Revue des Energies renouvelables CICME’08 Sousse (2008) 163 - 175

Commande vectorielle indirecte d’une pompe

centrifuge photovoltaïque au fil de soleil
M.A. Khalfa1,2*, R. Andoulsi2, A. Sellami1,2† et R. Mhiri1,2
1
Unité de recherche : Réseau et Machines Electriques à l’INSAT
INSAT, Centre Urbain Nord, B.P. 676, 1080, Tunis, Tunisie
2
Laboratoire des Nanomatériaux et de Systèmes pour l’Energie,
Centre de Recherches et des Technologies de l’Energie au Technopôle
Route Touristique Borj Cédria- Soliman, B.P. 95, 2050 Hammam-Lif, Tunisie

Résumé - Le processus étudié dans ce papier est un système de pompage au fil de soleil,
tel que le stockage s’effectue indirectement sous forme d’eau dans un réservoir. La pompe
centrifuge est entraînée par un moteur asynchrone à travers un onduleur de tension
triphasé à MLI sinus triangle. La technique de la Commande Vectorielle Indirecte par
Orientation de Flux Rotorique (CVIOFR) est utilisée afin de réaliser les régulations de
vitesse et du courant statorique. Pour améliorer le rendement énergétique de ce système,
nous avons adopté la technique d'ajustement de courbe, afin de maximiser la puissance
délivrée par le générateur photovoltaïque (GPV).
Abstract - In this article, we present the design and the simulation of an induction
centrifugal pump coupled to a photovoltaic (PV) generator via a MPPT controller using
indirect vectorial control. The PV system operating is just done in sunny period by using
water storage instead of electric energy storage. To improve the energy efficiency of this
system, we adopt the curve fitting technique, permitting an operating with maximum
power provided by the PV Generator in any weather conditions. The PV system elements
are: the PV, generator, the three-phase PWM (Pulse Width Modulation) voltage inverter,
and the induction motor coupled to a centrifugal pump. The Indirect Vectorial Control
using Rotor Flux Orientation (IVCRFO) is applied in order to carry out speed and stator
current regulation.
Mots clés: Pompage photovoltaïque - Moteur asynchrone triphasé - Adaptateur MPPT -
Onduleur triphasé MLI - Commande vectorielle.

1. INTRODUCTION
L’énergie solaire disponible facilement, quasiment gratuite, écologiquement non
polluante, l’énergie émise par le soleil ne souffre guère de comparaison avec nos
sources d’énergie actuellement prédominantes. Toutefois, l’énergie solaire qui nous
arrive reste bel et bien la plus grande source d’énergie. En effet, l’énergie solaire est
disponible partout sur terre. Notre planète reçoit 15000 fois l’énergie que l’humanité
consomme [5].
L’exploitation de cette énergie peut se faire de trois manières: thermique,
thermodynamique et photovoltaïque. L’énergie photovoltaïque sera certainement
nécessaire dans l’avenir suite à l’appauvrissement total de nos sources énergétiques
traditionnelles.
La machine asynchrone occupe un domaine très important dans l’industrie et les
transports. Elle est appréciée pour sa robustesse, son faible coût d'achat et d'entretien. Sa

*
lotfi.khalfa@isetn.rnu.tn _ ridha.andoulsi@crten.rnrt.tn
†
anis.sellami@esstt.rnu.tn _ radhi.mhiri@planet.tn
163
164 M.A. Khalfa et al.
commande est par contre plus difficile à réaliser que pour d'autres machines électriques.
De nombreuses stratégies ont été développées pour en faire une machine qui dépasse les
autres, même dans les systèmes commandés.
En général, la commande de la machine asynchrone se divise en deux classes:
o Commande de faible coût et faible performance (par exemple la commande V/f).
o Commande à haute performance avec un coût raisonnable (par exemple
CVIOFR qui assure une dynamique élevée…)
La commande vectorielle est apparue avec les travaux de Blaschke [13]. Elle n’a
cependant pas eu tout de suite un grand essor car les régulations, à l’époque, reposaient
sur des composants analogiques, l’implantation de la commande était alors difficile.
Avec l’avènement des micro-contrôleurs et des dispositifs permettant le traitement du
signal (DSP) [11, 12], il est devenu possible de réaliser une telle commande à un coût
raisonnable. Cela a conduit à une explosion des recherches et des applications relatives
à la commande vectorielle de la machine asynchrone. Le nombre des publications, des
applications et des brevets en témoigne.
Nous commençons, tout d’abord, par une modélisation de tous les sous systèmes en
vue de la commande de la machine. Ensuite, nous expliquerons le principe de la
CVIOFR. Enfin, des résultats de simulation établis en boucle fermée sont présentés,
permettent d’illustrer la validité et les performances de la commande proposée.

2. MODELISATION DU GPV
Le GPV présente une caractéristique courant/tension très fortement non linéaire qui
résulte directement du comportement des jonctions semi-conductrices qui sont à la base
de sa réalisation. Les études effectuées par les spécialistes des divers domaines
d’application ont conduit au développement de nombreux modèles de générateurs.
Soit un GPV constitué de N bp branches en parallèles et chaque branche composée
de N ms modules en série comportant à leur tour N cs cellules en série [3]. Le
fonctionnement de ce générateur est modélisé par l’expression analytique approchée
suivante:
⎡ ⎛ ⎛ Vp 1 ⎞ ⎞⎤
I p = N bp ⎢ I ph − I s ⎜ exp ⎜⎜ ⎟ − 1 ⎟⎥
⎟ (1)
⎢⎣ ⎜ V N N ⎟⎥
⎝ ⎝ T cs ms ⎠ ⎠⎦
I ph = h E (2)
n KB T
VT = (3)
q
Dans cette expression (1), on désigne par:
I ph : le photo courant d’une cellule; E : l’éclairement solaire global, (W/m2); h : la
constante de proportionnalité à E ; Is : le courant de saturation inverse de la diode; VT :
le potentiel thermodynamique d’une cellule; I ph : le courant fourni par le GPV; Vp : la
tension de sortie aux bornes du GPV; n : le facteur d’idéalité de la photopile; T : la
température de la jonction en K; k B : la constante de Boltzmann = 38 10-23 J/K; q : la
charge d’un électron = 1.6 10-19 C.
Il est à signaler que la plupart des modules commercialisés sont composés de 36
cellules en silicium cristallin, ce qui donne par module : I ph = 3.85 A et Vco = 21 V. La
 CICME’2008: Commande vectorielle indirecte d’une pompe centrifuge 165
référence [4] montre que le courant optimal d’une cellule photovoltaïque, correspondant
à la puissance maximale, notée I opt est proportionnel au photo courant qui est lui-
même proportionnel à l’éclairement suivant la relation suivante:
I opt = 0.85 I ph (4)

1 ⎡ N bp I ph + N bp I s − I opt ⎤
Vopt = ln ⎢ ⎥ (5)
VT N cs N ms ⎣⎢ N bp I s ⎥⎦
K
Popt = Vopt I opt = ch ω3ref (6)
n pp

3. MODELISATION DE L’ONDULEUR MLI

L’onduleur triphasé est constitué de trois bras indépendants, comprend chacune
deux interrupteurs. Chaque interrupteur est composé d’un transistor (IGBT,
MOSFET,…) et d’une diode montée en antiparallèle. Pour éviter de soumettre la sortie
du GPV à des surtensions provenant de l’onduleur, on insère entre ces deux éléments un
condensateur [8].
La tension aux bornes du condensateur est égale à Vp , son courant I c a pour
expression:
d vp
ic = C . (7)
dt
En exploitant la loi des nœuds, on aura:
i c = i p − i eo (8)
La relation qui relie le courant d’entrée et les courants de sortie de l’onduleur est
donnée par l’expression suivante:
i eo = i a C1 + i b C 2 + i c C 3 (9)
Les interrupteurs de chaque bras de l’onduleur sont complémentaires, il en est de
même pour les signaux associés de commande, [8]. On peut donc écrire:
C 4 = 1 − C1 C5 = 1 − C 2 C 6 = 1 − C3 (10)

Fig. 1: Onduleur de tension MLI

4. MODELISATION DU GROUPE MOTOPOMPE

Dans un repère biphasé de Park ( d , q ) tournant à la vitesse de synchronisme
ωdq = ωs , le modèle mathématique du groupe motopompe asynchrone en régime
166 M.A. Khalfa et al.
transitoire s’écrit sous la forme des équations non linéaires de la forme matricielle
suivante [6-9]
X [ ( dq, )]
& ( t ) = A X ( t ), ω ω + [ B ] U ( t ) (11)

[
Avec le vecteur commande, U ( t ) = ν sd ν dq t ] (12)
Nous désignons par:
R s , R r : les résistances par phases du stator/du rotor; M sr : l’inductance mutuelle
cyclique stator-rotor; L s : l’inductance cyclique du stator; L r : l’inductance cyclique du
rotor; s : le coefficient de dispersion totale défini par:
2
M sr
σ = 1− (13)
Ls L r
Ls
τs : La constante de temps statorique défini par: τs = (14)
Rs
Ls
τ r : La constante de temps rotorique défini par: τ r = (15)
Rs
N : La vitesse mécanique du rotor en tr/min.
πN
Ω : La vitesse mécanique du rotor en rad/s défini par: Ω = (16)
30
n pp : Le nombre de paires de pôles
ω : La vitesse électrique du rotor défini par: ω = n pp Ω (17)
La vitesse électrique de synchronisme du stator est défini par: ωs = 2 π f s (18)
K ch : La constante de la pompe centrifuge
Fv : Le frottement visqueux
L’expression du couple résistif est défini par, [14]:
C r = K ch . ω 2 (19)
L’expression du couple de frottement visqueux défini par:
C f = K fv . ω (20)
Avec K fv = Fv / n pp
La séparation des modes électrique et mécanique permet d’obtenir deux modèles:
- Un modèle mécanique (21)
J dω
= C em − C r − C f (21)
n pp d t
L’expression du couple électromagnétique faisant intervenir les flux rotoriques et les
courants statoriques est:
3 M
(
C em = n pp sr φ rd .i sq − φ rq .i sd
2 Lr
) (22)

- Et un modèle électrique à quatre variables d’état [11], suivant la stratégie de

commande, nous choisissons le vecteur d’état (23).
[ ]
X ( t ) = isd isq ϕ rd ϕ rq t (23)
 CICME’2008: Commande vectorielle indirecte d’une pompe centrifuge 167

⎡ ⎛ 1 1− σ⎞ 1− σ 1− σ ⎤
⎢− ⎜⎜ + ⎟
⎟ ωdq ω ⎥
⎢ ⎝ σ τs σ τ r ⎠ σ M sr τ r σ M sr ⎥
⎢ ⎛ 1 1− σ⎞ 1− σ 1− σ ⎥
⎢ − ωdq − ⎜⎜ + ⎟
⎟ ω ⎥
[ A ] = ⎢⎢ ⎝ σ τs σ τ r ⎠ σ M sr σ M sr τ r ⎥
⎥
(24)
⎢
M sr
τs
0 −
1
τr
( ωdq − ω ⎥ )
⎢ ⎥
⎢
⎢ 0
M sr
τs
( ωdq − ω ) −
1
τr ⎦
⎥
⎥
⎣
⎡ 1 ⎤
⎢σL 0 ⎥
⎢ s ⎥
[ B ] = ⎢⎢ 0 σ L ⎥⎥
1
(25)
s
⎢ 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 ⎦⎥

5. APPLICATION DE LA CVIOFR
5.1 Principe de la CVIOFR
Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert à la fois à générer le flux et le
couple. Le découplage naturel de la machine à courant continu n’existe plus. D’autre
part, on ne peut connaître les variables internes du rotor à cage (flux rotorique par
exemple) qu’à travers le stator. L’inaccessibilité du rotor nous amènera à modifier
l’équation vectorielle rotorique pour exprimer les grandeurs rotoriques à travers leurs
actions sur le stator [10].
Dans cette partie, notre intérêt est de construire une commande, U(t) permettant de
converger les sorties vers leurs valeurs de références, en estimant l’angle de Park, en
mesurant les courant statoriques et la vitesse mécanique.
La CVIOFR est basée sur un certain nombre d’hypothèses.
ωdq = ωs ; φ rq = 0 ; Vrd = 0 et Vrq = 0 (26)

L’avantage d’utiliser un référentiel lié au champ tournant, est d’avoir des grandeurs
constantes en régime permanent. Il est alors plus aisé d’en faire la régulation.
Pour mettre en évidence le problème de couplage entre les axes d , q . Nous
exprimons Vrd et Vrq en fonction des grandeurs ϕ rd et i sq [13].
d i sd M d φ rd
Vsd = R s . i sd + L s . σ . + sr − ωs . L s . σ . i sq
dt Lr d t
(27)
d i sq ωs . M sr
Vsq = R s . i sq + L s . σ . + ϕ rd + ωs . L s . σ . i sd
dt Lr

Nous pouvons établir un schéma fonctionnel interne de la machine (Fig. 2), qui
montre le couplage entre les axes d et q .
Une solution consiste à ajouter des tensions identiques, mais de signes opposés à la
sortie des régulateurs de courant de manière à séparer les boucles de régulation d’axe d
et q comme le montre la figure 3.
168 M.A. Khalfa et al.

Fig. 2: Schéma fonctionnel interne de la M.A.S

dans la base de Park (description des couplages)

Fig. 3: Découplage par addition des termes de compensation

Nous avons des nouvelles variables de commande Vsd1 et Vsq1 telles que:
- Isd influe uniquement sur Vsd1
- Isq influe uniquement sur Vsq1 .

Les tensions Vsd et Vsq sont alors reconstituées à partir des tensions Vsd1 et
Vsq1 , si l’estimation des grandeurs de contrôle est convenable, on aura donc un schéma
bloc simple et identique pour les deux axes:

Fig. 4: Boucle des courants après découplage

La fonction de transfert en boucle ouverte est identique pour les deux axes ( d , q ) :
I sd 1 Rs
G isd = =
I sd1 1 + τs . σ .ρ
(28)
I sq 1 Rs
G isq = =
I sq1 1 + τs . σ . p
 CICME’2008: Commande vectorielle indirecte d’une pompe centrifuge 169
Soit un correcteur Proportionnel Intégrale ‘PI’ de type:
⎛ 1 ⎞
C ( p ) = K c ⎜⎜ 1 + ⎟ (29)
⎝ Tc p ⎟⎠
Nous pouvons régler le flux en agissant sur la composante i sd du courant statorique
et on régule le couple en agissant sur la composante i sq .
On a alors deux variables d’action comme dans le cas d’une MCC. Une stratégie
consiste à laisser la composante i sd constante, c’est-à-dire de fixer sa référence de
manière à imposer un flux nominal dans la machine. Le régulateur du courant i sd
s’occupe de maintenir le courant i sd constant et égal à la référence i sd _ ref . Le flux
étant constant dans la machine, on peut imposer des variations de couple en agissant sur
le courant i sq .
Si l’on veut accélérer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une
référence courant i sq _ ref positive. Le régulateur du courant i sq va imposer ce courant
de référence à la machine.
On peut également automatiser le pilotage de cette référence de courant i sq _ ref en
la connectant à la sortie d’un régulateur de vitesse. C’est ce dernier qui pilotera le
couple de référence (et donc i sq _ ref ) puisqu’il agira au mieux de manière à asservir la
vitesse à une vitesse de consigne ωref .
La figure 5 résume cette régulation puisqu’elle représente le schéma de contrôle
vectoriel de la machine asynchrone avec une régulation de vitesse et la régulation des
deux courants i sd et i sq . Ces deux courants sont régulés par deux boucles de courants
dont les sorties sont les tensions de références Vsd _ ref et Vsq _ ref dans le repère d-q.
On obtient ainsi le schéma général à implanter sur une commande numérique (DSP
ou microcontrôleur) [13].

Fig. 5: Schéma de la CVIOFR

170 M.A. Khalfa et al.
On a donc trois régulateurs dans ce schéma.

Le régulateur de vitesse
Il prend en entrée la vitesse de référence et la vitesse mesurée. Il agit sur le couple
(c’est-à-dire que sa sortie est le couple de référence) pour réguler la vitesse.
L’expression du couple électromagnétique se réduit à:
3 M
C em = n pp sr φ rd i is (30)
2 Lr
La linéarisation de l’équation mécanique autour de ωn donne la fonction de
transfert en boucle ouverte de la vitesse électrique du rotor suivant:
1
Δω K fv + 2 K ch . ωn
Gω = = (31)
Δ C em ⎡ J ⎤
1+ ⎢ ⎥p
⎢⎣ n pp ( K fv + 2 K ch . ωn ) ⎥⎦

Le régulateur de courant i sq
Il prend en entrée le courant i sq _ ref de référence et sa mesure. Il agit sur la tension de
référence v sq _ ref pour ajuster le courant i sq .

Le régulateur de courant i sd
Il prend en entrée le courant i sd _ ref de référence et sa mesure. Il agit sur la tension
de référence v sd _ ref . Réguler ce courant à une valeur constante, c’est garantir un flux
rotorique constant car:
d φ rd
τr + φ rd = M sr . i sd (32)
dt
Ainsi en régime permanent
φ rd _ ref = M sr .i sd _ ref (33)

Les transformations directes et inverses

L’une permet, à partir des tensions biphasés { v sd _ ref , vsq _ ref } dans le repère
( d , q ), de calculer les tensions triphasées { v sa _ ref , v sb _ ref , v sc _ ref } à imposer à
la machine via l’onduleur à MLI . La deuxième transformation calcule, à partir des trois
courants de ligne de la machine, les courants biphasés ( i sd , i sq ) dans le repère ( d , q )
qu’il faut réguler. Ces deux transformations nécessitent le calcul de l’angle θs .
Le calcul de l’angle de la transformation de Park θs . Ce bloc utilise la vitesse
mesurée ω et la pulsation de glissement ωg . Dans le cadre de la CVIOFR, la pulsation
de glissement se calcule par:

M sr i sq _ ref
ωg _ est = (34)
τ r φ rd _ ref
 CICME’2008: Commande vectorielle indirecte d’une pompe centrifuge 171
Où en utilisant les références au lieu des mesures [13]. Ainsi le calcul de l’angle des
transformations directes et inverses peut se faire en sommant la pulsation de glissement
avec la vitesse électrique, ce qui donne la pulsation statorique, en intégrant cette
dernière, on obtient θs :
⎧⎪ M sr i sq _ ref ⎫⎪
+ n pp Ω ⎬ mod [ 2 π ]
1
θs _ est = ⎨ (35)
p ⎪⎩ τ r ϕ rd _ ref ⎪⎭

5.2 Résultats de simulation

Dans le cadre de application, le choix des valeurs a été fixé.
Tableau 1: Paramètres du GPV
I s = 8.1 µA N ms = 30 E = 648.5 W / m 2
N bp = 1 h = 3.85 10 −3 Am 2 / W q = 1.600 10 −19 C
Cs = 4,7 mF T = 300 K K B = 1.38 10 −23 J / K
N cs = 36 n = 1,72 Ph rd − ref = 0,9 Wb

Tableau 2: Paramètres du système ‘Onduleur + MAS + Pompe’

Pu = 8.1 µA L s = 0.5821 H Fv = 0.004 Nm / rad / m 2
N = 14440 tr / min L r = 0.5821 H q = 1.600 10 −19 C
R s = 8,87 Ω f t = 3500 Hz K ch = 8.0197 10 −5 J / K
R r = 6,95 Ω J = 0,01 kg / m −2 M sr = 0.55452 H

Toutes les simulations sont effectuées dans l’environnement Matlab 7.0.1. Les
résultats sont illustrés, respectivement, par les figures 6 à 11.

Fig. 6: Courbe du courant i sd ( t ) avec sa référence

172 M.A. Khalfa et al.

Fig. 7: Courbe du courant i sq ( t ) avec sa référence

Fig. 8: Courbe de la puissance délivrée par le GPV

Fig. 9: Courbe de la vitesse électrique en fonction de temps, avec sa référence

 CICME’2008: Commande vectorielle indirecte d’une pompe centrifuge 173

Fig. 10: Courbe de la tension composée de l’onduleur MLI

Fig. 11: Courbe de la tension et courant d’un enroulement statorique

Les paramètres des régulateurs PI sont présentés sur le tableau suivant.

Tableau 3: Paramètres des régulateurs PI
Kc Tc
PI de courants 35.4800 0.0061
PI de vitesse 0.2015 0.0993

Les résultats de simulations qui sont présentés, montrent les performances de la

CVIOFR.
- La poursuite en vitesse est satisfaisante. En effet, il n’y a pas de dépassement et le
temps de régime transitoire ne dépasse pas 0.2 s.
- La régulation des courants statorique est correcte. En effet, le dépassement
maximal est de l’ordre de 25 % et le temps de réponse ne dépasse pas, là encore, 10 ms.
- Le GPV est forcé de fonctionner à son point de puissance maximale au bout d’un
temps 100ms.
- La tension composée de sortie de l’onduleur MLI varie entre -700 et 700 volts.
174 M.A. Khalfa et al.

CONCLUSION
Dans ce papier, nous avons montré que le contrôle vectoriel est introduit afin de
pouvoir commander la machine asynchrone avec le maximum de dynamique. Il repose
sur un modèle en régime transitoire. Il permet un réglage précis du couple de la machine
et même d’assurer du couple à vitesse nulle. Le contrôle vectoriel exige une puissance
de calcul qui est à la portée des DSP et micro-contrôleurs actuels.
L’objectif du contrôle par orientation du flux est le découplage des grandeurs
responsables de la magnétisation de la machine et de la production du couple.
Mathématiquement, la loi de commande consiste à établir l’ensemble des
transformations pour passer d’un système possédant une double non linéarité
structurelle à un système linéaire qui assure l’indépendance entre la création du flux et
la production du couple comme dans une machine à courant continu à excitation
séparée.
Les résultats obtenus par simulation montrent qu’il est possible de régler
convenablement l’adaptation MPPT, les courants statoriques et la vitesse. Quelque soit
le type de découplage proposé, un risque d'instabilité existe si les paramètres du modèle
évoluent et pose donc un problème de robustesse de la commande. En pratique, les
paramètres R s et R r évoluent avec la température.

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