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Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones

Robótica Industrial
Universidad de Granada
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Tema 5: Análisis y Diseño de
Sistemas de Control para Robots

S.0 Introducción

S.1 Sistemas Realimentados en Régimen Permanente

S.1.1 Error de posición

S.1.2 Error de velocidad

S.1.3 Conclusiones y Aplicación al Diseño

S.2 Diseño de Controladores. Ejemplo

S.3 Sistemas de Control Digital

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S0. Introducción
Sistema de Control: sistema que trata de
gobernar un cierto proceso físico.

Entrada Salida
Sistema de Control
X(t) Y(t)

Control: se genera una señal de salida a partir

de una señal de entrada
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S0. Introducción
Sistemas de control en bucle abierto:

El sistema de control no recibe una

constatación del efecto de su señal de control

Sistemas de control en bucle cerrado:

La salida se compara con la entrada, y se

obtiene una señal de error. El objetivo del
controlador será hacer mínima la señal de error
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S0. Introducción
Control del Movimiento de un brazo articulado

Controlador: Dispositivo Electrónico (Algoritmo computacional) que

tiende a hacer el error de posición nulo

Posición real= Posición deseada

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S0. Introducción
Sistemas de Control Realimentados (esquema general)

M(s): función de transferencia en bucle cerrado FTBC

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S0. Introducción
Comportamiento del sistema :
Definido por los polos de FTBC.

Polos de M(s): puntos en los que M(s) tiende a ∞

Nota:
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S1. Sistemas Realimentados en
Régimen permanente

Control en Robótica: se implementa con sistemas realimentados con

sensores. Para simplificar, vamos a considerar sistemas con
realimentación unitaria:
H(s)=1

Estudio del comportamiento en RÉGIMEN PERMANENTE:

cuando ha transcurrido un tiempo suficientemente largo

señal de error e(t) cuando t ->∞

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S1. Sistemas Realimentados en
Régimen permanente
Esquema con realimentación unitaria H(S)=1

Señal de Error

Señal de Error en régimen permanente

(T. del valor final )

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S1. Sistemas Realimentados en
Régimen permanente
Esquema con realimentación unitaria H(S)=1

Sistema de tipo “r” si la FTBA tiene “r” polos en S=0

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S1. Sistemas Realimentados en
Régimen permanente
Error de posición ep
Error en régimen permanente cuando la excitación es el escalón unitario
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S1. Sistemas Realimentados en
Régimen permanente
Error de posición ep
Error en régimen permanente cuando la excitación es el escalón unitario

Cuanto mayor sea la Ganancia de la FTBA G(s)

menor será el error de posición )
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S1. Sistemas Realimentados en
Régimen permanente
Error de velocidad ev
Error en régimen permanente cuando la excitación es una rampa unitaria
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S1. Sistemas Realimentados en
Régimen permanente
Error de velocidad ev
Error en régimen permanente cuando la excitación es una rampa unitaria
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S1. Sistemas Realimentados en
Régimen permanente
Conclusiones y Aplicación al Diseño
• Al aumentar el tipo del sistema, se van anulando los correspondientes
errores en régimen permanente (tipo 1, se anula ep; tipo 2 se anula ev)

•Los errores en régimen permanente se pueden reducir aumentando la

ganancia en bucle abierto del sistema
Aplicación al diseño de controladores

1. Para anular errores, se pueden introducir polos en s=0. [ojo,

aumentar el tipo del controlador, complica el diseño ]
2. Si (1) no es posible, se pueden introducir controladores que
aumenten la ganancia. [El aumento de ganancia tiene que ser
controlado, pues los dispositivos físicos que componen el
sistema se pueden saturar]
3. El aumento del tipo del sistema y/o de la ganancia ayuda a
mejorar el rechazo a posibles perturbaciones.
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S2. Diseño de Sistemas de Control
Acciones de control analógico básicas
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S2. Diseño de Sistemas de Control
Acciones de control analógico básicas
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S2. Diseño de Sistemas de Control
Acciones de control analógico básicas
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S2. Diseño de Sistemas de Control
Acciones de control analógico básicas
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S2. Diseño de Sistemas de Control
CONTROLADORES (COMBINACIONES) MÁS USADOS

•Reduce los errores en régimen permanente (aumentando la ganancia).

•Disminuye las sobreoscilaciones.
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S2. Diseño de Sistemas de Control

CONTROLADORES (COMBINACIONES) MÁS USADOS

•Elimina los errores en régimen permanente (tiene un polo en s=0).

•Problema: produce un aumento de las sobreoscilaciones con lo que hace el
sistema más inestable
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S2. Diseño de Sistemas de Control

CONTROLADORES (COMBINACIONES) MÁS USADOS

•Parte PI: elimina errores en régimen permanente.

•Parte PD: elimina sobreoscilaciones.
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S2. Diseño de Sistemas de Control

EJEMPLO DE DISEÑO

Tiempo de subida
Sobreoscilación

Tiempo de pico Tiempo de establecimiento

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S2. Diseño de Sistemas de Control

EJEMPLO DE DISEÑO

No cumplimos el requerimiento. Propuestas:

•Aplicación de un control Proporcional Derivativo (PD)
•Aplicación de un control Proporcional Integral (PI)
•Aplicación de un control Propocional-Integral-Derivador
(PID)
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S2. Diseño de Sistemas de Control
APLICACIÓN DE UN CONTROL PD
Reduce los errores en régimen permanente (aumenta la ganancia) y disminuye las
sobreoscilaciones.
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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PD

Sobreoscilación
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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PD
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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PD
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S2. Diseño de Sistemas de Control
APLICACIÓN DE UN CONTROL PD

Conclusión, para conseguir menor sobre oscilación hay que

aumentar Kd. El problema es que los aumentos de ganancia
implican comportamientos no lineales. Hay saturación de los
componentes
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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PI
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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PI

PI: introduce un polo en s=0 con lo que hace el error de

posición ep=0.

Tenemos un sistema de 3er orden, mayor complejidad

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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PI
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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PI
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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PID

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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PID

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S2. Diseño de Sistemas de Control

APLICACIÓN DE UN CONTROL PID

El controlador PID posee las ventajas de los dos controladores anteriores

(PI y PID), es decir, estabiliza el sistema y elimina errores en régimen
permanente. El precio que se paga es aumenta la complejidad del sistema
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S3. Sistemas de Control Digital

-Sistema de Control en el que la acción de control es realizada por un

ordenador
-Exige una conversión Analógica-Digital-Analógica que permite que el
ordenador interactúe con el mundo exterior que es analógico.
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S3. Sistemas de Control Digital

La digitalización se hace en dos pasos: muestreo y cuantización:

1. Muestreo : se toman una serie de puntos de la señal analógica, a una velocidad
suficiente (frecuencia de muestreo) para que la señal no pierda información

2. Cuantización: se discretiza la amplitud de la señal en cada instante.

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S3. Sistemas de Control Digital
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S3. Sistemas de Control Digital
Estrategia de diseño discretización del controlador analógico previamente
diseñado
Equivalencias dominio continuo t
 k, dominio discreto

Operador retardo
unitario

DISCRETIZACIÓN:
Cualquier función F(s) al discretizarla,
equivale a aplicar F(R)
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S3. Sistemas de Control Digital

Diseño mediante DISCRETIZACIÓN

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S3. Sistemas de Control Digital

Ejemplo :DISCRETIZACIÓN de un controlador PID

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S3. Sistemas de Control Digital

Ejemplo :DISCRETIZACIÓN de un controlador PID

Usando: Criterio de diseño

En cada intervalo de muestreo k, el computador debe calcular la

expresión de la señal de control c(k) de acuerdo a esta expresión