pro

2009 Instituto Tecnológico de

Querétaro

CONTROL
Raúl Ramírez López

Proyecto:
“Levitador
magnético”
Integrantes de equipo
• Adrián González Rivera
• Olvera Enríquez Evelyn
• Pérez Mora Mariano

17/06/2009
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
LEVITADOR MAGNÉTICO.

Introducción fuerza generada por una bobina, en la

En la actualidad el control automático figura 1. Se puede apreciar de forma
juega un papel muy importante en el muy general el sistema a controlar.
desarrollo de la ciencia y la ingeniería.
Es de extrema importancia en los
procesos industriales y de manufactura
modernos. Los avances en el control
automático brindan medios para lograr
el funcionamiento óptimo de sistemas
dinámicos, se mejora la productividad,
se libera de la monotonía de muchas
operaciones manuales rutinarias y
repetitivas, y se tienen márgenes de
seguridad más amplios sobre la
seguridad de las personas, es importante
continuar esta línea de investigación
para lograr hacerla llegar de manera
eficiente a todos los ámbitos posibles.
No obstante, como estudiantes,
generalmente es difícil acceder a
procesos de producción, por lo que es En este caso y representa el
necesario recurrir a otros sistemas en los desplazamiento de la esfera, desde su
cuales se puedan poner en práctica los posición de equilibrio estático con
conocimientos que se van adquiriendo referencia positiva hacia abajo. De
dentro de las aulas. forma más concreta las fuerzas que
actúan sobre la esfera pueden apreciarse
Un levitador magnético consiste de una en el diagrama de cuerpo libre de la
bobina, en la cual, al hacer circular una figura 2. Cuando el sistema es encuentra
corriente, genera una fuerza magnética. en equilibrio estático, una fuerza f m
Dicha fuerza actúa sobre materiales actúa sobre la esfera. Además del peso
ferromagnéticos, en este caso una de la misma.
pequeña esfera de metal, a la que,
mediante un control analógico se tratará fm = m ⋅ g (1)
de mantener en el aire.

Objetivo Cuando existe un desplazamiento

El objetivo es controlar la posición de la
esfera de metal mediante el ajuste de la
corriente en la bobina a través del
voltaje de entrada
positivo, la fuerza f m jala la esfera
hacia arriba, la reacción a ésta fuerza es
la fuerza efectiva en la esfera. De
acuerdo con esto la forma apropiada de
la Segunda Ley de Newton es:

Justificación ∑F ext = ∑ Feff (2)

d2y
Anteriormente se ha mencionado que se mg − f m = m (3)
desea mantener una esfera de metal dt 2
suspendida en el aire, usando solo la

2
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
Ahora analizando el electroimán, se
tiene únicamente un circuito RL en
serie, por lo que su ecuación es:
di (t )
v (t ) = Ri (t ) + L (7)
dt
Entonces ya se puede proceder a
escribir las ecuaciones que gobiernan el
sistema.

d2y K i 2 (t )
=g− (8)
dt 2 m y 2 (t )
di (t ) 1 R
= v (t ) − i (t ) (9)
dt L L

En la ecuación anterior el término f m En la ecuación (8), se aprecia que la

corresponde a la fuerza mecánica fuerza del electroimán es no lineal, ya
producida por un electroimán. que depende del cuadrado de la
corriente y del cuadrado de la distancia
entre la masa y la superficie activa del
NB 2 A
fm = (4) electroimán. Como los sistemas que se
2 µ0 estudian en clase son lineales e
Donde: invariantes en el tiempo, debemos
encontrar una función lineal que
N : numero de espiras de la bobina. represente lo mismo que la ecuación
µ0 : Permeabilidad del vacío. (8). El método que generalmente se
utiliza para este fin, es una expansión
N
Para simplificar los cálculos, c = por series de Taylor alrededor de un
2 µ0
punto ( x0 , i0 ) , omitiendo los términos
f m = cB 2 A de orden superior, de la siguiente
f m = cµ 2 H 2 A manera:
i2
f m = cµ N 2
2 2
(5) f = h( y, i)
y
∂ ∂
Donde: f = f ( y0 , i0 ) + f ( y − y0 ) + f (i − i0 )
c : Constante. ∂y ∂i
µ : Permeabilidad del núcleo.
N : Número de espiras de la bobina. 1  ∂2 
A : Superficie activa del núcleo. +  f ( y − y0 ) 2 + ........ + ......
2!  ∂x 2

B : Densidad de flujo en el núcleo.
H : Intensidad de campo magnético. El modelo matemático lineal de este
i : Corriente del electroimán. sistema viene dado por:
y : Desplazamiento de la esfera.
f − f0 = K1 f ( y − y0 ) + K2 (i − i0 )
Simplificando la expresión de la f m . Donde:
f0 = f ( y0 , i0 )
i 2 (t )
fm = K 2 (6)
y (t )
K: Constante del electroimán.

3
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica

∂f y0 (t ) = 0
&& (11)
K1 =
∂y y0 ,i0
El valor de i(t ) , se puede obtener
∂f
K2 = sustituyendo en la ecuación (11) en la
∂i y0 ,i0 ecuación (8).
Es importante recordar que este modelo
matemático será usado para el análisis y mgx102
el diseño, puede representar con i0 (t ) = x30 (t ) = (12)
K
precisión la dinámica de un sistema real
para ciertas condiciones de operación,
Al sustituir (12) en la ecuación (9)
pero puede no ser preciso para otras.
Después de aplicar el método de
linealización, podemos escribir las  0 1 0
ecuaciones en forma matricial.  
 
Ahora ya se conocen las ecuaciones del  
2g 0
sistema, definiendo las variables de A= −
2 gK  (13)
estado.  x10 x10 m 
 
 0 0 R 
x1 = y (t )  − 
 L 
x2 = y& (t )
x3 = i(t )  
0
 
De acuerdo con lo anterior las B = 0 (14)
ecuaciones de estado quedan como: 1
 
L
x&1 = x2
k x&32 Con lo anterior, se puede escribir la
x&2 = g − matriz de transición de estados.
m x&12

x&3 = −
R 1
x3 + v x& = Ax + Bu(t )
L L
Y la salida corresponde a la posición de
Linealizando cada una de las la esfera.
ecuaciones, la matriz A es: y = x1
Por lo tanto, en forma matricial, la
 0 1 0 salida del sistema viene dada por:
 
 
 K x 2 0 K x30  y = [1 0 0 ] x + 0u(t ) (15)
A = 2 30 −2  (9)
 m x10
3
m x10 2 
 0 Donde:
0 R 
 − 
 L  C = [1 0 0] , D = 0. (16)

Pero debido a que se desea trabajar en el Todo el proceso arriba descrito,

punto de equilibrio y0 (t ) = x10 = cte. representa el modelado del sistema, al
x20 (t ) = x&10 (t ) = 0 (10) conocer las matrices A, B, C, D, se

4
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
puede proceder a realizar las pruebas de el par [ A , B ] es controlable, lo que
controlabilidad y observabilidad. implica que S es de rango n.
La comprobación de este teorema se
Controlabilidad puede encontrar en casi cualquier libro
de control, por lo tanto se procederá a
Un sistema es completamente realizar los cálculos correspondientes
controlable si cada variable de estado de para verificar la controlabilidad del
dicho sistema se puede controlar para levitador magnético.
llegar a un cierto objetivo en un tiempo
finito, a través de algún control no Para determinar si el sistema es
restringido. Más aún, si se considera un controlable solo se necesitan conocer
sistema lineal e invariante en el tiempo, las matrices A y B.
descrito con las ecuaciones dinámicas: Al sustituir las ecuaciones (13) y (14)
en (18), se obtiene:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) (17)
y (t ) = Cx(t ) + Du(t ) (18)  2 gK 
0 0 − 
 x10 L m 
“Se dice que el estado x(t ) es
 2 R Kg 
controlable en t = t0 si existe una S = 0 −
2 gK

entrada continua por intervalos u(t ) que  x10 L m x10 L2 m 
 
moverá al estado a cualquier estado 1 R R2 
−
final x (t f ) en un tiempo finito ( L L2 L3 
 
(t f − t0 ) ≥ 0 . Si cada estado x(t0 ) del (20)
sistema es controlable en un intervalo
de tiempo finito, se dice que es un Para que el sistema sea controlable la
sistema de estado completamente matriz de controlabilidad, debe ser de
controlable o simplemente controlable.” rango n, es decir, para este caso debe
tener tres renglones linealmente
1 independientes. Para comprobar la
TEOREMA 1:
Para que el sistema descrito por la independencia lineal basta que:
ecuación de estado de la ecuación (17)
sea de estado completamente det(S) ≠ 0 (21)
controlable, es necesario y suficiente
que la siguiente matriz de Realizando el cálculo del determinante
controlabilidad n × nr tenga rango n : de la matriz de controlabilidad, se
obtiene:
S = [B AB A 2 B L A n−1B ] (19)
4 gK
det(S) = − (22)
Ya que las matrices A y B están L3 mx102
involucradas, algunas veces se dice que
De acuerdo con la ecuación (21) el
sistema es linealmente independiente es
decir no singular, y por lo tanto el
1
El teorema 1, corresponde al teorema 5-1 del sistema es completamente controlable.
libro “Sistemas de control automático” de
Benjamín C. Kuo. Observabilidad.
La demostración puede ser consultada en la
página 150 del libro “Control automático y
sistemas dinámicos” de R. Canales Ruiz.

5
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
Esencialmente, un sistema es  C 
completamente observable si cada  CA 
 
variable de estado del sistema afecta V =  CA 2  (23)
alguna de las salidas. Si cualquiera de  
los estados no se puede observar a partir  M 
de las mediciones de las salidas, se dice CA n−1 
que el estado es no observable, y el
sistema no es completamente Para el sistema del levitador magnético
observable, o simplemente no se cuenta con una sola salida, entonces
observable. C es una matriz renglón de 1 × n ; V es
una matriz cuadrada de n × n . Entonces
Dado un sistema lineal e invariante con el sistema es completamente observable
el tiempo que se describe mediante las si V, es no singular.
ecuaciones dinámicas de las ecuaciones
(17) y (18). Al igual que para la controlabilidad, la
demostración no se expone aquí, pero
“Se dice que el estado x(t0 ) es puede ser consultada en algún libro de
observable si dada cualquier entrada control.
u(t ) , existe un tiempo finito t f ≥ t0 tal
Al sustituir las ecuaciones (14) y (16)
que del conocimiento de u(t ) para en la ecuación (23). Se obtiene:
t0 ≤ t < t f , las matrices A, B, C y D; y
la salida y (t ) para t0 ≤ t < t f son  
 
suficientes para determinar x(t0 ) . Si  1 0 0 
cada estado del sistema es observable V= 0 1 0  (24)
 
para un tiempo t f finito, se dice que el  2g 2 gk 
x 0 −
sistema es completamente observable, o
 10 x10 m 
simplemente observable.”
Ahora, de acuerdo con el teorema 2,
El siguiente teorema demuestra que la
para que el sistema sea completamente
condición de observabilidad depende de
observable, la matriz de observabilidad
las matrices del sistema A y C. El
debe ser de rango n, es decir, para este
teorema también proporciona un
caso debe tener tres renglones
método para probar la observabilidad.
linealmente independientes. Para
2 verificar la independencia lineal es
TEOREMA 2:
suficiente que:
Para que el sistema descrito por las
ecuaciones (17) y (18) sea
det(V) ≠ 0 (25)
completamente observable, es necesario
y suficiente que la siguiente matriz de
observabilidad de n × np tenga un rango Al realizar las operaciones
correspondientes para calcular el
n:
determinante de la matriz de
observabilidad se tiene:
2
El teorema 1, corresponde al teorema 5-4 del
libro “Sistemas de control automático” de 2 gK
Benjamín C. Kuo.
det(V ) = − (26)
x10 m
La demostración puede ser consultada en la
página 154 del libro “Control automático y
sistemas dinámicos” de R. Canales Ruiz.

6
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
En consecuencia, los renglones de la
matriz son linealmente independientes,
{
L CetA Bu (t ) + Dδ (t )} = C ( sI − A ) B + D
−1

la matriz es no singular, y por lo tanto el

sistema es completamente observable.
Es decir, la matriz de transferencia para
el sistema de las ecuaciones (17) y (18),
Función de transferencia. es:

H ( s ) = C ( sI − A ) B + D
−1
Anteriormente se ha mencionado que el (31)
levitador magnético es un sistema lineal
e invariable en el tiempo, gracias a esto Al sustituir los valores de las matrices
se sabe que la relación, entrada-salida, A, B, C y D, en la ecuación (31), se
cuando el estado es cero es: tiene lo siguiente:
t
y (t ) = ∫ h(t − σ )u(σ )dσ (27)  2 R R 
0  s + Ls s+
L c 
De acuerdo con las propiedades de la  − 2 
convolución, la ecuación (27), queda:  ∆ ∆ ∆  
 R R  0 
 sC1 + L C1 s + L s
2
sC2  
Y( s ) = H ( s )U( s ) H(s) = [1 0 0]  −  0
(28)
 ∆ ∆ ∆  
1
 s2 −C1  
 0 0  L
Como se conocen las matrices Y( s ) y ∆ 
 
U( s) , la matriz de transferencia es:  
 
(32)
H( s) = Y( s)U−1 (s) (29)
Donde:
R 2 R
Donde la existencia de U−1 (s) está ∆ = s3 + s − c1s + c1
L L
garantizada por la independencia lineal 2g
de los vectores ui . C1 =
x10
2 gK
Si se considera ahora el sistema dado C2 =
por las ecuaciones (17) y (18). x10 m

x& (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) Al realizar las operaciones

y (t ) = Cx(t ) + Du(t ) correspondientes, se obtiene:

Debido a que las matrices A, B, C, D 



son constantes, el patrón de peso del
  


 (33)
sistema es:  
   
 

CetA Bu(t ) + Dδ (t ) (30)

{
La cual nos representa la función de
Pero: L e t A } = ( s I − A ) −1 transferencia del sistema.

Entonces: Patrón de polos y ceros.

7
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
La función de transferencia de los La ecuación anterior, tiene una
sistemas lineales, invariables, y de representación de polos y ceros, como
razón n, es la razón de dos polinomios se muestra en la figura 3.
en s, con coeficientes constantes. ×

a ( s ) am s m + am −1s m −1... + a1s + a0

H( s) = = n
b( s ) s + bn −1s n −1 + ... + b1s + b0
(34)

Los polinomios a(s) y b( s ) , se pueden

factorizar de la forma:

a( s) = am ( s − z1 )( s − z2 )( s − z3 )...( s − zm )

b( s) = ( s − p1 )( s − p2 )( s − p3 )...( s − pn )
Figura 3. Gráfica de polos y
Donde los números zi y pi , son ceros
números complejos. Como es sabido, si
los coeficientes de los polinomios son Obtención de la respuesta al impulso
reales, las raíces complejas deben a partir de polos y ceros.
aparecer en pares conjugados.
Dichos números complejos, junto con
am , caracterizan completamente la Una manera de encontrar la
transformada inversa de Laplace de una
función de transferencia del sistema. función racional era mediante la
expansión en fracciones parciales. En el
Los números pi , se denominan polos caso de polos simples y cuando m > n :
del sistema y los zi , ceros del sistema.
Ambos pueden representarse de forma
gráfica usando la siguiente convención: ( s − z1 )( s − z2 )( s − z3 )...( s − zm )
H( s) =
( s − p1 )( s − p2 )( s − p3 )...( s − pn )
× representa los polos, y Ο representa (36)
ceros.
Los parámetros A1 , A2 ,... An , se
Entonces, a excepción de la constante
determinan multiplicando H( s) por
am , un sistema puede ser representado
(s − pi ) y evaluando s, en el punto pi , o
en el plano complejo, por un conjunto
de polos y ceros. sea:

Para el levitador magnético se tiene la Ai = (s − pi )H(s) s = p (37)

i
ecuación (33), y factorizando:
Como la transformada de Laplace es
1
− c2 lineal y la de eat es
1
, se tiene que
H ( s) = L (35) s−a


R
L
(
 s +  s + c1 )( s − c ) 1
la transformada inversa de Laplace de
H( s) es:

8
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
1
A1 = (180° + 180°)
R  R 
 − c1  + c1 
L  L 
(38) 1
Las funciones exponenciales que A1 = 2
(39)
R
  + c1
aparecen en la expresión anterior están
determinadas por los polos del sistema. L
Más aún la respuesta al impulso de un
sistema con una función de
transferencia H( s) es una combinación Para A2 :
pi t
lineal de las funciones e , donde pi ,
es un polo de H( s) .

La evaluación de los coeficientes Ai , o

residuos, se puede realizar en forma
gráfica. Si se desea evaluar el residuo en
un polo simple pi , esto es Ai , se debe
calcular la diferencia entre el polo pi y
todos los ceros, efectuar el producto de
dichas diferencias y dividirlo entre el Figura 5.
producto de las diferencias entre el polo
pi y los restantes. 1
A2 = (0° + 180°)
Aplicando lo anterior a la función de
R 
(
 − c1  2 c1
L 
)
transferencia del levitador magnético, se
tiene: 1
A2 = − (40)
2R
Para A1 : c1 − 2c1
L

Para A3 :

Figura 4.

Figura 5.

9
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
1
A3 = (0° + 0°) No obstante éste punto será tratado, de
R 
 + c1  ( 2c1 ) una forma más detallada, considerando
L 
la relación entrada-salida del sistema,
1
A3 = (41) basándose en el estudio que realizó
2R
c1 + 2c1 Nyquist, en el cual se considera que un
L sistema es estable cuando la salida no
crece indefinidamente debido a entradas
pequeñas.
De acuerdo con la ecuación (38), y
tomando en cuenta el valor de la Un sistema dinámico es estable en el
constante am , la respuesta impulsional sentido entrada-salida, si estando en
del sistema es: reposo:
 
 
R
− t
c  e L
e − c1 t
e c1 t
i. Cualquier entrada acotada,
h(t ) = −  2   − +  u(t )
 L   R   produce una salida acotada.
2
2R 2R
   + c1 L c1 − 2c1 L c1 + 2c1 
  L  
(42) u (t ) < M ∀t ⇒ y (t ) < N ∀t
Para M y N constantes.

ii. Entradas suficientemente

pequeñas producen salidas
suficientemente pequeñas.

∀ε , δ ∋ u ( t ) < ε ⇒ y (t ) < δ ∀t

Es difícil determinar si un sistema es

Figura 6. Respuesta impulsional
Estabilidad
Como se ha visto en clase, la estabilidad
de un sistema es determinada por la
localización de los polos de la función
de transferencia.
“Un sistema lineal, invariable y de
parámetros concentrados es estable si y
sólo si todos los polos de la función de
transferencia tienen parte real negativa.”
De acuerdo con esto, el levitador
magnético es un sistema inestable,
debido a que la función de transferencia
que lo caracteriza, tiene un polo en el
semiplano complejo positivo.
estable, haciendo uso únicamente de la
definición anterior, porque aún para
ciertos sistemas inestables, existen
entradas acotadas a las cuales les
corresponden salidas acotadas. Pero
cuando el sistema es lineal e invariable,
la estabilidad puede caracterizarse con
la respuesta al impulso.
Existen dos lemas relacionados con la
definición de estabilidad, los cuales sólo
mencionaremos en este documento.
Lema 1. Para un sistema lineal
invariable con el tiempo, la condición i)
es equivalente a que su respuesta
impulsional sea absolutamente
integrable.
Lema 2. Si un sistema lineal e
invariable satisface la condición i)
entonces satisface la condición ii).

10
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica

Al demostrar los lemas anteriores se

puede concluir que:

“un sistema lineal e invariable es estable

en el sentido entrada salida si y sólo si
su respuesta a impulso es absolutamente
integrable”

Al aplicar esto al levitador magnético,

sólo necesitamos probar la integral
absoluta del sistema, y dado que ya
conocemos la respuesta impulsional,
mostrada en la ecuación (42), se tiene: Figura 7. ∫ h(t )
En la cual se puede observar que para
un tiempo t > 0 , decrece, pero luego
t
g (t ) = ∫ h(τ ) dτ
−∞
t
comienza a crecer de manera que nunca
g (t ) = ∫ h(τ ) dτ < H (43) lo dejará de hacer y de acuerdo con la
0
definición de estabilidad, el sistema NO
Donde:
ES ESTABLE.
H∈ ∀t . El hecho de que el sistema no sea
estable no implica que no pueda ser
Al realizar la sustitución controlado.
correspondiente, se obtiene la figura 7.

11
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica

Controlador
PI D

12
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica

intervalo prescrito para que todos los

CONTROLADOR PID objetivos de diseño sean satisfechos.

A menudo se emplean especificaciones La mayoría de los métodos de diseño de

de diseño para describir qué debe hacer sistemas de control convencionales se
el sistema y cómo hacerlo. Estas basan en el diseño de una configuración
especificaciones son únicas para cada fija, en el que en un principio de
aplicación individual y con frecuencia diseñador decide la configuración básica
incluyen especificaciones como del sistema diseñado con el proceso
estabilidad relativa, precisión en estado controlado. Entonces, el problema
estable (error), respuesta transitoria y involucra el diseño del los elementos del
características de respuesta en controlador. Debido a que la mayoría de
frecuencia. En algunas aplicaciones los esfuerzos de control involucran la
puede haber especificaciones adicionales modificación o compensación de las
sobre sensibilidad a variaciones de características de desempeño del
parámetros. sistema, el diseño general que emplea
una configuración fija también es
El diseño de sistemas de control lineales llamada compensación.
se puede realizar ya sea en el dominio
del tiempo o en el dominio de la Para el diseño de nuestro sistema la
frecuencia. Por ejemplo, la precisión en configuración a utilizar para el
estado estable a menudo se especifica controlador es:
con respecto a una entrada escalón
unitario, una entrada rampa o una • Compensación en serie
entrada parábola, y el diseño para (CASCADA): El
cumplir ciertos requisitos es más controlador se coloca en
conveniente realizarlo en el dominio del serie con el proceso
tiempo. Otras especificaciones como el controlado.
sobrepaso máximo, tiempo de
levantamiento y tiempo de asentamiento, r
e
(t) CONTROLA PROCESO
CONTROLA y
DOR
están definidas para una entrada escalón (t) GC(S) DO
G (S)
(t)

unitario, y por tanto se emplean para

diseño en el dominio del tiempo. Se ha
aprendido que la estabilidad relativa
también se mide en términos del margen
de ganancia, margen de fase, y Mr.
CONFIGURACIONES DEL
CONTROLADOR
El objetivo de diseño es que las variables
controladas, representadas por el vector
de salida Y(t), se comporten en cierta
forma deseada. El problema
esencialmente involucra el determinar la
señal del control u(t) dentro de un
Controlador PID
Uno de los controladores más
ampliamente empleados en estos
esquemas de compensación
mencionados anteriormente es el
controlador PID, el cual aplica una señal
al proceso que es una combinación
proporcional, integral y derivada de la
señal de actuación. Debido a que estos
componentes de la señal se pueden
realizar y visualizar con facilidad en el
dominio del tiempo, los controladores

13
 Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica

PID se diseñan comúnmente empleando La nueva función de transferencia

métodos en el dominio del tiempo.
h( s ) =
(
C2 K d s 2 + k P s + k I)
Después que se ha escogido una
configuración del controlador, el
( )
c1 s (Ls + r ) + C 2 kds 2 + k I + k P s − s 3 (Ls + r )
|

diseñador debe escoger un tipo de

controlador que con la selección Generalizando los siguientes valores:
adecuada de los valores de sus elementos
satisfacerá todas las especificaciones de • m = 0.1;
diseño. Una vez elegido el controlador, • g=9.82;
la siguiente tarea es determinar los • R =6;
valores de los parámetros del • L = 0.04;
controlador. Estos parámetros son • K = 0.01;
típicamente coeficientes de una o más • X10 = 0.02;
funciones de transferencia nque
componen al controlador. Con base en La función de transferencia es:
esta información, se determinan los
parámetros del controlador para que se -2477
cumplan todas las especificaciones de -----------------------------------------
diseño s^3 + 150 s^2 - 982 s – 147300

Para el diseño del controlador PID: Los polos se localizan en:

1.- considere que el controlador PID
consista de una parte PID conectada en 31.3369
cascada con una parte PD. La función de -31.3369
transferencia del controlador PID se -150.0000
escribe como:
Nota: Como podemos observar debido a
KI que hay dos cambios de signos el
GC (S ) = K P + kds + sistema es inestable.
s
Cálculo de Estabilidad
Ref e u
K H(S
)
y Para poder estabilizar el sistema se
procede a la obtención de una nueva
función de transferencia agregando una
K ∫ K al sistema con retroalimentación.

Ref (t) e (t) u (t) y (t)

d
K K
H(S)
dt

14
Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
Aplicando el Criterio de Routh:

La nueva función de transferencia viene 1 -982 -2477

dada por:
150 147300 -2477
KH ( s )
G ( s) = !-  !/
1 + KH ( s ) 
0

− K 2477 $147300 $ 2477 0

G( s) =
s + 150s − 982s − 147300 − K 27477
3 2

Para poder estabilizar el sistema Cubriendo las constantes para que todos
realizara el método de Routh: los coeficientes de la primera columna
sean positivos los valores son:
Para poder estabilizar el sistema se
utiliza criterio de Routh. No obstante  0 $59.46
una sola constante no es suficiente para  0 $0.303
estabilizar el sistema.

Se procedió a implementar un Al implementar los valores de las

controlador PD constantes el sistema sigue siendo
inestable por lo cual se procede
nuevamente a implementar un
Controlador PD controlador, pero ahora se trata de un
controlador PI.

      (1) Controlador PI

La función de transferencia del levitador

 magnético es con el controlador PI es:
  (2)
 


$2477  $ 24775
34  
   150  $ 982  $ 147300  2477  $ 24775
!"#
1   !"# (3)
Con esta ecuación se procede a aplicar el
criterio de Routh, para determinar los
valores de K que hacen estable el
Sustituyendo (1) y (2) en (3) la nueva sistema.
función de transferencia viene dada por:
1 $982 $24776
150 $7147300  24778 9 0
$2477  $ 2477
1  24778
   150  $ 982 $ 147300 $ 2477  $ 2477 $24776
150

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Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica
L = 0.04; K = 0.01; X10 = 0.02;
Al obtener los valores para las X3 = X10 * sqrt(m *g/K);
constantes se tiene:
Kp =-61;
Kd =0.5;
5 0 0 Ki =-1;
 0 $59.46
%Para facilitar la captura y el
No obstante el sistema sigue siendo calculo%
a1 = 2*g / X10; a2 = -
inestable, por lo que se procede a (2/X10)*sqrt(g*K/m);
conectar ambos controladores en
cascada, y usando los mismos valores %Introduciendo Matrices del
encontrados para las K. Sistema%
A = [0 1 0; a1 0 a2; 0 0 -R/L];
B = [0; 0; 1/L];
Ref e u
(t) H( y
C = [1 0 0];
P P S) D = 0;
Plant=ss(A,B,C,D)

PD= tf([Kd -Kp],[0 1]);

PI=tf([Kp Ki],[1 0]);

%Graficando Respesta al Impulsp

subplot(2,1,2)
[y,t]=impulse(feedback
A continuación se procede a realizar la (PI*PD*Plant,1));
simulación con ayuda de Matlab, plot(t,y);
obteniendo así los siguientes resultados. grid;
xlabel('Tiempo (ms)');
ylabel('Respuesta al Impulso');
Respuesta al impulso y al escalón de la title('Respuesta Impulsional
función del sistema por medio de un "Levitador Magnetico"');
control PID
%Graficando Respesta al Escalon
subplot(2,1,1)
[y,t]=step(feedback
(PI*PD*Plant,1));
plot(t,y);
grid;
xlabel('Tiempo (ms)');
ylabel('Respuesta al Escalon');
title('Respuesta al Escalon
"Levitador Magnetico"');

El código de programación en Matlab, se

adjunta en el archivo PID.m, también se
muestra a continuación.

%Introducir Valores del Sistema%

m = 0.1; g=9.82; R =6;

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Levitador Magnético Control
Ingeniería Mecatrónica

Bibliografía:

• Canales, Roberto, Renato Barrera. Análisis de sistemas dinámicos y control

automático. México: Limusa, 1977.

• Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de control moderna. Tercera edición. México:

Pearson, 1998.

• Kelly, S. Graham. Fundamental Of mechanical vibrations. Segunda edición.

Singapur: Mc Graw-Hill, 2000.

• Kuo, Benjamin C. Sistemas de control moderno. Séptima edición. México:

Prentice Hall, 1996.

• Serway, Raymond A. Electricidad y magnetismo. Tercera edición. México: Mc

Graw-Hill.

• Boylestad, Robert L. Introducción al análisis de circuitos. Décima edición.

México: Pearson, 2004.

• Larson, Roland E., Bruce H. Edwards. Introducción al algebra lineal. México:

Limusa, 2005.

• Rairán, José, Charles Aguirre, Jhon Jairo Catañeda. “Diseño de un electroimán

mediante el método de elementos finitos”. Con-ciencias, Facultad Tecnológica
de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Colombia, 2005.

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