DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

CARRERA DE INGENIERÍA
EN ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

LABORATORIO DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

INTEGRANTES:
Gonzalo Cueva
Katherine Enríquez

Informe N° 3.4

DOCENTE: Ing. Luis Orozco

SANGOLQUÍ ECUADOR
2018
1. Tema
Programación en Modo Experto Usando Estructuras en KRL.
2. Objetivos
2.1. Generales
 Establecer posiciones y velocidades a los ejes del robot en modo experto.
2.2.Específicos
 Asignar valores de coordenadas y ángulos a los ejes para realizar movimientos con
el robot.
3. Procedimiento
a) Crear un nuevo programa tipo módulo llamado lab34()
b) Seleccionar la base y herramienta.
c) Cambiar el grupo a experto.
a. Seleccionando en la barra de menú Configurar > Grupo de usuario >
Programador Experto. Y seleccionamos conectar.

Figura 1. Menú para ingresar al modo de programador experto.

b. Introducimos la clave “kuka2014” y damos clic en conectar.

d) El programa implementado resultó el siguiente:
 Figura 2. Primer programa implementado con sentencias en modo experto.

Como se observa en la Figura 2 se procedió a crear un programa llamado lab34. En éste

se declara un HOME, por lo tanto lo declararemos con el comando decl. Posteriormente, resulta
indispensable declarar movimientos básicos. Además, es necesario señalar el tipo de base y
herramienta con el que el manipulador robótico trabajará; en este caso, trabajaremos con el
sistema World y la herramienta por defecto, por ello “nullframe”.
Seguido, declaramos nuestra posición HOME. Aquí escogemos una muy parecida a la
que viene por defecto, el resultado se observa en la Figura 3. Una vez establecida la posición
HOME, asignaremos una velocidad para cada uno de los ejes.

Figura 3. Posición Home definida.

 Como se observa en la programación, se efectúa dos tipos de movimientos articulares,
uno individual (eje por eje) y otro relativo, uno respecto del otro. Por lo tanto el resultado es el
que se muestra en la Figura 4.

Figura 4. Posición final alcanzada.

Con el afán de verificar cada una de las sentencias sugeridas en la guía de laboratorio,
se procedió a asignar una velocidad y aceleración a cada una de las articulaciones; además, se
procedió a graficar un triángulo y posteriormente, un cuadrado. Esto se observa en la Figura 5.

Figura 5. Programa extra.

Finalmente, como trabajo complementario, implementamos la función circ en el modo

de programador experto. Esto se evidencia en la línea 40. Además, se identifica que la última
parte del comando permite el ingreso de un valor en grados entre 0 y 360. El signo indica el
sentido con el que realiza el círculo el robot. Todo esto se observa en la Figura 6.
 Figura 6. Continuación del programa.

4. Conclusiones
El acceso al modo experto en un manipulador robótico constituye una gran
ventaja pues facilita el acceso a una gama de comandos mucho más variados a la hora
de diseñar un sistema de automatización con un manipulador robótico. Además, otorga
versatilidad a la hora de crear programas pues permite el ingreso de valores exactos de
posición.
Es importante recalcar que el modo experto permite trabajar al editor con un
teclado, facilitando el ingreso de los comandos. A más de poseer un manejo preciso de
las posiciones, se puede alternar por programación distintos sistemas de referencia así
como modificar cada una de las propiedades de las articulaciones, velocidad y
aceleración.
Finalmente, es necesario mencionar que el modo experto permite la combinación
de sentencias con o sin asistente; así, un programa que ha sido creado a partir de un
asistente, en modo operador, puede ser modificado desde un punto de vista experto, sin
necesidad de cambiar la programación anteriormente realizada.
Bibliografía
Aurova. (2015). Cinemática Directa. Obtenido de Aurova:
http://www.aurova.ua.es/robolab/EJS2/RRR_Intro_2.html
González, V. (2002). Elementos terminales o actuadores finales. Obtenido de Platea:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/termina
l.htm
Pagines. (s.f.). Elementos terminales. Obtenido de Pagines: http://www-
pagines.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-04/general/enders.htm
Ramírez, H. (Marzo de 2012). Modelado Cinemática de Robots. Obtenido de Instituto
de Eléctrica y Mecatrónica: http://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf
Ramírez, K. (s.f.). Cinemática Directa del Robot. Obtenido de Universidad de Costa
Rica :
http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaDirecta
Robot.pdf