
(14) = 𝑉(𝑡) − 23𝐼𝑙 + 6𝑉𝑐
𝑑(𝑡)
𝑑𝐼𝑙 1 23𝐼𝑙 6
= 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 14 14 14
𝑑𝐼𝑙
Hallamos nuestra primera ecuación diferencial donde hallamos 𝑑(𝑡)

𝑑𝐼𝑙 1 23𝐼𝑙 3
= 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 14 14 7
𝑑𝐼𝑙
Ahora reemplazamos en la ecuación el valor de𝑑(𝑡)
𝒅𝒗𝒄 𝒅𝑰𝒍
= 𝟑𝑰𝒍 + 𝟐 − 𝑽𝒄
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
 𝑑𝑣𝑐 1 23𝐼𝑙 3
= 3𝐼𝑙 + 2 ( 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐 ) − 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 14 14 7

𝑑𝑣𝑐 1 23𝐼𝑙 6
= 3𝐼𝑙 + 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐 − 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
𝑑𝑣𝑐 23𝐼𝑙 1 6
= 3𝐼𝑙 − + 𝑉(𝑡) + 𝑉𝑐 − 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
𝑑𝑣𝑐 23 1 6
= (3 − ) 𝐼𝑙 + 𝑉(𝑡) + ( − 1) 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
𝑑𝑣𝑐 2 1 1
= (− ) 𝐼𝑙 + 𝑉(𝑡) + (− ) 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
Hemos hallado nuestra segunda ecuación diferencial, tenemos nuestras dos ecuaciones
diferenciales
𝑑𝑉𝑐 2 1 1
= − 𝐼𝑙 + 𝑉(𝑡) − 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7
𝑑𝐼𝑙 1 23𝐼𝑙 3
= 𝑉(𝑡) − + 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 14 14 7
La salida es el voltaje en la bobina, por cual tenemos que

𝑑𝐼𝑙 1 23𝐼𝑙 6
𝑌 = 𝑉𝑙 = 2 = 𝑣(𝑡) − + 𝑉𝑐
𝑑(𝑡) 7 7 7

Variables de estado
Ecuación para variables de estado
𝑑𝑉𝑐(𝑡) 1 2 1
− −
𝑑(𝑡)
=[ 7 7 ] [𝑉𝑐(𝑡)] + [ 7 ] [𝑣(𝑡)]
𝑑𝐼𝑙(𝑡) 3 23 𝐼𝑙(𝑡) 1
−
[ 𝑑(𝑡) ] 7 14 14

Ecuación de estado para la salida

6 23 𝑉𝑐(𝑡) 1
[𝑦] = [ − ][ ] + [ ] [𝑣(𝑡)]
7 7 𝐼𝑙(𝑡) 7
 Diagrama de bloques

Link video análisis:

https://youtu.be/b-mbO_XJ75M
Estudiante

Camilo Cubillos Ortiz

5 Circuito mixto RLC

Datos del circuito

R_1=2 Ω
R_2=2 Ω
R_3=3 Ω
L=2 H
C=2 F

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades teóricas para
encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio del tiempo:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.
𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 1 − 𝑅 𝑌 𝐿
𝑒𝑅 + 𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅 = 𝑖𝑅 ∗ 𝑅 = 𝑖𝑅 ∗ 1Ω = (𝑖𝑅3 )

𝑒𝑅2 = 𝑖𝑅2 = 𝑖𝑅2 ∗ 2Ω = 2(𝑖𝑅2 )

𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 2 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒, 𝑙, 𝑅1 , 𝑅2

𝑒𝑅1 + 𝑒𝑙 + 𝑒𝑅2 − 𝑒(𝑡) = 0

𝑅3 𝑦 𝐿 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 𝑦 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜 𝑎 𝑅2

𝑒𝑅1 + 𝑒𝑙 + 𝑒𝑅3 + 𝑒𝑐 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝑐 𝑑𝑖𝑐
𝑒𝑐 = 𝑐 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐
𝑒𝑅1 + 𝑒𝑙 + 𝑒𝑅3 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑙 − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝑅3
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑙 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2: = − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2

𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 3 𝑅 𝑦 𝐶

1 1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐 2
 1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 1
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1: = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2

Para determinar el valor de 𝑖𝑐 se utiliza la ecuación nodo B.

𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐿
3 3 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿
2 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3:
𝑑𝑒𝑐 1 𝑑𝑖𝐿 3
= (2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

𝑑𝑖𝑙
𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2 𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎
𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 3

= (2(𝑖𝑅3 ) + 2 ( − − − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐 2𝑒𝑅1 2𝑒𝑅3 3

= (2(𝑖𝑅3 ) + ( − − − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 2(𝑖𝑅3 ) 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 𝑖𝐿 3 3

=( + − − − + − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2 4

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 𝑖𝐿 3 3

= 𝑖𝑅3 + − − − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 4
Corrientes que llegan a un nodo son iguales a las corrientes que salen del nodo.
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶
3
𝑖𝑅1 = 𝑉𝐶3 + 𝑖𝐶
2

Remplazamos en la ecuación diferencial del sistema

3 3
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 4

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝐶 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 4 2 2 4

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐶 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2

𝑑𝑒𝑐
𝑖𝐶 = 2
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2

𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑒𝑐 3 3

= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 2 𝑐

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 2
 𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 2 (𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐

= (2𝑖𝐿 + − − 3𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2

𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡

Reemplazamos:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2

3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2

𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2

𝑑𝑖𝐿 3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 2 𝑑𝑡 + 𝑖𝐿 − 2 𝑒𝑐 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2

𝑑𝑖𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐿 3 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + 𝑑𝑡 + − 𝑒𝑐3 −
𝑑𝑡 2 2 4 2 4 8 2
 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 3
= − + − − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 4 8 𝑐

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= − − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 4 8

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= 2( − − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 4 8

𝑑𝑖𝐿 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐 2𝑖𝐿 9 3

=( − − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 4 4
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 4
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2:
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 4

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 2𝑖𝐿 9 3

𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =2 = 2 (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3 ) = (2𝑒(𝑡) − 2𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 4 2 2

9
𝑦 = 2𝑒(𝑡) − 2𝑒𝑐 − 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
2

Variables de estado

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 −3 𝑒𝑐2 2
[ 𝑑𝑡 ]=[ 9 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 − 𝑒𝐶2 −
4 2
𝑑𝑡

𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1
 Ecuación de estado

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈

−1 −3 𝑒𝑐2 2
1
𝑋̇ = [ 9 1] 𝑋 + [ ] 𝑈
−1 − 𝑒𝐶2 − 1
4 2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥
Lineal izamos
−3𝑒𝐶3
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9𝑒𝑐2
𝑑𝑡
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9(0)2 = 0
𝑑𝑡
9
− 𝑒𝐶3
4
9
𝑑 (− 4 𝑒𝐶3 ) 27 2
=− 𝑒
𝑑𝑡 4 𝑐
9
𝑑 (− 4 𝑒𝑐3 ) 27
=− (0)2 = 0
𝑑𝑡 4

𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1:

𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡

𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2:

𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 −
𝑑𝑡 2
3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de estados.

Variables de estado
 𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 2
[ 𝑑𝑡 ] = [ 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 −
2
𝑑𝑡
𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1
Ecuación de estado

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥

3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema linealizado.

Controlabilidad
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑌 = [−2 0]
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ]
−1 2 1
1 1
𝐴𝐵 = [ ] [ ] = [ 3]
−1 − 1 −
2 2

controlabilidad
1 1
𝐶=[ 3]
1 −
2
Observabilidad

𝐶
𝑂𝑏 = [ ]
𝐶𝐴
 −1 2
𝐶𝐴 = [−2 0] [ 1] = [2 0]
−1 −
2
−2 0
𝑂𝑏 = [ ]
2 0
 Conclusiones

 Se realizó la identificación de términos desconocidos, los cuales fueron útiles en el

desarrollo de la actividad.

 Se hizo el análisis matemático para encontrar las ecuaciones diferenciales siguiendo los

pasos.

 Se procedió a realizar la simulación de los circuitos escogidos en MATLAB.

 Se verificó el comportamiento del sistema a través de un video publicado en YouTube.

 Bibliografía

Aplicación de EDO en modelos de sistemas dinámicos con MATLAB.

https://www.youtube.com/watch?v=wxY5t4oEebE

Ecuaciones Diferenciales y Sistemas Dinámicos. R Bamón - 1991 - Revistas PUCP.

revistas.pucp.edu.pe/index.php/promathematica/article/download/3419/3266

Ecuación Diferencial de un Circuito RLC. 5 de nov. de 2011.

https://es.slideshare.net/SaerC/ecuacin-diferencial-de-un-circuito-rlc

Bobina. Julián Pérez Porto y María Merino. Publicado: 2009. Actualizado: 2009.
https://definicion.de/bobina/

Variables de Estado. http://virtual.usalesiana.edu.bo/web/contenido/dossier/22011/700.pdf