Curso: Control de Procesos

Nombre: Loaiza Murillo Juan

Código: 06070028
TRABAJO MONOGRÁFICO
CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN DE LA TEMPERATURA DEL ISOCIANATO DE
METILO (MIC) A LA SALIDA DE UN TANQUE RODEADO POR UNA CHAQUETA DE
ENFRIAMIENTO, PERTURBADO POR CAMBIOS DE LA TEMPERATURA DE ENTRADA
DEL ISOCIANATO DE METILO
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1) TITULO:

CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN DE LA TEMPERATURA DEL ISOCIANATO DE METILO

(MIC) A LA SALIDA DE UN TANQUE RODEADO POR UNA CHAQUETA DE ENFRIAMIENTO,
PERTURBADO POR CAMBIOS DE LA TEMPERATURA DE ENTRADA DEL ISOCIANATO DE
METILO

2) DESCRIPCIÓN BREVE DEL PROCESO:

La síntesis en escala industrial del isocianato de metilo involucra la participación de varios

intermediarios químicos, siendo el monóxido de carbono y el fosgeno parte importante del
proceso de producción.
El monóxido se obtiene al combustionar el coque en un horno, para después hacer reaccionar
el monóxido de carbono con cloro y así formar el fosgeno. Tanto el monóxido de carbono
como el fosgeno se utilizan después de sus síntesis. Fosgeno y metilamina reaccionan en fase
gaseosa para dar cloruro de N-metil carbamoílo (MCC). Los productos de reacción son luego
atrapados en cloroformo y pasados a un separador, de donde se separa y recicla el fosgeno
excedente. La cola de esta destilación alimenta un pirolisador, donde MCC se descompone
para dar MIC y HCl, que es separado. En el último paso, MIC es separado del cloroformo por
destilación y transferido directamente a los tanques de almacenamiento.

Las reacciones son:

2 C ( coque )+ O 2 → 2CO
CO+ Cl2 →CO Cl 2 (fosgeno)
CO Cl 2+ CH 3 NH 2 →CH 3 NHCOCl ( MCC )+ HCl
CH 3 NHCOCl ( MCC ) →CH 3 NCO( MIC)+ HCl

El diagrama de bloques del proceso es el siguiente:

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3) ENUNCIADO DEL PROBLEMA:

Una vez producido el isocianato de metilo en el proceso es almacenado en grandes tanques

refrigerados para posteriormente ser usado en algún otro proceso. Para este proceso se
plantea colocar un tanque con una chaqueta de enfriamiento previo al paso del MIC hacia los
tanques de almacenamiento.
El objetivo de este proceso será asegurar que el isocianato de metilo llegue a los tanques de
almacenamiento bajo las condiciones de estabilidad de la sustancia en cuestión.
Es necesario controlar la temperatura a la que sale el MIC del tanque, pues las temperaturas
elevadas facilitan la descomposición por polimerización, por ello se hace necesario mantener
la temperatura a valores bajos mediante un sistema de control.

4) RAZONES PRINCIPALES PARA EL CONTROL DEL PROCESO

Variable Temperatura
Seguridad  El isocianato de metilo es inestable a temperaturas
altas (descomposición por polimerización). De no
controlarse la temperatura podría sucederse una
explosión, tanto en este proceso como en el
almacenamiento (conforme el MIC disminuye la
temperatura aumenta y la presión también).
Operatividad  Una posible fuga del MIC puede ocasionar la
muerte de las personas que entren en contacto
con ella (en el accidente de Bhopal se produjeron
entre 2500 y 4000 muertes). Es extremadamente
irritante y tóxico, al igual que sus productos de
combustión (HCN, NOx y CO).
Ambiental  La combustión del MIC puede generar gases
tóxicos como HCN, óxidos de nitrógeno (genera la
lluvia ácida) y monóxido de carbono
Eficiencia  Al mantener el MIC a la temperatura deseada no
se generará ningún producto y el MIC podrá
ingresar al proceso subsiguiente a la mayor
concentración posible. Aumentará la eficiencia del
proceso.
Otro  Permitirá el ingreso del MIC a los tanques de
almacenamiento a la temperatura deseada,
minimizando la refrigeración en los tanques de
almacenamiento.

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5) ESQUEMA DEL PROCESO SIN CONTROL (LAZO ABIERTO)

Tendremos que:

Variable de control:

T (t )

Variable de manipulación:
f c(t)

Variable de perturbación:
T i(t)

Variable de estado:

T c(t)

Corriente 1  Sustancia: CH 3 NCO(MIC ) (l)

m3 KJ Kg
 f [ ]
min [ ] [ ]
; T i(t) [ ºC ] ; c p Kg . ºC ; ρ 3
m

Corriente 2  Sustancia: CH 3 NCO(MIC ) (l)

m3 KJ Kg
 f [ ]
min [ ] [ ]
; T (t ) [ ºC ] ; c p Kg . ºC ; ρ 3
m

Corriente 3  Sustancia: Salmuera (25 % de Cl2Ca en agua)

m3 KJ Kg
 f c(t) [ ]
min [ ] [ ]
; T c(t) [ ºC ] ; c p c Kg .ºC ; ρc 3
m

Corriente 4  Sustancia: Salmuera (25 % de Cl2Ca en agua)

m3 KJ Kg
 f c(t) [ ]
min [ ] [ ]
; T ci [ ºC ] ; c p c Kg .ºC ; ρc 3
m

Volumen del  V [ m3 ]
tanque

Volumen de  V c [ m3 ]
la chaqueta

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6) DEFINICIÓN DEL SISTEMA Y PROCESO:

Información del proceso:

 V =60 m3 ;con 13 mde largo y 2.43 m de diámetro

 V c =15 m 3
Kg
 ρ=960 3
m
KJ
 c p=1.68
Kg. ºC
Kg
 ρc =1200 3
m
KJ
 c p c =0.730
Kg. ºC
 A=99.2 m 2

KJ
 U =28.4
min. m 2 . ºC

Valores en Estado Estacionario:

m3
 f =0.699
min
m3
 f c =16.080
min
 T i=10 ºC
 T =0 ºC
 T c =−4 ºC
 T ci=−12 ºC

7) LISTA DE PRESUNCIONES:

 El agitador tiene un ángulo de entrada de 60º, cuyo eje se sitúa a 1/3 de la altura total del
tanque. Además, se considera que la agitación es perfecta en el tanque.
 La capacidad calorífica de la chaqueta (que está hecha de acero para poder soportar el
paso del MIC) se puede considerar muy inferior al sistema de intercambio de calor.
 El área transversal del tanque es constante (como se observa en el esquema del proceso).
 Nivel de fluido de proceso en el tanque es constante (el tanque está completamente
lleno).
 El tanque está completamente cerrado, por tanto no hay pérdidas por evaporación del
fluido en el tanque.
 La pared externa de la chaqueta y el tanque tiene aislamiento térmico. No hay pérdidas de
calor al ambiente.

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 Propiedades físicas constantes, sean estos densidad, capacidad calorífica, constante de

transferencia de calor, etc. La variación de la temperatura no las afecta significativamente.
 La chaqueta de enfriamiento esta siempre llena de fluido entonces el volumen del líquido
en la chaqueta es constante.
 Los dos fluidos son incomprensibles de modo que Cp=Cv

8) DESARROLLO DEL MODELO MATEMÁTICO:

 Balance de masa en estado dinámico:

Aplicamos el balance de materia tanto al tanque como a la chaqueta

Para el tanque:

d (ρV )
ρ f ¿−ρ f out =
dt

d (V )
ρ [ f ¿−f out ] = ρ
dt

f ¿=f out =f Como densidades son iguales , y volumen constante

Para la chaqueta de enfriamiento:

ρc f d (ρ c V c )
c ∈¿− ρ c f cout = ¿
dt

ρc ¿

f c∈¿=f = f c Como densidades soniguales , y volumenconstante ¿

c out

 Balance de energía en estado dinámico:

Aplicamos el balance de materia tanto al tanque como a la chaqueta

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En el tanque:

d T (t)
fρ C p T i (t) −UA [ T (t )−T c(t ) ]−fρ C p T (t) =Vρ C v
dt

1 Ecuación , 2incógnitas [ T (t ) , T c (t ) ]

d T (t )
fρ C p [ T i (t) −T (t) ] −UA [ T (t )−T c(t ) ]=Vρ C v
dt

f UA d T (t )
[ T i(t) −T (t) ] − [ T (t )−T c(t ) ]= (1)
V Vρ C p dt

En la chaqueta de enfriamiento:

d T c(t )
f c(t) ρc C pc T c i(t) +UA [ T (t )−T c(t) ]−f c(t) ρc C p c T c(t )=V c ρ c C v c
dt

2 Ecuaciones, 2 incógnitas [ T (t ) , T c(t) ]

d T c(t)
f c(t) ρc C pc [ T c i−T c(t) ] +UA [ T (t )−T c(t) ] =V c ρc C vc
dt

f c (t ) UA d T c(t )
[ T c i−T c(t) ] + [ T (t )−T c(t ) ]=
Vc V c ρc Cp c dt

f c (t ) f c(t ) UA d T c(t )
T c i− T c(t) + [ T (t )−T c(t ) ]= (2)
Vc Vc V c ρc C pc dt

9) ECUACIONES EN ESTADO ESTACIONARIO:

En el tanque:

fρ C p T i (t ) −UA [ T (t )−T c(t ) ]−fρ C p T (t )=0

0 0 0 0

fρ C p T i −UA [T −T c ]−fρ C p T =0

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fρ C p [ T i −T ]−UA [T −T c ]=0

f UA
[ T −T ]− ρ C V [ T−T c ]=0 (3)
V i p

En la chaqueta:

f c ρc C p c T c i(t ) +UA [ T (t )−T c(t ) ]−f c ρc C p c T c(t ) =0

0 0 0 0

f c ρc C p c T c i +UA [ T −T c ] −f c ρc C p c T c =0

f c ρc C p c [ T c i−T c ] + UA [ T −T c ] =0

fc UA
[ T c i−T c ]+ [ T −T c ] =0( 4)
Vc ρc Cpc V c

10) LINEALIZANDO LAS ECUACIONES Y EXPRESÁNDOLOS EN TÉRMINOS DE VARIABLES DE

DESVIACIÓN:

Del balance en la chaqueta de enfriamiento, el producto de la temperatura en la chaqueta de

enfriamiento con su temperatura es una función no lineal, por ello es necesario linealizarlo
mediante series de Taylor.

f [ f c (t ) ,T c(t ) ]=f c ( t ) T c(t) =f c T c + f c [ T c(t )−T c ]+T c [ f c (t )−f c ]

Reemplazando en (2)

f c (t ) f c T c + f c [ T c(t) −T c ] +T c [ f c (t )−f c ] UA dT
T c i− + [ T (t )−T c(t ) ]= c(t ) (5)
Vc Vc V c ρc C pc dt

Restando las ecuaciones del balance en estado dinámico (ecuaciones (1) y (5)) y estacionario
(ecuaciones (3) y (4)), cada cual con su correspondiente, tendremos:

En el tanque:

f UA d [ T (t) −T ]
[ ( T i(t )−T i )−( T (t )−T ) ] − [ ( T (t )−T )−( T c(t )−T c ) ]= (6)
V Vρ C p dt

En la chaqueta:

fc f c T c + f c [ T c(t )−T c ]+T c [ f c (t )−f c ] f c UA d [ T c(t )−T c ]

T ci − T c i− + T c+ [ ( T (t )−T )−( T c(t )−T c ) ]=
Vc Vc Vc V c ρc C p c dt

Tc i f c [ T c(t) −T c ] +T c [ f c (t )−f c ] UA d [T c (t )−T c ]

( f c(t )−f c )− + [ ( T (t) −T ) −( T c(t )−T c ) ]= (7)
Vc Vc V c ρc Cpc dt

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Definiendo las variables de desviación:

T(t )=T (t )−T

T i (t )=T i( t )−T i

T c(t )=T c(t) −T c

Ϝc(t) =f c (t )−f c

Reemplazando las variables de desviación en (6) y (7) tendremos:

En el tanque:

f UA d T(t )
[ T i(t )−T(t ) ]− [ T(t )−T c(t) ]= (8)
V VρC p dt

En la chaqueta:

Tc i f c Tc (t ) +T c Ϝ c(t ) UA d Tc(t )
Ϝc(t) − + [ T(t )−T c(t ) ]= (9)
Vc Vc V c ρc C p c dt

11) LAS ECUACIONES FINALES EN EL ESPACIO DE LAPLACE

Agrupando las ecuaciones con sus símiles:

En el tanque:

f UA d T(t ) UA f
T i(t) + Tc(t )= + T(t ) + T(t )
V Vρ C p dt Vρ C p V

f UA d T(t ) UA fρ C p
T i(t) + Tc(t )= + T(t ) + T
V Vρ C p dt Vρ C p VρC p (t )

fρ C p UA d T(t ) UA + fρ C p
T i(t) + T c(t )= + T(t)
Vρ C p VρC p dt Vρ C p

d T(t)
k 1 T i(t )+ k 2 Tc (t )=τ 1 +T(t )( 10)
dt

fρ C p
k 1= , sin dimensiones
UA + fρ C p

UA
k 2= , sin dimensiones
UA + fρ C p

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Vρ C p
τ1= , en minutos
UA + fρ C p

En la chaqueta:

Tc i T UA d Tc(t ) UA f
Ϝc(t) − c Ϝc(t )+ T(t )= + Tc (t ) + c Tc (t )
Vc Vc V c ρc C p c dt V c ρc Cp c Vc

UA T c T ci d T c(t ) UA +f c ρc C p c
V c ρc C p c
T(t )− ( −
Vc Vc
Ϝc(t) = )
dt
+
V c ρc C p c
T c(t )

d Tc (t )
k 3 T(t )−k 4 Ϝc (t )=τ 2 + Tc (t ) (11)
dt

UA
k 3= , sin dimensiones
UA + f c ρc C p c

T c ρc C p c −T c i ρc C p c ºC . s
k 4= , 3
UA + f c ρc C p c m

V c ρc Cpc
τ 2= , en minutos
UA + f c ρc C p c

Aplicando transformada de Laplace:

En el tanque:

De la ecuación (10):

d T(t )
L{ k 1 Ti(t ) }+¿ L{ k 2 Tc(t ) }=¿ L τ 1 { } dt
+¿ L{ T(t ) }

d T(t )
k 1L{ Ti (t ) }+¿ k 2L{ Tc(t ) }=τ 1L
{ } dt
+¿ L{ T(t ) }

k 1 T i(s) + k 2 Tc(s )=τ 1 s T(s) + T(s)

k 1 T i(s) + k 2 Tc(s )=( τ 1 s+1 ) T(s ) (12)

En la chaqueta:

De la ecuación (11):

d T c(t)
L{ k 3 T(t ) }−¿ L{ k 4 Ϝc (t ) }=¿L τ 2 { dt }
+ ¿ L{ Tc(t ) }

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d T c(t)
k 3L{ T(t ) }−¿ k 4L{ Ϝc(t ) }=τ 2L
{ } dt
+ ¿ L{ Tc(t ) }

k 3 T(s )−k 4 Ϝc (s )=τ 2 s T c(s) + Tc(s )

k3 k4
T(s) − Ϝ =T ( 13)
τ 2 s+ 1 τ 2 s+1 c (s ) c(s )

Reemplazando (13) en (12):

k3 k4
k 1 T i(s) + k 2 ( τ 2 s+1
T(s) − Ϝ =( τ 1 s +1 ) T(s)
τ 2 s+1 c(s ) )
k2 k 4 k2 k3
k 1 T i(s) − Ϝc(s )=( τ 1 s+1 ) T(s )− T
τ 2 s+1 τ 2 s+ 1 (s)

k2 k 4 ( τ 1 s +1 ) ( τ 2 s +1 )−k 2 k 3
k 1 T i(s) − Ϝc(s )= T(s)
τ 2 s+1 τ 2 s+ 1

k2 k4

T (s )=
[
k1
( τ 1 s+ 1 )( τ 2 s+ 1 )−k 2 k 3
τ 2 s+ 1 ] Ti ( s) −
[ τ 2 s +1
Ϝ
( τ 1 s +1 ) ( τ 2 s +1 )−k 2 k 3 c ( s)
τ 2 s +1
]
k 1 ( τ 2 s+1 ) k2 k4
T (s )=
[ 2
τ 1 τ 2 s + ( τ 1 +τ 2) s+1−k 2 k 3 ] [Ti ( s) − Ϝ
τ 1 τ 2 s + ( τ 1 + τ 2 ) s+1−k 2 k 3 c (s )
2
]
k1 ( τ 2 s+ 1 ) k2 k4 1
T (s )=
( 1−k 2 k 3 )
[ τ1 τ2
1−k 2 k 3
s+ 2 ( τ 1 +τ 2 )
1−k 2 k 3
s+ 1 ] T i (s )−
( 1−k 2 k 3 )
[ τ 1 τ 2 2 ( τ 1+ τ 2 )
1−k 2 k 3
s +
1−k 2 k 3
s+1 ] Ϝc ( s )

Finalmente:

T ( s) k1 ( τ 2 s+ 1 )
=
(
T i (s ) 1−k 2 k 3 )
[ τ1 τ2
1−k 2 k 3
s+2 ( τ 1 +τ 2 )
1−k 2 k 3
s+ 1 ] (14 )

T (s ) −k 2 k 4 1
( )
Ϝc ( s )
=
1−k 2 k 3
[ τ 1 τ 2 2 ( τ 1+ τ 2 )
1−k 2 k 3
s +
1−k 2 k 3
s+1 ] (15)

12) LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PROCESO EN LAZO ABIERTO Y DESARROLLO DEL

DIAGRAMA DE BLOQUES:

UNMSM Pá gina 10
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Función de transferencia del proceso:

T (s ) −k 2 k 4 1
( )
G p (s)= =
Ϝc (s ) 1−k 2 k 3
[ τ 1 τ 2 2 ( τ 1 +τ 2 )
1−k 2 k 3
s+
1−k 2 k 3
s+1 ]
Reemplazando los datos numéricos tendremos:

−0.337 −0.337
G p (s)= 2
= (16)
21.64 s +28.728 s+1 ( s+ 0.035 ) (s +1.291)

Función de transferencia de la perturbación:

T (s ) k1 ( τ 2 s+1 )
G x(s)=
Ti ( s)(=
1−k 2 k 3 )
[ τ1 τ2
1−k 2 k 3
2
s+
( τ 1+ τ 2 )
1−k 2 k 3
s+1 ]
Reemplazando los valores numéricos tendremos:

0.325(0.777 s+ 1) 0.325(0.777 s+1)

G x(s)= 2
= (17)
21.64 s + 28.728 s+1 ( s+ 0.035 ) ( s+1.291)

El diagrama de bloques del proceso en lazo abierto es el siguiente:

13) OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO A UN CAMBIO TIPO ESCALÓN:

Función de transferencia de la perturbación:

Teniendo de (17):

T (s ) 0.325(0.777 s+ 1)
G x(s)= =
Ti ( s) 21.64 s 2+ 28.728 s+1

A un cambio tipo escalón de la temperatura de entrada (función de forzamiento):

1
T i (s )=
s

Multiplicándolo por la función de transferencia:

0.325(0.777 s +1) 1
T (s )= 2
x
21.64 s +28.728 s +1 s

0.325(0.777 s+1)
T (s )=
21.64 s3 +28.728 s 2 +s

0.325(0.777 s+1)
T (s )=
( s+ 0.035 ) ( s+1.291)s

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Descomponiendo en fracciones parciales:

A1 A2 A
T (s )= + + 3
( s+ 0.035 ) ( s+ 1.291) s

A1= lim (s +0.035)T (s )=−7.192

s →−0.035

A2= lim (s+ 1.291)T ( s) =−0.000623

s →−1.291

A3 =lim s T ( s )=7.193
s →0

Reemplazando los valores hallados:

−7.192 −0.000623 7.193

T (s )= + +
( s+ 0.035 ) ( s+1.291) s

Hallando la transformada inversa de Laplace tendremos:

−0.035t — 1.291 t
T (t )=−7.192 e −0.000623 e +7.193

En el Matlab tendremos:

>> h=tf([0.2525 0.325],[21.64 28.728 1])

Transfer function:

0.2525 s + 0.325

-----------------------

21.64 s^2 + 28.73 s + 1

>> j=tf([0 1],[1 0])

Transfer function:

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>> H = h * j

Transfer function:

0.2525 s + 0.325

-------------------------

21.64 s^3 + 28.73 s^2 + s

>> t=0:0.5:500;

step(H,t)

Función de transferencia del flujo del refrigerante:

Teniendo de (16):

T (s ) −0.337
G p (s)= =
Ϝc (s ) ( s+ 0.035 ) ( s+1.291)

A un cambio tipo escalón del flujo de refrigerante (función de forzamiento):

1
Ϝc ( s ) =
s

Multiplicándolo por la función de transferencia:

−0.337 1
T (s )= x
( s+ 0.035 ) ( s+1.291) s

−0.337
T (s )=
21.64 s3 +28.728 s 2 +s

−0.337
T (s )=
( s+ 0.035 ) ( s+1.291)s

UNMSM Pá gina 13
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Descomponiendo en fracciones parciales:

A1 A2 A
T (s )= + + 3
( s+ 0.035 ) ( s+ 1.291) s

A1= lim (s +0.035)T (s )=7.667

s →−0.035

A2= lim ( s+ 1.291) T ( s) =−0.2078

s →−1.291

A3 =lim s T ( s )=7.193 = -7.458

s →0

Reemplazando los valores hallados:

7.667 −0.2078 −7.458

T (s )= + +
( s+ 0.035 ) ( s+ 1.291) s

Hallando la transformada inversa de Laplace tendremos:

T (t )=7.667 e−0.035 t−0.2078 e — 1.291t −7.458

En el Matlab tendremos:

>> h1=tf([-0.337],[21.64 28.728 1])

Transfer function:

-0.337

-----------------------

21.64 s^2 + 28.73 s + 1

>> j=tf([0 1],[1 0])

Transfer function:

UNMSM Pá gina 14
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>> H = h1 * j

Transfer function:

-0.337

-------------------------

21.64 s^3 + 28.73 s^2 + s

>> t=0:0.5:130;

step(H,t)

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14) ESQUEMA DEL PROCESO CON EL SISTEMA DE CONTROL. ESTO ES SENSOR-TRANSMISOR,

CONTROLADOR, TRANSDUCTOR (CONVERTIDOR DE SEÑAL) Y VÁLVULA DE CONTROL:

15) FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PARA EL SENSOR TRANSMISOR, CONSIDERANDO TIEMPO

MUERTO:

Se trabaja con el sensor de temperatura tipo MBT 5250, es de contacto, se calibra para un
rango de - 10ºC a 30 ºC, con un tiempo de respuesta de 0.05 min. La dinámica es de primer
orden

kt
H (s)=
τ t s+1

La ganancia es:

ΔC (t ) 20−4 mA 16 mA mA
k t= = = =0.4
Δ T (t ) 30−(−10 ) º C 40 º C ºC

Con un tiempo de respuesta de 0.05 min tendremos:

UNMSM Pá gina 16
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mA
0.4
ºC
H (s)=
0.05 s +1

Como se puede ver del esquema del proceso, no existe una línea de transferencia que genere
un tiempo muerto, pues la temperatura se toma directamente del tanque, pero cuando la
temperatura del flujo de entrada al tanque cambia esto no es detectado en un primer
momento por el sensor hasta que este fluido llena una parte considerable del tanque. Por ello
considerando al tiempo muerto como el 2% del tiempo en que el flujo del MIC llena el
volumen del tanque tendremos:

t 0=2 min

mA
0.4
º C −2 s
H (s)= e
0.05 s +1

Aproximando con Padé tendremos:

1
1− t 0 s
s 2
e−t 0
=
1
1+ t 0 s
2

Reemplazando tendremos:

1−s
e−2 s =
1+ s

Finalmente:

0.4 1−s
H (s)= ( )
0.05 s +1 1+ s

16) FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PARA LA VÁLVULA:

2
UNMSM Pá gina 17
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Hallando el coeficiente de la válvula:

Debemos determinar la caída de presión del punto 1 al punto 2 de la gráfica anterior. Esto lo
hacemos mediante la ecuación de Bernoulli modificada.

P 1 v 21 P 2 v 22
+ +z = + +z +h +h
γ 2g 1 γ 2g 2 f W

v1 =v 2=0 La tuberia es del mismodiámetro

hW =0 No se realizatrabajo entre los puntos1 y 2

P 1−P2
+9 m=hf
γ

Las pérdidas por fricción vienen a ser:

h f =hL + hm

Donde:

h L : P é rdidas por fricci ó n en eltramo de tuberia recta

f D v2 L
h L=
2 Dg

h m : P é rdidas por fricci ó n en accesorios , equipo , y otros

K v2
h m= ∑
2g

 Hallando la velocidad de flujo de la salmuera, a partir del flujo de agua que va a la chaqueta
m3
(
de enfriamiento f c =16.080
min )
, por recomendaciones para un sobredimensionamiento:

Qmax =2 f c

m3 m3
Q max =32.16 =0.536
min s

UNMSM Pá gina 18
 Control de Procesos

Usando el siguiente nomograma extraído del libro de mecánica de fluidos del Crane
(página 3 - 11) podremos encontrar el valor de velocidad media.

m
v=20
s

 Ahora, para hallar el valor del diámetro de la tubería usaremos la ecuación de continuidad:

Q= A . v

m3 m
0.536 = A . 20
s s

π D2 2
= A=0.0268 m
4

4 (0.0268 m 2)
D=
√ π

D=0.185 m

Por lo tanto, debemos usar una tubería de 8” de diámetro nominal (8” Cd 40, de acero
comercial). Su diámetro interno es de 0.2027 m (Hallado en el apéndice XXXI del libro de flujo
de fluidos de Valiente)

Ahora podremos hallar el número de Reynold, para ello necesitamos conocer la viscosidad del
fluido:

Kg
μ=2.8 x 10−3
m.s

Apéndice XX del libro de flujo de fluidos de Valiente

Dvρ
ℜ=
μ

ℜ=
(0.185 m) 20( ms )(1200 Kg
m ) 3

Kg
2.8 x 10−3
m. s

ℜ=1.59 x 106

Para hallar el valor del factor de Darcy es necesario encontrar el valor de rugosidad relativa,
para ello haremos uso nuevamente del libro de flujo de fluidos de Valiente (Apéndice XXV)

ϵ
=0.00025
D

UNMSM Pá gina 19
 Control de Procesos

Reemplazando la rugosidad relativa y el número de Reynold en la ecuación de Colebrook y

mediante iteraciones podremos hallar el factor de Darcy:

1 ε 2,5
√f D
=−2 log
(
D.3,7
+
Nℜ √f D )
f D =0.014912

Hallando ahora los valores de k para las pérdidas menores desde el punto 1 al punto 2 del
sistema (Apéndice XXVII)

1 codo de 90º corto=0.9

1 Te paso derecho=0.4

Total=1.3

Finalmente, reemplazando en h L y h m tendremos:

2
( 0.014912 ) 20 m 49 m
( )s
h L=
m
( )
2 ( 0.2027 m ) 9.8 2
s

h L =¿ 73.57 m
2
(1.3 ) 20 m
( ) s
h m=
m
( )
2 9.8 2
s

h m=¿26.53 m

h f =73.57 m+¿26.53 m

h f =100.1 m

Regresando a la expresión anterior:

P 1−P2
+9 m=100.1m
γ

∆P
=91.1 m
γ

UNMSM Pá gina 20
 Control de Procesos

Kg 1 Kg f 1 m2 14.2 psi
∆ P=91.1 m x 1200
( m 3)( )(
x
1 Kg
x 4
10 cm 2)(
x
Kg f
1 2 )=155.23 psi

cm

Asumiendo que la caída de presión de la válvula es el 25% de la caída de presión total

tendremos:

∆ PV
=0.25
∆ PT + ∆ P V

∆ PV
=0.25
155.23 psi+∆ PV

∆ PV =51.74

Luego, de la ecuación de dimensionamiento de la válvula:

∆ PV
Q=C v . vp .
√ Gf

Usando los valores que habíamos calculado:

∆ PV =51.74 psi

G f =1.2

m3
Como Q=0.536 =850 gpm en el sobrediseño, entonces vp=1
s

51.74 psi
850 gpm=C v .1 .
√ 1.2

C v =129.45 gpm

Acción de la válvula:

El tipo de acción de la válvula es abierta en falla, ya que se trata de una válvula que regula el
flujo del refrigerante hacia el tanque, de ocurrir algún problema es preferible que la válvula
quede completamente abierta por motivosde seguridad, pues la temperatura del MIC puede
aumentar y ocurrir, de esta manera, una explosión.

Cálculo de la función de transferencia:

La válvula de control se puede representar mediante un retardo de primer orden con una
constante de tiempo de 0.5 min

UNMSM Pá gina 21
 Control de Procesos

kv
G v (s)=
τ v s+1

Ganancia de la válvula:

Las ganancias que se producen en la válvula se pueden describir mediante el siguiente

diagrama de bloques

k v =k m k vp k f

Donde:

∆ f c (t ) ∆ PV
k f=
∆ vp(t)
=C v
√
Gf
=Q max

k f =850 gpm

∆ vp(t) 0−1 −1
k vp= = =
∆ m(t) ( 15−3 ) psi 12 psi

( 15−3 ) psi psi

k m= =0.75
( 20−4 ) mA mA

psi
(
k v = 0.75
mA )( 12−1psi ) ( 850 gpm )
gpm
k v =−53.125
mA

Función de transferencia de la válvula:

−53.125
G v (s)=
0.5 s +1

17) USANDO CONTROLADOR PID:

UNMSM Pá gina 22
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Es recomendable usar un controlador tipo PID en este proceso, pues la variable que se desea
controlar es la temperatura a la salida del tanque. La temperatura a la salida del MIC tiene
constante del tiempo grande, lo cual implica que la manifestación de un cambio en el proceso
es lenta, y por tanto este no será muy sensible al ruido, factor indispensable para usar este
tipo de controlador.

Usar este tipo de control hace que el proceso al perturbarse demore más tiempo en regresar al
punto de control, pero disminuye las oscilaciones y el sobrepaso alrededor del punto de
control, lo cual es apreciablemente bueno para el mantenimiento de la válvula de control.

1
(
Gc(s )=k c 1+ +τ s
τIs D )
Los tres parámetros ( k c , τ I , τ D )se deben ajustar para tener un control satisfactorio, pero para
ello primero debemos trabajar como si tuviéramos un controlador del tipo proporcional, para
después hallar los valores óptimos mediante el método de Zieger Nichols.

18) ECUACIÓN CARACTERÍSTICA:

1+ H (s) G v(s) G c(s ) G p (s)=0

1+ FTCA=0

Donde:

FTCA=H (s) G v(s ) G c(s ) G p (s)

FTCA (función de transferencia de circuito abierto)

0.4 1−s
FTCA=
[ ( )]( −53.125
0.05 s +1 1+ s 0.5 s+1 ) [ k ]
[
c
−0.337
( s +0.035 ) (s+1.291) ]

Usando el Matlab tendremos:

Transfer function:

-7.161 s + 7.161

-----------------------------------------------------------

0.541 s^5 + 13.16 s^4 + 50.09 s^3 + 66.74 s^2 + 30.28 s + 1

UNMSM Pá gina 23
 Control de Procesos

Finalmente tendremos:

(−7.161 s+7.161 ) k c
FTCA=
0.541 s +13.16 s 4 +50.09 s 3+ 66.74 s 2+ 30.28 s+1
5

Y la ecuación característica:

(−7.161 s +7.161 ) k c
1+ =0
0.541 s +13.16 s4 + 50.09 s3 +66.74 s 2+30.28 s+1
5

0.541 s 5 +13.16 s 4 +50.09 s 3 +66.74 s2 +30.28 s +1+ (−7.161 s+7.161 ) k c =0

0.541 s 5 +13.16 s 4 +50.09 s 3 +66.74 s2 + ( 30.28−7.161k c ) s+ ( 1+7.161 k c ) =0

19) ANÁLISIS DE ESTABILIDAD:

 Prueba de Routh-Hurwitz

Teniendo una expresión de la forma:

a 0 sn +a 1 sn−1 … … … …+a n−1 s+a n=0

Formando el arreglo:

Reemplazando los valores de la

ecuación característica tendremos:

0.541 50.09 30.28−7.161 k c

13.16 66.74 1+7.161 k c

UNMSM Pá gina 24
 Control de Procesos

47.346 ( 30.239−7.456 k c ) 0
( 58.335+2.072 k c ) ( 1+7.161 k c ) 0

La regla nos indica que si todos los valores de la primera columna tienen el mismo signo, en
este caso positivo, entonces el sistema es estable. Para el presente sistema con tiempo
muerto, todos los valores son positivos, y para que el último valor sea negativo la ganancia del
controlador debe ser negativa y como este valor no se puede dar el sistema es estable.

 Método de sustitución directa:

Teniendo la siguiente ecuación característica:

0.541 s 5 +13.16 s 4 +50.09 s 3 +66.74 s2 + ( 30.28−7.161k c ) s+ ( 1+7.161 k c ) =0

Debemos reemplazar los siguientes valores:

s=ωu i( frecuencia última)

k c =k c u (ganancia última del controlador)

0.541 ( ωu i )5 +13.16 ( ωu i )4 +50.09 ( ω u i )3 +66.74 ( ωu i )2+ ( 30.28−7.161 k c u ) ( ωu i ) + ( 1+7.161 k c u )=0

i ( 0.541 ωu5 ) +13.16 ω u4−i ( 50.09 ωu3 ) −66.74 ωu2+ ( 30.28−7.161 k cu ) ( ω u i ) + ( 1+7.161 k c u )=¿
0

i [ 0.541 ωu5−50.09 ωu3 + ( 30.28−7.161 k c u ) ωu ] + [ 13.16 ωu4 −66.74 ωu2 +1+7.161 k c u ]=0

Resolviendo ambas tendremos:

0.541 ωu5 −50.09 ωu3 + ( 30.28−7.161 k cu ) ω u=0

13.16 ωu 4−66.74 ωu2 +1+7.161 k cu =0

Usando el matlab tendremos:

[w,k] = solve('13.16*w^4-66.74*w^2+1+7.161*k=0','0.541*w^5-50.09*w^3+30.28*w-
7.161*k*w=0')

w=

-.13964530093562351626867755900014

-48.339192978417115856212796614251

-48.339192978417115856212796614251

2.2986381863701565160943515598469

UNMSM Pá gina 25
 Control de Procesos

2.2986381863701565160943515598469

k=

0.

-2.8723501419875308965709503584744

2.8723501419875308965709503584744

-.52604132058444821441034896146261

.52604132058444821441034896146261

Usaremos entonces los siguientes valores:

k cu =2.87235(mayor valor positivo)

rad
ω u=48.3392
min

20) PARÁMETROS DE AJUSTE DEL CONTROLADOR USANDO LA RECETA DE ZIEGLER NICHOLS:

Para ajustar los parámetros a sus valores óptimos cuando se usa un controlador PID debemos
convertir la frecuencia última a periodo último

2π
T u=
ωu

2π
T u=
rad
48.3392
min

min
T u=0.130
rad

Finalmente, para un controlador PID tendremos:

Ganancia proporcional ( k c ):

k c u 2.87235
k c= = =1.6896
1.7 1.7

Tiempo de integración ( τ I ):

UNMSM Pá gina 26
 Control de Procesos

T u 0.130
τ I= = =0.065min
2 2

Tiempo de derivación ( τ D ):

T u 0.130
τ D= = =0.01625 min
8 8

Reemplazando en la función de transferencia del controlador:

1
(
Gc(s )=k c 1+ +τ s
τIs D )
Tendremos:

1
G c(s )=1.6896 1+( 0.065 s
+ 0.01625 s )
Entonces, la ecuación característica es:

1+ FTCA=0

Donde:

0.4 1−s 1
FTCA=
[ ( )]( −53.125
0.05 s +1 1+ s0.5 s+1 [
) k ( 1+ c
0.065 s
+0.01625 s )
] [ ( s+0.035 )( s+ 1.291) ]
−0.337

Dado que, aunque hallamos encontrado el valor de ganancia del controlador óptimo, para
hacer el diagrama de Bode y del lugar de raíz, es necesario trabajar con el k c.

21) ANÁLISIS DE ESTABILIDAD USANDO EL DIAGRAMA DE RAÍZ Y BODE

Diagrama de Raíz

UNMSM Pá gina 27
 Control de Procesos

Este sistema tiene 6 raíces y tres polos, por lo tanto tres de ellas se dirigen a los polos, como se
observa en el gráfico anterior (donde un polo está junto a las demás raíces), las demás raíces
tienden al infinito, 2 pasando por la zona de estabilidad y la otra cruzando el eje real por la
zona de inestabilidad. Como se ve, las raíces no cortan al eje imaginario, por tanto no se puede
hallar un valor de K cu, lo cual explica los valores tan bajos calculados por el método de
sustitución ( en el método de sustitución, mientras más términos tenga la ecuación habrán
más resultados y una incertidumbre hacia cual será el valor verdadero). Posiblemente sea el
tiempo muerto el que origina esta inestabilidad.

Diagrama de Bode

UNMSM Pá gina 28
 Control de Procesos

Lo primero que ha de observarse es que la curva del ángulo de fase versus la frecuencia tiene
un mínimo cercano a -180º, pero no llega a tocar este valor, por tanto el sistema es bastante
estable aunque tendrá valores mínima estabilidad. Se observa que, conforme RM disminuye
(lo cual tiene relación con que la amplitud a la entrada a la válvula aumente y disminuya la
salida del transmisor) el ángulo de fase toma valores negativos, lo cual nos indica que los
términos de retardo tienen mayor validez a frecuencias altas, lo inverso ocurre a frecuencias
bajas, donde se observa que los tiempos de adelanto son los que predominan en el sistema.

22) OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO. CAMBIE EL VALOR DE Kc Y COMPARE:

Para ello, del balance en estado estacionario tendremos:

T (s) G x (s)
=
T i (s) 1+ H (s) Gv (s ) Gc (s) G p(s)

0.325(0.777 s+1)
T (s) ( s +0.035 ) (s+1.291)
=
T i (s) 0.4 1−s 1
1+
[ ( )]( −53.125
0.05 s+1 1+s 0.5 s+1 ) [
1.6896 ( 1+
0.065 s
+0.01625 s )
][ ( s+ 0.035−0.337
) (s +1.291) ]

A un cambio escalón:

UNMSM Pá gina 29
 Control de Procesos

1
T i(s) =
s

0.325(0.777 s+1)
( s +0.035 ) (s+1.291) 1
T (s )= x
0.4 1−s 1 s
1+
[ ( )]( −53.125
0.05 s+1 1+s 0.5 s+1 ) [
1.6896 ( 1+
0.065 s
+0.01625 s )
][ ( s+ 0.035−0.337
) (s +1.291) ]

Con un valor menor de 10% del Kc tendremos:

0.325(0.777 s+1)
( s +0.035 ) (s+1.291) 1
T (s )= x
0.4 1−s 1 s
1+
[ ( )]( −53.125
0.05 s+1 1+s 0.5 s+1 ) [ 1.52064 ( 1+
0.065 s
+0.01625 s )
] [ ( s+ 0.035 ) (s+1.291) ]
−0.337

UNMSM Pá gina 30
 Control de Procesos

Con un valor mayor de 10% del Kc tendremos:

0.325(0.777 s+1)
( s +0.035 ) (s+1.291) 1
T (s )= x
0.4 1−s 1 s
1+
[ ( )]( −53.125
0.05 s+1 1+s 0.5 s+1 [
) 1.85856 ( 1+
0.065 s
+0.01625 s )
][ ( s+ 0.035)(s +1.291) ]
−0.337

UNMSM Pá gina 31
 Control de Procesos

Al comparar las tres gráficas (con diferentes valores de Kc) se ve que todas son bastante
estables, por tanto un valor no muy grande de este valor no tiene gran relevancia en la
estabilidad. Por otra parte, se observa que cuando el valor del Kc es más pequeño, la
desviación es mayor, esto se debe a que un Kc menor va a generar cambios más pequeños a
nuestro proceso, y por ello más lento al regresar nuestro valor al set point.

23) ANÁLISIS DEL SISTEMA: SIN TIEMPO MUERTO, P, PI, SIN TIEMPOS DE RESPUESTA EN LA
VÁLVULA Y EN EL SENSOR TRANSMISOR, ETC:

De los cálculos anteriores podemos resumir convenientemente:

−0.337
G p (s)=
21.64 s 2+28.728 s+1

Función de transferencia para el sensor transmisor, sin tiempo muerto y tiempo de respuesta.

mA
H (s)=0.4
ºC

Función de transferencia para la válvula de control sin tiempo de respuesta.

UNMSM Pá gina 32
 Control de Procesos

G v (s)=−53.125

Usando controlador Proporcional

G c(s )=k c

De la función de transferencia de circuito abierto en el nuevo sistema:

FTCA=H (s) G v(s ) G c(s ) G p (s)

−0.337
FTCA=( 0.4 )(−53.125 ) ( k c )
[ 21.64 s 2+ 28.728 s+ 1 ]
Luego con ayuda del matlab:

7.161
FTCA=
21.64 s 2 +28.73 s+ 1

Análisis de estabilidad:

UNMSM Pá gina 33
 Control de Procesos

Se nota que, a pesar de no considerar tiempo muerto ni tiempos característicos para nuestros
elementos del lazo de control, al sólo usar un controlador proporcional el proceso puede
desestabilizarse, tal como nos lo muestra el diagrama de Bode y de lugar de raíz. Pese a ello, a
valores bajos funciona bien, pero también es posible que se desestabilice y no pueda controlar
el sistema en una emergencia. Por tanto, un control proporcional para nuestro tanque de
enfriamiento del MIC no es recomendable.

 Usando controlador Proporcional Integral

τ I =0.065
1
(
G c(s )=k c 1+
0.065 s )

1
[
FTCA=( 0.4 )(−53.125 ) k c 1+ ( 0.065 s )][ 21.64 s−0.337
2
+28.728 s+ 1 ]

UNMSM Pá gina 34
 Control de Procesos

El sistema es muy estable, y ello se observa de ambos diagramas de donde los valores de las
raíces no tocan el eje imaginario y además están muy alejados de la zona de inestabilidad
(lugar de raíz). En el diagrama de Bode observamos que no toma valores de ángulo de fase de

UNMSM Pá gina 35
 Control de Procesos

-180º, por tanto, con un controlador PI sería suficiente para controlar nuestro proceso de
enfriamiento de MIC.

UNMSM Pá gina 36