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CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Método de trabajo
Se comienza aplicando el
2. Test de Routh:
Para ello, se expresa D(s) en la forma:
D ( s ) = s n + bn −1 s n −1 + bn − 2 s n − 2 + L + bo = 0 (AI.1)
j = n+1 so Bn+1,1 0 0
Columna
pivote
donde:
B j − 2,1 B j −1,k +1
B j ,k = B j − 2,k +1 − (AI.3)
B j −1,1
Con:
j = 3, 4, ....., n+1
k = 1, 2, .....
Como puede observarse, las dos primeras filas son simplemente los
coeficientes de D(s) en orden de potencia decreciente de la variable compleja s,
alternados entre la primera y segunda fila. Recién para la tercera fila debe
acudirse a la expresión (AI.3) para el cálculo. La misma es más sencilla de lo
que parece a simple vista y prácticamente el lector puede observar su parecido
al del cálculo de un determinante.
Una vez construido este arreglo, el test de Routh dice: El polinomio D(s)
tiene todas sus raíces en el semiplano izquierdo del plano complejo s (raíces con
parte real negativa) si todos los elementos de la primer columna o pivote (Bj,1)
son del mismo signo. Además, el número de cambios de signos en los
elementos de la columna pivote, indica el número de raíces de D(s) que están en
el semiplano derecho (raíces con parte real positiva).
Ejemplo 1: Sea:
D( s ) = s 3 + 6 s 2 + 11 s + 6 = 0 (AI.4)
el cual pasa el test de Hurwitz pues es completo y todos sus coeficientes son
positivos.
El arreglo de Routh es, entonces:
k=1 k=2
j=1 s3 1 11
j=2 s2 6 6
(AI.5)
j=3 s1 11-(1x6) / 6 = 10 0
j=4 so 6-(6x0) / 10 = 6
donde se observa que la columna pivote (k=1) tiene a todos sus coeficientes
positivos. En consecuencia se deduce que todas las raíces de D(s) están en el
semiplano izquierdo.
Ejemplo 2: Sea:
D( s) = s 3 − 7 s − 6 = 0 (AI.6)
Ejemplo 3: Sea:
D( s ) = s 4 + 10 s 3 + 2 s 2 + 10 s + 2 = 0 (AI.7)
j=1 s4 1 2 2
j=2 s3 10 10 0
j=5 so 2
Nótese, sin embargo, que si solo se desea saber si el polinomio D(s) tiene
algún cero en el semiplano derecho, no es necesario completar el arreglo, pues
al construirse el arreglo de Routh, el primer cambio de signo en la columna, ya
indica la existencia de al menos una raíz con parte real positiva para D(s). Tal el
caso del ejemplo anterior, donde determinada la existencia de un cambio de
signo en B4,1, no interesa realmente continuar con el cálculo del arreglo.
Ejemplo 4:
D( s ) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 6s + 5 = 0 (AI.8)
j=1 s4 1 3 5
j=2 s3 2 6 (AI.9)
j=3 s2 3-(1x6) / 2 = 0 5
entonces se considera:
k=1 k=2 k=3
j=1 s4 1 3 5
j=2 s3 2 6
j=4 s1 6-(2x5) / ε 0
J=5 so 5
donde tomando límite para ε → 0+, queda la columna pivote (k = 1) como:
1
2
0+ (AI.11)
−∞
5
D( s) = s 5 + s 4 + 2s 3 + 2s 2 + s + 1 = 0 (AI.12)
j=1 s5 1 2 1
(AI.13)
4
j=2 s 1 2 1
Como puede observarse, la tercer fila (j=3) posee todos sus coeficientes
iguales a cero y por ende no puede continuarse con el arreglo. El método
consiste en reemplazar los coeficientes de la fila de ceros (j =3) por los
coeficientes resultantes de derivar el polinomio equivalente de la fila anterior
(j=2) o sea, se arma el polinomio auxiliar Da(s).
Da ( s ) = s 4 + 2 s 2 + 1 (AI.13)
Derivando
D'a (s) = 4s 3 + 4s + 0 (AI.14)
j=1 s5 1 2 1
j=2 s4 1 2 1
j=3 s3 4 4
(AI.15)
2
j=4 s 2-(1x4) / 4 = 1 1
J=5 s1 4-(4x1) / 1 = 0 0
Aparece aquí nuevamente una fila (j=5) cuyos coeficientes son ceros.
Procediendo de la misma forma que antes es:
Da ( s ) = s 2 + 1 (AI.16)
D' a ( s) = 2s (AI.17)
Luego:
k=1 k=2 k=3
j=1 s5 1 2 1
j=2 s4 1 2 1
j=3 s3 4 4
j=4 s2 1 1 (AI.18)
j=5 s1 2 0
j=6 so 1
que muestra que las raíces sobre el eje imaginario son dobles y de valor ± j.
Se puede concluir en consecuencia, que el método de Routh también
permite determinar el número de raíces sobre el semiplano derecho.
Ejemplo 6: Sea
D( s ) = s 7 + 4 s 6 + 5s 5 + 2 s 4 + 4 s 3 + 16 s 2 + 20 s + 8 = 0 (AI.20)
j=1 s7 1 5 4 20
j=2 s6 4 2 16 8
Da ( s ) = 2 s 4 + 8 (AI.21)
D ' a ( s ) = 8s 3
(AI.22)
luego:
k=1 k=2 k=3 k=4
j=1 s7 1 5 4 20
j=2 s6 4 2 16 8
j=3 s5 4,5 0 18
j=4 s4 2 0 8
(AI.23)
j=5 s3 8 0 0
j=8 so 8–0=8 0
En donde la columna pivote (k=1) resulta, para ε → 0+
1
4
4,5
2
(AI.24)
8
→ 0+
→ -∞
8
Finalmente se deduce:
a) Dos cambios de signo, dos raíces no están en el semiplano izquierdo.
b) El polinomio singular es:
D( s) = s 4 + 4 (AI.25)
que contiene las cuatro raíces simétricamente espaciadas con respecto a los
ejes.
λ1 = (−1 + j ) 2
λ 2 = ( −1 − j ) 2
(AI.26)
λ 3 = ( +1 + j ) 2
λ 4 = ( +1 − j ) 2