8e Conférence Internationale de MOdélisation et SIMulation - MOSIM’10 - 10 au 12 mai 2010 - Hammamet - Tunisie

« Evaluation et optimisation des systèmes innovants de production de biens et de services »

COMPARAISON DES PERFORMANCES DES REGULATEURS PI ET IP

APPLIQUES POUR LA COMMANDE VECTORIELLE A FLUX
ROTORIQUE ORIENTE D’UNE MACHINE ASYNCHRONE

A. LOKRITI, Y. ZIDANI S. DOUBABI

LSET / FSTG LSET / FSTG

Faculté des Sciences et Techniques Faculté des Sciences et Techniques
B.P 549, Av.Abdelkarim Elkhattabi, Guéliz Marrakech B.P 549, Av.Abdelkarim Elkhattabi, Guéliz Marrakech
lokriti.eepci@gmail.com , zidani@yahoo.com saiddoubabi@gmail.com

RESUME : L’asservissement de vitesse utilisant le contrôle par orientation du flux, indirect (IFOC) ou direct (DFOC),
avec ou sans capteur de vitesse, utilise classiquement des régulateurs de courant de type proportionnel intégral (PI),
qui permettent d’atteindre des objectifs satisfaisants sur la dynamique du couple et du flux. Le présent article a pour
objectif de présenter une stratégie de contrôle vectorielle indirect à flux rotorique orienté utilisant des régulateurs de
courant de type intégral proportionnel (IP), appliquée à une machine asynchrone alimentée par onduleur de tension,
capable de fournir lors des sollicitations contraignantes, des réponses en couple et en flux plus satisfaisantes. La
comparaison entre les deux méthodes sous les mêmes conditions est illustrée par des simulations.

MOTS-CLES : DFOC, IFOC, régulateur PI et IP, machine asynchrone.

Le but de la commande vectorielle est de retrouver la

1 INTRODUCTION
La machine asynchrone, robuste, simple, rentable et
moins chère (Caron et Hautier , 1995), est à l’heure ac-
tuelle de loin la plus utilisée dans les applications indus-
trielles où la variation de vitesse avec une haute préci-
sion de régulation et de hautes performances en couple
sont requises (Jarray, 2000). Ceci est dû :
- au grand développement qu’a connue l’électronique de
puissance, manifestant dans la réalisation de convertis-
seurs statiques (onduleurs de tensions) à base du compo-
sant (IGBT) commutant à des fréquences très élevées, et
pouvant fournir en sortie des tensions variables en am-
plitude et en fréquence.
- à l’apparition des processeurs de traitement de signaux
de plus en plus performants (DSP) (Jemli et al., 1998),
(Zhen et Xu, 1998), (Jarray, 2000).
- au développement d’algorithmes de commande directe
en couple (Takahashi et Noguchi, 1986) ou vectorielle
appelées aussi commandes par orientation du flux, dé-
couvertes par Karl Hasse « indirecte » (Hasse, 1968) et
Felix Blaschke « directe » (Blaschke, 1972).
Ces deux méthodes de commande vectorielle, directe
et indirecte, se différent essentiellement dans le calcul de
l'angle de Park s, (grandeur essentielle dans la com-
mande) représentant la phase du flux orientée dans le
repère lié au stator : dans la commande indirecte, cet
angle est calculé à partir de la pulsation statorique s
elle-même reconstituée à l’aide de la relation
d’autopilotage qui additionne la vitesse électrique et
la pulsation de glissement g, tandis que la commande
directe, calcule directement cet angle à partir des gran-
deurs mesurées ou estimées (Ba-razzouk, 1998),
(Baghli, 2009), (Boussak et Jarray, 2006).
façon dont les moteurs à courant continu à excitation
séparée sont commandés, où il y a un découplage natu-
rel entre la grandeur commandant le flux (courant d'exci
tation), et celle liée au couple (courant d'induit). Afin d’y
arriver, les techniques de commande vectorielle ont tiré
leur idée de base du modèle du moteur asynchrone dans
le repère synchrone dq. En effet, l’orientation du flux
dans la machine selon l’axe d, et le maintien de ce flux
orienté constant via la composante directe du courant
statorique, permet de régler le couple via la composante
en quadrature du même courant, réalisant ainsi le dé-
couplage entre le flux et le couple dans le moteur asyn-
chrone. Ainsi apparait l’extrême importance de la régu-
lation des deux composantes de ce courant. Contraire-
ment à la machine à courant continu, les deux compo-
santes du courant statorique ids et iqs sont fortement
couplés. Sans découplage, tout changement dans l’un de
ces deux courants produira une perturbation dans l’autre
et détériora ainsi le control du couple. Ce problème
faisait et fait l’objet de plusieurs publications (Briz et al.,
2000), (Jung et al., 1997), (Harnefors et Nee, 1998),
(Comanescu, 2009), (Comanescu et al., 2008).
L’objectif de cet article est de comparer les perfor-
mances de la commande vectorielle indirecte à flux roto-
rique orienté utilisant deux types de régulateurs de cou-
rant : le (PI) classique et le (IP) et améliorer ainsi cette
stratégie de commande.
Dans cet article nous traiterons les points suivants :
• Modélisation dynamique de la machine asyn-
chrone alimentée en tension.
• Commande vectorielle par orientation du flux ro-
torique (CVOFR).
• Synthèse des correcteurs de vitesse, et de courant.
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2 NOTATIONS M
Ce = n p (ϕ dr iqs − ϕ qr i ds ) (2)
Lr
ids , i qs Courant statorique d’axe d-q.
v ds , v qs Tension statorique d’axe d-q. d
J ω + fω = C e − C r (3)
dt
ϕdr , ϕqr Flux rotorique d’axe d-q.
Avec :
ϕr Amplitude du flux rotorique.
 M2   2 
ω g = ω s − ω ; R sr =  R s + R r  ; σ = 1 − M 
Rs , Rr Résistance statorique et rotorique.  Lr 2   L s L r 
  
Ls , Lr Inductances cyclique statorique et roto- Modéliser la machine de cette manière permet de réduire
rique. le nombre de grandeurs qu'on a besoin de connaître pour
M Inductance cyclique mutuelle stator-rotor. pouvoir simuler le fonctionnement de la machine.

τs τr Constant de temps statorique et rotorique. 4 COMMANDE VECTORIELLE A FLUX

ROTORIQUE ORIENTEE
σ Coefficient de fuite de Blondel.
ωs Vitesse de synchronisme. La commande vectorielle par orientation du flux
rotorique est la plus utilisée, car elle élimine l'influence
ωg Pulsation de glissement. des réactances de fuite rotorique et statorique et donnent
de meilleurs résultats que les méthodes basées sur
ω Vitesse électrique du rotor. l'orientation du flux statorique ou d'entrefer (Baghli,
ωr Vitesse mécanique du rotor. 2009), (Bose, 1986), (Faidallah, 1995), tout en assurant
le meilleur comportement couple en fonction de la
np Nombre de paires de pôles. vitesse de glissement en régime permanent (Ba-razzouk,
1998). Selon (Abed et al., 2008), (Ohyama et al.,
J Moment d’inertie. 2006), le schéma général de commande vectorielle à flux
f Coefficient de frottement visqueux. rotorique orienté, se présente comme suit :

Ce , Cr Couples électromagnétique et de charge.

p Operateur de Laplace.
* Note une valeur de référence.

3 MODELISATION DYNAMIQUE DE LA
MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN
TENSION

Sous certaines hypothèses habituelles, le modèle

dynamique de la machine asynchrone dans le repère
synchrone (Baghli, 2009), (Nasri et al., 2008), (Jung et
Nam ,1999), (Barbier et al., 1996), peut se présenter
sous la forme d’équation d’état suivante :

d 1  MR r M 
 ids = − Rsr ids + ωsσLsiqs + 2 ϕdr + ωϕqr + vds 
dt σL  Lr Lr 
s
 Figure 1 : Le schéma général de la commande vectorielle
d 1  M MR r  à flux rotorique orienté
dt iqs = σL − ωsσLsids − Rsr iqs − L ωϕdr + L 2 ϕqr + vqs  (1)
 s r r 
En imposant ϕ dr = ϕ r ; et ϕ qr = 0 , les équations de la
d MR r Rr
 ϕdr = ids − ϕdr + ωgϕqr machine dans un référentiel lié au champ tournant et
dt Lr Lr dans le domaine de Laplace (Baghli, 2009), (Abed et al.,
d MR r R 2008), (Lo et Kuo, 1998) deviennent :
 ϕqr = iqs − r ϕqr − ωgϕdr
dt Lr Lr
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 avec la commande vectorielle la plus utilisée, indirecte

 v ds = ( R s + p σ L s ) i ds − ω s σ L s i qs par orientation de flux rotorique avec capteur de vitesse
 (Jebali et al., 2004), illustrée par la figure suivante :
 M (4)
 v ds = ( R s + p σ L s ) i qs + ω s ϕ r + ω s σ L s i ds
 Lr
 d
τ r ϕ r + ϕ r = Mi ds
 dt

M
Ce = n p ϕ dr iqs (5)
Lr
Ces expressions montrent que le flux ne dépend que de
la composante directe du courant statorique ids, et que si
on maintient ce dernier constant, le couple ne dépendra
que de la composante en quadrature du courant stato-
rique iqs. Pourtant, dans le cas d’une alimentation en Figure 3 : Schéma bloc CVIOFR
tension vsd et vsq influent à la fois sur ids et iqs, donc sur En prenant comme grandeurs de références le flux et la
le flux et le couple, d’où vient l’intérêt d'ajouter des
vitesse (ϕ dr , et ω r ) , le couple électromagnétique de
* *
termes de compensation afin de rendre les axes d et q
complètement indépendants. Les performances qu'ap- référence C e * sera la sortie du régulateur de vitesse, et
porte ce découplage additionnel dit aussi par compensa- *
tion ont été montrées dans (Dakhouche et Roye, 1991), les tensions de références v dqs , seront les sorties des
(Baghli et al., 1996). Le schéma bloc illustrant ce dé- régulateurs de courant, tandis que les courants et les
couplage par compensation est le suivant : pulsations de références seront donnés par :
ϕ dr
*
(6)
ids =
*

Lr
iqs = C e (7)
* *

n p ϕ dr M
*

M
ωg* = i qs * et ω s * = ω g * + n p ω r (8)
T r ϕ dr *

5.1 Régulateur de courant de type PI

Le schéma de régulation de courant par un correcteur de

type PI est illustré par la figure suivante :
Figure 2 : principe du découplage par compensation

Ce découplage permet surtout d'écrire les équations de la

machine et de la partie régulation d'une manière simple
et facilite ainsi le calcul des coefficients des régulateurs
de courant (Baghli, 2009), (Derdiyok et al., 2002), (Abed
et al., 2008). Notons ici que les termes de découplage ne
tiennent pas compte des perturbations dues à la dyna-
mique du flux, ainsi les performances dynamique de Figure 4 : Boucle de régulation de courant avec PI
l’asservissement du couple et par la suite de vitesse
dépendent de la robustesse du régulateur choisi vis-a-vis La synthèse classique de ce régulateur se fait de la façon
de ces perturbations. suivante.

5 SYNTHESE DES CORRECTEURS PI ET IP En poursuite : P1(p)=0

Comme le montre la figure 3, classiquement la Etant donné que la fonction de transfert en boucle
régulation des courants statoriques se fait avec des fermée présente un zéro, et pour annuler l’effet de la
régulateur de type PI. Dans la section suivante nous constante de temps dominante στ s , on impose :
allons voir les avantages qu’apporte un régulateur de
type IP. Afin de tester et comparer ces deux régulateurs, K 1ip
nous allons les soumettre aux mêmes conditions de = στ s (9)
K 1ii
fonctionnement. En effet, nous avons opté de travailler
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Ainsi, on élimine le zéro et la fonction de transfert en i dqs ( p ) 1

boucle fermée du courant devient : = (12)
*
i dqs ( p ) τ '
1 1
p2 + p +1
i dqs ( p) 1 g '1 K 2 ii
'
g 1 K 2 ii
*
= (10)
i dqs ( p) 1 + R s p
B K 2 ip
k1ii Avec : τ '1 = et g '1 = (13)
K 2 ip + A K 2 ip + A
Pour un temps de réponse à 5% en boucle fermée
t ri = 3.317 ms = 0.116 * 3 * στ s , on trouve : Pour que le système ait une réponse apériodique pour
une consigne en échelon, il est nécessaire de prendre:
Rs t ri
=
k1ii 3 1
K 2ii = (14)
Donc : k1ii =
3Rs
= 2.898 104 , et k1ip = στ sk1ii = 275.78 4 g1'τ '1
t ri
En régulation : i dqs * ( p) = 0 Dans ce cas la constante de temps τ' 2 du système en
boucle fermée et le gain proportionnel deviennent :
Sous les mêmes conditions imposées de poursuite, la
fonction de transfert en boucle fermée liant la sortie B − τ '1 A
τ ' 2 = 2τ ' 1 , K 2 ip = (15)
i dqs ( p ) à la perturbation P(p) est donnée par : τ '1

idqs ( p) p / k1ii Pour le même temps de réponse t ri = 3.317 ms à 5% on

= (11) trouve :
P1 ( p ) Rs
(1 + στ s p)(1 +
p)
k1ii τ ' 2 = 0 . 699 ms , K2ip = 839.69 et K 2ii = 741.98
En régime permanent l’effet de toute perturbation, de
type impulsion ou échelon, est certainement annulé. Par En régulation : i dqs * ( p) = 0
contre, nous remarquons que la constant de temps
dominante στ s compensée en poursuite apparait en Sous les mêmes conditions de poursuite, la fonction de
régime dynamique de la régulation, ce qui ralentisse le transfert en boucle fermée liant la sortie i dqs ( p ) à la
R
rejet de la perturbation du fait que στ s = 8.6 s . perturbation P(p) est donnée par :
k1ii
i dqs ( p ) p /( k 2 ii k 2 ip )
5.2 Régulateur de courant de type IP =
P1 ( p ) τ '
1 1
p2 + ' p+1
Le correcteur Intégral proportionnel IP est g '1 K 2 ii g 1 K 2 ii (16)
essentiellement différent du correcteur PI par le fait
qu’il ne présente pas de zéro dans la fonction de transfert Comme pour le PI, l’effet de toute perturbation, de type
en boucle fermée, ainsi sa sortie ne représentera pas de impulsion ou échelon, est certainement annulé En régime
discontinuité lors de l’application d’une consigne de type permanent. Tandis que le régime dynamique de la
échelon (Jebali et al., 2004), (Jarray, 2000). Le schéma régulation se fait avec le même pôle double de la
bloc de la régulation de courant incluant le correcteur IP
poursuite στ s = 13.8τ 2' et donc plus rapidement qu’avec
est illustrée par la figure suivante :
le régulateur PI.

Remarque: Sous la condition satisfaite par tout

régulateur de courant: t ri < 2.5 * 3στ s , Nous pouvons
1 1
montrer que: > , ce qui renforce de plus
k 1ii k 2 ii k 2 ip
Figure 5 : Boucle de régulation de courant avec IP
le rejet des perturbations avec un IP qu’avec un PI.
Soit, A = R s et B = σL s
5.3 Régulateur de vitesse de type IP

en poursuite : P1(p)=0 Pour la régulation de vitesse, nous avons choisi

d’utiliser un correcteur Intégral proportionnel IP pour les
La fonction de transfert en boucle fermée de courant mêmes raisons citées dans la sous-section 5.2. Le
est donnée par :
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schéma bloc de la régulation de vitesse avec régulateur simulation Ts =1e-5. La simulation dure 3s, pour une
IP est le suivant : consigne de flux rotorique ϕdr = 0.3253Wb, et une
consigne de vitesse de 1500( tpm) de t=0s à t=1.8s, et de
- 1500 tpm jusqu’a t= 3s, avec insertion de couple de
charge nominale Cr= 1.7 Nm à t=1s. Nous obtenons les
résultats suivants :

Figure 6 : Boucle de régulation de vitesse avec IP

Avec : np (17)
F ( p) =
Jp + f

Dans l’absence des perturbations ( C r = 0 ), la fonction

de transfert en boucle fermée de vitesse est donnée par :

ω ( p) 1
= (18)
ω *( p) τ 1
1
p 2
+ p + 1
g1K i g 1K i

Figure 7 : Les courants quadratures en fonction du temps

J npK p
Avec : τ 1 = et g =
+ f npK p + f
1
npK p

Pour que le système ait une réponse apériodique pour

une consigne de vitesse en échelon, il est nécessaire de
prendre :

1
Ki = (19)
4 g 1τ 1

Dans ce cas la constante de temps τ 2 du système en

boucle fermée et le gain proportionnel deviennent res-
Figure 8: Les courants directs en fonction du temps
pectivement :

J −τ1 f
τ 2 = 2τ 1 , K = (20)
n pτ 1
p

Pour un temps de réponse à 5% en vitesse

t rw = 0.3317 s , de l’ordre de cent fois le temps de
réponse en courant et qui correspondant à un couple
maximale de l’ordre de deux fois le couple nominal
pour un échelon de vitesse de 1500 (rpm), on trouve :
τ 2 = 0.07 s , K p = 0.041, et K i = 7.151.

6 RESULTATS DE SIMULATION ET Figure 9: Les flux rotoriques en fonctions du temps

DISCUSSION

La validation de cette commande est faite à l’aide du

logiciel Matlab-Simulink, sur un modèle d’une machine
asynchrone d’une puissance de 270 W. On s’est assuré,
lors des essais, que nous ne saturons pas la commande,
c'est-à-dire que la norme de la tension de sortie ne
dépasse pas la valeur limite, admissible par l’onduleur
(220 V). La commande de l’onduleur à été effectuée à
l’aide de la modulation de largeur d’impulsion de type
sinus-triangle de fréquence, f pwm = 3KHz et un pas de
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Figure 10: Les couples électromagnétiques en fonction
du temps
Figure 11: Les vitesses mécaniques en fonction du
temps
Figure 12: Zoom sur les vitesses mécaniques
Malgré que le découplage parfait ne soit atteint qu’après
stabilisation parfaite du flux orienté sur sa valeur de
consigne, condition qui n’est satisfaite qu’après un ré-
gime transitoire de flux. Les résultats de simulation
montrent, que les deux régulateurs de courant de type PI
et IP arrivent en fin de compte à réguler les courants
dans la machine, et que le choix du régulateur IP pré-
sente des performances plus satisfaisantes que le PI soit
en asservissement ou en régulation, aussi bien en régime
transitoire en minimisant le dépassement observer sur le
flux et le courant, qu’en régime permanent (minimisa-
tion des ondulations), voire figure 8 et 9 chose qui se
répercute automatiquement sur le couple électroma-
gnétique et par la suite sur la vitesse, voir figure 12.
7 CONCLUSION & PERSPECTIVES
Dans cet article, nous avons présenté la commande
vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique
d’une machine à induction alimentée par un onduleur de
tension. La robustesse du correcteur IP par rapport au PI
en terme de régulation de vitesse et de courant à était
justifiée théoriquement ainsi que par simulation. Le
calcul des références et les expressions des paramètres
des correcteurs courant et vitesse, font intervenir les
paramètres de la machine. Toute variation éventuelle de
ces derniers avec la température ou la fréquence faussera
le découplage entre le flux et le couple et détériora les
performances dynamiques de la commande vectorielle.
L’étape suivante serait donc de développer des
algorithmes de commande à base de logique floue et
réseaux de neurones permettant la mise à jour en temps
réel de ces paramètres dans la commande et
d’implémenter ces techniques sur une carte DSP.
Puissance active (P) 270 W
Voltage (Vs-Y ) 220 V
Nombre de paires de pôles (np) 2
Résistance statorique (Rs) 32.0417
Résistance rotorique (Rr) 4.27
Inductance cyclique stato- 2.405 H
rique(Ls)
Inductance cyclique rotorique 0.1981H
(Lr)
Inductance cyclique mutuelle 0.645H
stator rotor (M)
Moment d’inertie (J) 0.00286Kg.m2
Coefficient de frottement vis- 0.0001N.m.s/rad
queux (f)
Tableau 1 : Paramètres de la machine asynchrone
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