DESENVOLVIMENTO DE

INSTRUMENTAÇÃO DE UMA BÓIA

METEO-OCEANOGRÁFICA NACIONAL
Pires, Cláudio L. G.1, Mendes, André L. T.2, Lima, José Antonio M.2; Oliveira,
Cleiton R. 2, Almeida, Paulo R.2

Palavras-Chave-Bóia Meteo-oceanográfica, Sensor

Inercial
Resumo- A atividade offshore requer a coleta de
dados meteo-oceanográficos observacionais obtidos in-situ de
forma a possibilitar a instalação de plataformas e outras
estruturas, e também para o desenvolvimento de programas
computacionais, que modelam a ação de agentes forçantes e a
distribuição das propriedades físicas dos oceanos, a sua
circulação associada e o clima de ondas.
Este trabalho apresenta o desenvolvimento da instrumentação
de uma bóia meteo-oceanográfica autônoma desenvolvida sob
encomenda para a PETROBRAS, que atende aos requisitos
da aplicação offshore.
O desenvolvimento desta bóia meteo-oceanográfica, com casco
e instrumentação fabricados com componentes
prioritariamente nacionais, permitirá à PETROBRAS dispor
de um sistema de aquisição com manutenção e reparos no
Brasil, além de possibilitar uma fácil incorporação de novas
tecnologias ou alteração da configuração dos sensores.
Abstract- Offshore activities require meteo-
oceonagraphic in-situ data acquisition in order to build
platforms, maritime structures and to develop software to
forecast waves, climate and the distribution of physical
proprieties of the ocean.
This paper presents the development of the instrumentation of
an autonomous meteo-oceanographic buoy designed for
PETROBRAS offshore applications.
With the hull, hardware and software developed mainly in
Brazil PETROBRAS will be able to incorporate new
technologies and to customize sensors configurations
according to specific applications.
The measurement of movements and direction of the buoy is
made by the sensor OMDAH developed by NAVCON for
marine applications based on magnetometers, FOGs and
MEMS accelerometers.

A medida dos movimentos e direção da bóia é realizada pelo

sensor OMDAH desenvolvido pela NAVCON para aplicações I. INTRODUÇÃO
marítimas, que utiliza magnetômetros, giros FOG e
acelerômetros MEMS. Por iniciativa da PETROBRAS em 2005, foi iniciado um
projeto com a NAVCON destinado a recuperação do casco
Hardware e Software foram concebidos de forma a se obter
de alumínio de uma Bóia Meto-Oceanográfica adquirida
uma plataforma flexível e modular, com capacidade de
em 1991 pela PETROBRAS, e de integração de um sistema
satisfazer aos requisitos das aplicações offshore.
de aquisição de dados baseado em projeto existente
Keywords- Meteo-oceanographic Buoy, Inertial destinado à monitoração de posicionamento de monobóias
Sensor (Projeto USPM).

(1) NAVCON NAVEGAÇÃO E CONTROLE IND e COM. LTDA –

Rua Marabá 35, Parque Industrial, 12235‐780 São José dos
Campos SP

(2) CENTRO DE PESQUISA E DESENVOLVIMENTO (CENPES)

PETROBRAS – Av Hprácio Macedo 950 – Ilha do Fundão –
Cidade Universitária ‐ RJ

BÓIA METEO-OCEANOGRÁFICA - BMO
Este sistema era dotado de sensores meteorológicos e de
medição de dados direcionais de onda por meio de
processamento dos parâmetros de direção, heave, roll e
pitch da bóia, contando, também, com dispositivos para
armazenamento e transmissão de dados. O Atitude e Heave (OMDAH-1) é um sistema de medidas
comissionamento do sistema ocorreu em 2007 e encontra-
se em operação até o presente momento.
UNIDADE DE CONTROLE DE BORDO - BMO
Em 2009 a PETROBRAS decidiu iniciar o projeto de uma
bóia meteo-oceanográfica nacional (Projeto BMN)
utilizando a experiência e tecnologia obtidas no projeto
anterior. Este projeto compreendia o desenvolvimento em
paralelo de duas frentes de trabalho: o projeto e fabricação
de uma linha de casco e o projeto e fabricação do sistema
de aquisição de dados meteo-oceanográficos utilizando um
sensor inercial de fabricação nacional.
A linha de casco em fibra de vidro laminada e impregnada
com resina éster-vinilica e núcleo de PVC expandido em
estrutura de aço-carbono galvanizado foi desenvolvida e
produzida pela empresa HOLOS.
O software do novo sistema de aquisição de dados foi
desenvolvido para operação em um sistema operacional de
tempo real de forma a proporcionar um ambiente de
software estável, com alta confiabilidade e com recursos
avançados para o desenvolvimento.
O sensor inercial OMDAH (Orientação Magnética e
Determinação de Atitude e Heave) é um dos produtos da
linha de sensores inerciais da NAVCON, que foi adequado
à aplicação em bóias meteo-oceanográficas.
II. O SENSOR INERCIAL OMDAH
O sensor inercial Orientação Magnética e Determinação de
baseado em sensores inerciais de precisão, capaz de
fornecer a medida de roll, pitch e heave para aplicações
marítimas. Adicionalmente aos sensores inerciais o
OMDAH é dotado de um magnetômetro triaxial, que lhe
permite informar o azimute da embarcação.
SENSOR INERCIAL OMDAH-1
Algoritmos proprietários realizam em alta taxa de O Sistema BMN apresenta os seguintes modos de
amostragem a compensação e a fusão dos dados dos operação:
sensores utilizando técnicas de filtragem de Kalman, de
forma a garantir a melhor estimativa em tempo real das ¾ Configuração: os parâmetros de operação (taxas de
variáveis de saída. aquisição de sensores, tempos de espera, forma de
transmissão etc.) são definidos pelo operador.

¾ Aquisição e Controle: os processos internos da

BMN (carga de baterias, temperaturas internas,
alimentações etc.) são temporizados e controlados
e os dados dos sensores são armazenados,
processados, formatados e as mensagens de dados
transmitidas

¾ Teste: A aquisição dos sensores e parâmetros

internos do sistema é realizada e transmitida via
O OMDAH apresenta as seguintes características de UCR, este modo é utilizado na manutenção do
medida: sistema

¾ Faixa de medida angular nos 3 eixos: ±180° ¾ Emergência: na ocorrência de evento que
comprometa a integridade do sistema, tal como
¾ Acurácia da medida de roll e pitch: 0,1° bateria descarregada, temperatura interna fora da
faixa prevista, bóia fora do local previsto etc..
¾ Acurácia da medida de direção: 1°
IV. UNIDADE DE CONTROLE DE BORDO
¾ Faixa de medida de heave: 20m
A UCB é composta pelas seguintes unidades funcionais
¾ Período de medida de heave: 2 a 20 segundos

¾ Acurácia da medida de heave: 5cm ou 5% da

medida (o que for maior)

¾ Taxa de Saída de Dados: 25 Hz (max)

III. VISÃO GERAL DO SISTEMA BMN

A Bóia Meteo-Oceanográfica é composta pelas seguintes

unidades:

¾ Unidade de Controle e Aquisição de Bordo

(UCB), que compreende os sensores, sistema de
energia, memória de dados, módulo para
comunicação (via rádio e cabo) e
microcontrolador. A UCR realizará todo o ¾ Módulo de Controle, Aquisição e Processamento
gerenciamento da aquisição de dados e da (MPC)
comunicação do sistema de bordo.
¾ Módulo de Sensores (MSE)
¾ Unidade de Controle Remota (UCR), que é
composta por um microcomputador e módulo para ¾ Módulo de Comunicação (MCO)
comunicação. A UCR realizará a leitura de dados
e a configuração da UCB ¾ Módulo de Armazenamento de Dados (MAD)

¾ Módulo de Alimentação Elétrica (MAE)

¾ Módulo de Sinalização Náutica (MSN)

O Módulo de Processamento (MPC) é o componente
central do sistema responsável pela execução do Software
de Controle da BMN (SWC-UCB), que controla todas as
suas atividades. É constituído por uma CPU de alto
desempenho com conversores AD de 16 bits e baixo
consumo, que executa as seguintes tarefas:
¾ Aquisição de dados dos sensores da BMN
¾ Cálculo das variáveis meteo-oceanográficas
¾ Controle da Comunicação com Equipamentos
Externos (Radio Modem, INMARSAT e
UCR)
¾ Controle da Operação da BMN
¾ Controle da alimentação dos sensores
O MPC possui as seguintes interfaces para aquisição de
dados de sensores.
¾ Portas Seriais/4-20mA/0-5v: 8
¾ Portas Analógicas 4-40mA/ 0-5V: 4
Com a adição de módulos de aquisição o número de
interfaces poderá ser ampliado conforme a necessidade da
aplicação
O Módulo de Sensores em sua configuração atual é
composto pelos seguintes equipamentos:
¾ Estação Meteorológica:
• Pressão barométrica
• Umidade
• Precipitação
• Temperatura
• Direção e velocidade do vento
¾ Receptor GPS
• Latitude
• Longitude
¾ OMDAH
• Pitch
• Roll
• Azimute (magnético)
• Heave
• Acelerações (3 eixos)
• Velocidades Angulares (3 eixos)
Devido à arquitetura modular outros sensores, tais como,
ADCPs e sensores de temperatura de água poderão ser
facilmente serem adicionados ao sistema.
O Módulo de Comunicação está configurado para a
transmissão de dados via INMARSAT, Radio Ethernet
(UHF) e Rede Wireless.
O Módulo de Armazenamento de dados é uma memória de
massa do tipo PENDRIVE localizada no interior da caixa
do sistema. Esta memória tem por objetivo ser o “backup”
do sistema. Em caso de falha do link de comunicação ou do
sistema.
O Módulo de Alimentação Elétrica é composto por um
conjunto de células solares, banco de baterias e controlador
de carga, cujo objetivo é armazenar e prover energia ao
sistema. Uma vez carregado o sistema poderá operar
durante quinze dias sem sol na faixa de latitudes da costa
brasileira.
O Módulo de Sinalização Náutica contém os dispositivos
requeridos pelas autoridades navais, que são:
¾ Sinalizador luminoso
¾ Refletor de radar
UNIDADE DE CONTROLE DE BORDO
V. UNIDADE DE CONTROLE REMOTO

A Unidade de Controle é constituída por um

microcomputador, que executa o software da Unidade de
Controle Remoto da BMN (SW-UCR) ligado à uma rede
Ethernet conectada ao Módulo de Comunicação da UCB.

Desta forma a BMN poderá ser acessada remotamente pela

Internet em qualquer localidade.

Através da UCR as seguintes as seguintes funcionalidades

são disponíveis:

¾ Configuração dos sensores

¾ Configuração das tarefas

¾ Leitura dos sensores online
¾ Transferência da aquisição
A configuração dos sensores consiste na definição de sua
identificação pelo sistema, tipo, canal de aquisição e
parâmetros que serão adquiridos. Para cada tipo de sensor
deverá ser instalado um driver específico. Estes drivers
poderão ser adicionados ao sistema conforme forem sendo
utilizados os equipamentos.
A configuração das tarefas é definida para cada um dos
sensores utilizados e consiste da definição do tempo da
identificação do sensor, tempo de estabilização, tempo de
aquisição, tempo de repouso e freqüência de aquisição de
dados e a hora de início da aquisição.
A leitura dos sensores online permite a leitura dos sensores
associados a uma tarefa selecionada serem apresentados
online na tela da UCR. Os dados poderão também ser
visualizados graficamente.
BMN NO TANQUE OCEÂNICO
Após a integração do sistema a BMN foi deixada em
operação contínua em local seco com o objetivo de avaliar
a sua operação por longos períodos.
O primeiro teste de mar da BMN deverá ser realizado em
novembro de 2010 em um terminal da PETROBRAS
localizado em Angra dos Reis.
A continuidade do projeto está prevista na produção de
novas unidades da BMN para a monitoração das condições
meteo-oceanográficas de locais de instalação de novas
plataformas no pré-sal, portos e terminais.
REFERÊNCIAS
[1] Mendes et al, Desenvolvimento de Bóia
Ondógrafo Nacional. VIII Simpósio sobre Ondas, Marés,
Engenharia Oceânica e Oceanografia por Satélite – OMAR-
SAT 2009.

A transferência da aquisição permite que os arquivos

gravados na memória da UCB sejam selecionados e
transferidos para a memória do microcomputador da UCR.

VI. INTEGRAÇÃO E TESTES DE MAR

A integração da BMN foi realizada em dezembro de 2009

sendo os primeiros ensaios realizados com sucesso no
tanque oceânico.