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Electrónica
Fundamentos de Robótica
Unidad 1
Índice
Índice ..................................................................................................................................................................2
Unidad 1 Introducción a la Robótica. ..............................................................................................................3
1.1 Robótica ................................................................................................................................................... 3
1.2 Sistema General de un Robot .................................................................................................................. 5
1.3 Robots Manipuladores ............................................................................................................................ 6
1.3.1 Sistema mecánico ............................................................................................................................. 6
1.3.2 Actuadores ....................................................................................................................................... 7
1.3.3 Sensores y sistemas de control ........................................................................................................ 7
1.4 Robots Móviles ........................................................................................................................................ 9
1.5 Robots Autónomos y Telerrobótica ...................................................................................................... 12
1.6 Morfología de los Robots ..................................................................................................................... 14
1.6.1 Estructura de los Robots Manipuladores ....................................................................................... 14
1.6.2 Tipos de articulaciones ................................................................................................................... 14
1.6.3 Estructuras básicas ......................................................................................................................... 16
1.6.4 Orientación del efector final .......................................................................................................... 22
1.6.5 Efectores finales ............................................................................................................................. 23
1.7 Nuevas Estructuras Para Robots Manipuladores .................................................................................. 24
1.7.1 Robots Redundantes ...................................................................................................................... 24
1.7.2 Robots flexibles .............................................................................................................................. 25
1.7.3 Manos ............................................................................................................................................. 26
1.8 Robots Móviles ...................................................................................................................................... 26
1.8.1 Vehículos con ruedas ...................................................................................................................... 26
1.8.2 Locomoción mediante Patas .......................................................................................................... 33
1.8.3 Configuraciones articuladas ........................................................................................................... 34
1.8.4 Robots submarinos y aéreos .......................................................................................................... 35
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Unidad 1 Introducción a la Robótica.
En esta unidad se comienza con una introducción a la robótica, tratando sus antecedentes. En el
siguiente apartado se presenta un esquema general del sistema robot considerando también la interacción
con su entorno. A continuación se tratan aspectos específicos de los robots manipuladores y de los móviles.
Por último se introducen conceptos relacionados con la autonomía de un robot distinguiendo entre robots
teleoperados, robots de funcionamiento repetitivo y robots autónomos o inteligentes.
1.1 Robótica
En el término robot confluyen las imágenes de máquinas para la realización de trabajos productivos
y de imitación de movimientos y comportamientos de seres vivos. Los robots actuales son obras de
ingeniería y como tales concebidas pala producir bienes y servicios o explotar recursos naturales. Desde
esta perspectiva son máquinas con las que se continúa una actividad que parte de los propios orígenes de
la humanidad, y que desde el comienzo de la Edad Moderna se fundamenta esencialmente en
conocimientos científicos.
Por otra parte, también desde la antigüedad, el hombre ha sentido fascinación por las máquinas que
imitan la figura y los movimientos de seres animados. Existe una larga tradición de autómatas desde el
mundo griego hasta nuestro siglo, pasando por los autómatas de los artesanos franceses y suizos del siglo
XVIII, que ya incorporaban interesantes dispositivos mecánicos para el control automático de movimientos.
El término robot aparece por primera vez en 1921, en la obra teatral R.U.R. (Rossum's Universal
Robots) del novelista y autor dramático checo Karel Capek en cuyo idioma la palabra "robota" significa
fuerza del trabajo o servidumbre. Por aquellos años la producción en grandes series se había introducido en
numerosas fábricas. Se discute ya del poder de las máquinas y la dominación de los hombres por las
máquinas, argumento de ésta y otras obras teatrales y películas de los años veinte en los que aparecen
trabajadores robóticos.
El término tiene amplia aceptación y pronto se aplica a autómatas construidos en los años veinte y treinta
que se exhiben en ferias, promociones de productos, películas y otras aplicaciones más o menos festivas.
Se trata de imitar movimientos de seres vivos pero también de demostrar técnicas de control remoto,
incluyéndose en algunos casos funciones sensoriales primarias.
En cualquier caso, interesa recordar que el término robot nace asociado a la idea de trabajo y
producción. En un principio se pensaba "Los antiguos autómatas imitaban la apariencia y movimientos de
los seres vivos, lo cual no tiene mucho interés práctico; lo que yo busco es una clase de aparatos que, sin
necesidad de reproducir los gestos más visibles del hombre, intentan obtener los mismos resultados que
una persona".
Los robots industriales surgen de la convergencia de tecnologías del control automático y, en particular, del
control de máquinas herramientas, de los manipuladores teleoperados, y A" la aplicación de computadores
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en tiempo real. En los párrafos siguientes se comentan brevemente algunos aspectos significativos en la
evolución de estas tecnologías.
Con respecto a las máquinas herramientas de control numérico, hay que señalar los proyectos que
se desarrollaron en EE.UU. a finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta. Se combinaban los
progresos en el diseño de servosistemas con las recientes experiencias en técnicas de computación digital.
De esta forma, el contorno de corte era codificado en cinta de papel perforado, utilizándose para generar
automáticamente las órdenes a los servomecanismos de la máquina. En 1953 se presentaba en el
"Massachusetts Institute of Technology" (MIT) una máquina de estas características.
Los teleoperadores se desarrollaron en los años cuarenta para manejar materiales radioactivos.
Consistían en un par de pinzas "maestra" y "esclava" acopladas por mecanismos que permitían que la pinza
"esclava", en contacto con el material peligroso, reprodujera los movimientos de la pinza "maestra"
accionada por un operador detrás de un muro protector con ventanas apropiadas para observar la
operación.
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El primer teleoperador accionado por servomecanismos eléctricos se presentó en 1947. Poco
después, en 1948, se introdujeron servosistemas con realimentación de fuerza hacia la pinza "maestra"
para permitir que el operador percibiera el esfuerzo desarrollado.
En 1954 el ingeniero americano George Devol patentó el que se considera el primer robot
industrial: un dispositivo que combinaba la articulación de un teleoperador con el eje servocontrolado de
una máquina de control numérico.
En el próximo apartado se presenta una primera aproximación a los robots actuales y su interacción
con el entorno. En los dos siguientes se tratan aspectos específicos de los robots manipuladores y los
vehículos robóticos. Posteriormente, se presenta una clasificación de sistemas robóticos teniendo en cuenta
su autonomía.
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Los sensores externos permiten dotar de sentidos al robot. La información que suministran es
utilizada por el sistema de percepción para aprehender la realidad del entorno. Los sistemas de percepción
sensorial hacen posible que un robot pueda adaptar automáticamente su comportamiento en función de las
variaciones que se producen en su entorno, haciendo frente a situaciones imprevistas. Para ello el sistema
de control del robot incorpora bucles de realimentación sensorial del entorno, generando automáticamente
acciones en función de la comparación de dicha información sensorial con patrones de referencia.
Por último, la planificación tiene como objetivo encontrar una trayectoria desde una posición inicial a
una posición objetivo, sin colisiones, y minimizando un determinado índice. En el caso más simple, el
problema se plantea en un entorno que se supone conocido (existe un mapa previo) y estático. Se supone
además que el robot es omnidireccional, que se mueve suficientemente lento y que es capaz de seguir el
camino de forma perfecta.
El aumento del número de articulaciones aporta mayor maniobrabilidad pero dificulta el problema
del control, obteniéndose normalmente menores precisiones por acumulación de errores. Muchos robots
industriales actuales tienen menos de los seis grados de libertad de rotación o traslación que se requieren
en general para posicionar y orientar en el espacio el órgano terminal. Sin embargo, también se desarrollan
manipuladores altamente redundantes con múltiples articulaciones para aplicaciones en áreas de trabajo de
difícil acceso. Entre estos cabe destacar los robots tipo serpiente. Asimismo, se investiga en robots flexibles
que permitan un largo alcance con un peso reducido.
En este punto conviene indicar que las ecuaciones que describen el movimiento del brazo articulado
son ecuaciones diferenciales no lineales y acopladas, para las que, en un caso general, resulta difícil
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obtener soluciones analíticas. Físicamente, los términos de acoplamiento representan: pares gravitacionales
que dependen de la posición de las articulaciones, pares de reacción debidos a las aceleraciones de otras
articulaciones, y pares debidos a la aceleración de Coriolis y fuerzas centrífugas. La magnitud de estas
interacciones depende de las características del brazo y de la carga.
1.3.2 Actuadores
Los actuadores generan las fuerzas o pares necesarios para animar la estructura mecánica. Se
utilizan tecnologías hidráulicas, para desarrollar potencias importantes, y neumáticas, pero en la actualidad
se ha extendido el empleo de motores eléctricos, y en particular motores de corriente continua
servocontrolados, empleándose en algunos casos motores paso a paso y otros actuadores
electromecánicos sin escobillas. Existen también robots industriales de accionamiento directo que permiten
eliminar los problemas mecánicos inherentes al empleo de engranajes y otras transmisiones. Se investigan
nuevos actuadores que disminuyan la inercia, suministren un par elevado. Aumenten la precisión, originen
menos ruido magnético y sean de bajos peso y consumo.
Por otra parte, se trata de buscar otras opciones al sistema convencional de accionamiento de
articulaciones, empleándose para ello conceptos biomecánicos. De esta forma, se investigan manipuladores
con actuadores tipo músculo tanto para el brazo como para la mano del robot.
Para mejorar las prestaciones se investiga en técnicas para identificar modelos suficientemente
fiables de la dinámica del robot y en métodos de control de articulaciones que permitan compensar las no
linealidades y acoplamientos, y optimizar el comportamiento dinámico. Asimismo, se trabaja en nuevos
métodos de control adaptativo, que permitan tener en cuenta los cambios en las condiciones de trabajo, y
en métodos de control con aprendizaje para mejorar progresivamente la respuesta en operaciones
repetitivas, típicas en robots industriales.
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Los primeros robots industriales eran programados exclusivamente por guiado manual,
almacenando la secuencia de posiciones en memoria digital. La interacción con la tarea se limitaba a la
apertura o cierre de una pinza u otro órgano terminal, indicándolo a un equipo externo, o esperando una
señal de sincronización. Las aplicaciones típicas eran de "pick and place", tales como la carga y descarga
de máquinas, realizando tareas con movimientos absolutamente definidos y fijos. Es decir, se primaba la
repetibilidad sobre la adaptación. En cualquier caso, los robots podían ser reprogramados para la
realización de otras tareas.
Wichman presentó en Stanford un equipo con cámara de televisión conectada a un computador que
podía, en tiempo real, identificar objetos y sus posiciones.
Nótese que interesa que el programador pueda expresar los movimientos en coordenadas
cartesianas y no en los ángulos o desplazamientos de las articulaciones. Pieper obtuvo una solución al
problema aplicando resultados teóricos de la Cinemática. De esta forma fue posible facilitar la programación
del robot utilizando llamadas a subrutinas que realizan las transformaciones geométricas correspondientes.
En general, la utilización de coordenadas cartesianas fue un importante paso que abrió el camino al empleo
de modelos del universo para la toma de decisiones, planificación y verificación de tareas.
Desde el comienzo de los años setenta, se investiga en robots con sensores de visión, resolviendo
en tiempo real problemas básicos de manipulación con visión en color y ensamblado de estructuras de
bloques.
Al final de los años setenta y comienzo de los ochenta se adoptan lenguajes estructurados con
herramientas de programación en tiempo real que progresivamente se introducen en los robots industriales
comerciales.
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Asimismo, se trabaja en lenguajes de programación orientados a la tarea, basados en la
incorporación de métodos de la Inteligencia Artificial para generación automática de planes, permitiendo
también coordinar la actividad de un robot en sistemas de fabricación flexible.
Por lo que respecta a la planificación de caminos libres de obstáculos, el método típico se basa en
construir una estructura de datos que represente la geometría del espacio de trabajo o las restricciones
existentes y, a continuación, se utiliza la estructura para encontrar el camino. No obstante, estos métodos
son, en general, costosos desde el punto de vista computacional, Io que suele impedir su aplicación en
tiempo real. Existen también métodos que incorporan la planificación de caminos en el control de bajo nivel
utilizando para ello métodos tales como el de los campos potenciales.
Por otra parte, desde los años ochenta se progresa en la manipulación diestra de objetos mediante
una mejor comprensión de la mecánica de la manipulación y su planificación.
Para acabar este apartado conviene poner de manifiesto las importantes demandas en teoría de
control, sistemas de percepción y aprendizaje, sistemas informáticos en tiempo real, y nuevos mecanismos,
que se requieren para resolver los problemas planteados por el control de estructuras articuladas y la
manipulación de objetos.
Se han aplicado también técnicas de control tales como las basadas en redes neuronales y otras
estructuras de control inteligente, que están permitiendo resolver problemas que son de elevada
complejidad con métodos tradicionales. En general, junto a los progresos tecnológicos, se requieren
desarrollos teóricos que permitan formular una metodología de diseño de estos nuevos sistemas de control
en los que se involucran bucles de realimentación sensorial y procesos de decisión y aprendizaje, que son
difíciles de tratar con los métodos convencionales de la teoría de control.
Desde el punto de vista de la autonomía, los robots móviles tienen como precedentes los
dispositivos electromecánicos, tales como los denominados "micro-mouse", creados desde los años treinta
para desarrollar funciones inteligentes tales como descubrir caminos en laberintos. Cabe destacar la tortuga
de Walter, presentada en 1948, que podía reaccionar ante la presencia de obstáculos, subir pendientes y,
cuando la alimentación comenzaba a ser insuficiente, dirigirse hacia una posición de recarga.
Estos trabajos de investigación no guardan una relación directa con los vehículos autónomos que
comenzaron a aplicarse desde los años sesenta en la industria, siendo guiados por cables bajo el suelo o
mediante sensores ópticos para seguir líneas trazadas en la planta. Estas aplicaciones, hoy día comunes en
muchos procesos de fabricación, se caracterizan por un entorno fuertemente estructurado para facilitar la
automatización.
En los años setenta se vuelve a trabajar en el desarrollo de robots móviles dotados de una mayor
autonomía. La mayor parte de las experiencias se desarrollan empleando plataformas que soportan
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sistemas de visión. Sin embargo, el desarrollo tecnológico todavía no era el suficiente para lograr la
navegación autónoma de forma eficiente. En los años ochenta el incremento espectacular de la capacidad
computacional y el desarrollo de nuevos sensores, mecanismos y sistemas de control, permite aumentar la
autonomía. En esta década cabe mencionar los desarrollos de robots móviles, tanto para interiores como
para navegación exterior, realizados en la Carnegie Mellon University (Pittsburgh, EE.UU.).
Se trata de que el robot tenga la suficiente inteligencia como para reaccionar y tomar decisiones
basándose en observaciones de su entorno, sin suponer que este entorno es perfectamente conocido.
En un robot para interiores, la misión podría consistir en determinar a qué habitación hay que
desplazarse, mientras que la ruta establecería el camino desde la posición inicial a una posición en la
habitación, definiendo puntos intermedios de paso. El vehículo puede desviarse de la ruta debido a la
acumulación de imprecisiones mecánicas y de control.
Existen numerosos métodos de planificación de caminos para robots móviles que se basan en
hipótesis simplificadoras: entorno conocido y estático, robots omnidireccionales, con movimiento lento y
ejecución perfecta de trayectoria. En particular, hay muchos métodos que buscan caminos libres de
obstáculos que minimizan la distancia recorrida en un entorno modelado mediante polígonos. En otros
casos, se modela el espacio libre tratando de encontrar caminos por el centro del mismo. Para facilitar la
búsqueda existen técnicas de descomposición del espacio en celdas, utilización de restricciones de varios
niveles de resolución y búsqueda jerarquizada que permiten hacer más eficiente el proceso con vistas a su
aplicación en tiempo real.
Además de las características geométricas y cinemáticas, puede ser necesario tener en cuenta
modelos dinámicos de comportamiento del vehículo contemplando la interacción vehículo-terreno. Por otra
parte, puede plantearse también el problema de la planificación de la velocidad teniendo en cuenta las
características del terreno y del camino que se pretende seguir.
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Conviene mencionar también los métodos que permiten la integración de la planificación con el
control del vehículo. Entre éstos cabe mencionar el de los campos potenciales. La idea consiste en
determinar la resultante de fuerzas que atraen el robot hacia el objetivo y que lo repelen de los obstáculos.
En cualquier caso, el problema del control automático preciso de un vehículo con ruedas puede
resultar más complejo que el de los manipuladores debido a la presencia de restricciones no holónomas.
Los bucles de control se plantean tanto en el espacio de las variables articulares como en coordenadas del
mundo, y las ecuaciones de movimiento son complejas, si se considera la interacción con el terreno
Mientras en manipuladores es relativamente fácil el cálculo y medida de los pares y fuerzas que se ejercen
sobre la estructura mecánica, la determinación de estos pares en vehículos con ruedas es muy difícil. En la
actualidad se emplean fundamentalmente métodos geométricos y modelos cinemáticas simplificados. No
obstante la consideración de aspectos dinámicos es necesaria cuando la velocidad es alta.
Nótese también que el control del vehículo requiere disponer de medidas de su posición y
orientación, a intervalos suficientemente cortos. La técnica más simple consiste en la utilización de la
odometría a partir de las medidas suministradas por los sensores situados en los ejes de movimiento,
típicamente codificadores ópticos. Sin embargo, la acumulación de error puede ser muy grande. Se
emplean también sistemas de navegación inercial incluyendo giróscopos y acelerómetros, aunque estos
sistemas también acumulan error, especialmente en la determinación de la posición empleando los
acelerómetros. No obstante la combinación de las técnicas odométricas con la medida de los ángulos de
orientación puede dar buenos resultados en intervalos de tiempo y distancia viajada suficientemente
pequeños.
El sistema de percepción de un robot móvil o vehículo autónomo tiene un triple objetivo: permitir una
navegación segura, detectando y localizando obstáculos y situaciones peligrosas en general, modelar el
entorno construyendo un mapa o representación de dicho entorno (fundamentalmente geométrica), y
estimar la posición del vehículo de forma precisa. Asimismo, el sistema de percepción de estos robots
puede aplicarse no sólo para navegar, sino también para aplicaciones tales como el control de un
manipulador situado en el robot.
Para el diseño de estos sistemas de percepción deben tenerse en cuenta diferentes criterios,
algunos de los cuales son conflictivos entre sí. De esta forma, es necesario considerar la velocidad del
robot, la precisión, el alcance, la posibilidad de interpretación errónea de datos y la propia estructura de la
representación del entorno.
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para navegar a alta velocidad. Asimismo, se han aplicado redes neuronales para generar el ángulo de
dirección a partir del sistema de percepción.
Conviene mencionar también el interés del empleo de técnicas de procesamiento en paralelo para
el tratamiento de imágenes en el guiado autónomo de vehículos.
Con respecto a los sensores específicos, además de las características de precisión, rango, e
inmunidad a la variación de condiciones del entorno, es necesario tener en cuenta su robustez ante
vibraciones y otros efectos originados por el vehículo y el entorno, su tamaño, consumo, seguridad de
funcionamiento y desgaste.
Las cámaras de vídeo tienen la ventaja de su amplia difusión y precio, su carácter pasivo (no se
emite energía sobre el entorno) y que no es necesario, en principio, el empleo de dispositivos mecánicos
para la captación de la imagen. Las desventajas son los requerimientos computacionales, la sensibilidad a
las condiciones de iluminación, y los problemas de calibración y fiabilidad.
La percepción activa mediante láser es un método alternativo que ha cobrado una importante
significación en robots móviles. Se utilizan dispositivos mecánicos y ópticos de barrido en el espacio
obteniéndose imágenes de distancia y reflectancia a las superficies intersectadas por el haz.
En los robots teleoperados las tareas de percepción del entorno, planificación y manipulación
compleja son realizadas por humanos. Es decir, el operador actúa en tiempo real cerrando un bucle de
control de alto nivel. Los sistemas evolucionados suministran al operador realimentación sensorial del
entorno (imágenes, fuerzas, distancias). En manipulación se emplean brazos y manos antropomórficos con
controladores automáticos que reproducen los movimientos del operador. Alternativamente, el operador
mueve una réplica a escala del manipulador, reproduciéndose los movimientos en éste.
Estos robots son interesantes para trabajos en una localización remota (acceso difícil, medios
contaminados o peligrosos), en tareas difíciles de automatizar y en entornos no estructurados, tales como
las que se realizan en la construcción o en el mantenimiento de líneas eléctricas.
Las mayores dificultades radican en las limitaciones del hombre en la capacidad de procesamiento
numérico y precisión y, sobre todo, en el acoplamiento y coordinación entre el hombre y robot. En algunas
aplicaciones, el retraso de transmisión de información juega también un papel importante y su consideración
resulta fundamental en el diseño del sistema de control. El diseño de la interfase persona-máquina suele ser
crítico. La investigación actual se dirige a hacer recaer en el operador únicamente las tareas que requieren
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toma de decisiones en función de información sensorial, experiencia, y habilidad. No obstante, existen
limitaciones por el ancho de banda de la transmisión y, eventualmente, por la complejidad de la tarea del
operador.
Los robots de funcionamiento repetitivo son la mayor parte de los que se emplean en cadenas de
producción industrial. Trabajan normalmente en tareas predecibles e invariantes, con una limitada
percepción del entorno. Son precisos, de alta repetibilidad y relativamente rápidos; incrementan la
productividad ahorrando al hombre trabajos repetitivos y, eventualmente, muy penosos o incluso peligrosos.
Los robots autónomos o inteligentes son los más evolucionados desde el punto de vista del
procesamiento de información. Son máquinas capaces de percibir, modelar el entorno, planificar y actuar
para alcanzar objetivos sin la intervención, o con una intervención muy pequeña, de supervisores humanos.
Pueden trabajar en entornos poco estructurados y dinámicos, realizando acciones en respuesta a
contingencias variadas en dicho entorno.
Durante las últimas décadas se han realizado importantes esfuerzos en la aplicación de técnicas de
inteligencia Artificial. Se han empleado métodos simbólicos de tratamiento de la información basados en
modelos geométricos del entorno. Las dificultades surgen por la elevada capacidad de procesamiento
requerida para tratar en tiempo real problemas suficientemente significativos para muchas aplicaciones y,
sobre todo, por la propia incertidumbre de la información del entorno. De esta forma, se resuelven
problemas basados en un modelo previo del entorno cuyas soluciones sólo son válidas si el modelo
corresponde exactamente a la realidad. La técnica obvia de reducir esta incertidumbre consiste en
incrementar la información que se dispone de dicho entorno mediante realimentación sensorial. Existen
métodos que permiten intercalar la formulación y ejecución de planes con la captación de la información
necesaria para asegurar que el modelo que se utiliza para la planificación sea lo suficientemente fiable. Las
limitaciones vienen impuestas por el sistema de percepción y por la propia arquitectura del sistema de
información y control del robot.
La solución se sitúa normalmente entre dos extremos, en uno de los cuales está la planificación
puramente estratégica. En este caso, se supone que la situación en la que va a ejecutarse el plan puede ser
producida de forma suficientemente precisa durante la planificación. En el otro extremo se sitúa la
planificación puramente reactiva en la que se supone que el entorno es incierto, buscándose la mayor
flexibilidad posible para reaccionar en cualquier instante lo suficientemente rápido a las discrepancias entre
el modelo actual y la realidad observada en el entorno.
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1.6 Morfología de los Robots
En este punto se describen las características básicas de la estructura de los robots incluyendo
tanto robots manipuladores como móviles. Se comienza considerando la estructura de los primeros
comentando brevemente los tipos de articulaciones y configuraciones clásicas de brazos de robots
industriales y órganos terminales. Se incluyen también comentarios sobre las nuevas estructuras de robots
manipuladores. A continuación se tratan los robots móviles, estudiando los diferentes sistemas de
locomoción de los robots con ruedas. Posteriormente se introducen vehículos robóticos con otros tipos de
sistemas de locomoción.
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Figura 1.3: Tipos de articulaciones
Los grados de libertad son el número de parámetros independientes que fijan la situación del
órgano terminal. El número de grados de libertad suele coincidir con el número de eslabones de la cadena
cinemática. Así, en la figura 1.4a, se ilustra una estructura con dos eslabones, dos articulaciones
prismáticas y dos grados de libertad.
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Sin embargo, pueden existir casos degenerados, tal como el que se ilustra en la figura 1.4b en la
cual se aprecia que, aunque existan dos eslabones y dos articulaciones prismáticas, tan sólo se tiene un
grado de libertad. Por consiguiente, en general, el número de grados de libertad es menor o igual que el
número de eslabones de la cadena cinemática.
En la figura 1.5a. Se Ilustra esta configuración, tiene tres articulaciones prismáticas (3D o estructura
PPP). Esta configuración es bastante usual en estructuras industriales como pórticos, empleados para el
transporte de cargas voluminosas.
Figura 1.5: Configuraciones básicas de un robots manipuladores industriales con configuración cartesiana.
Sin embargo, la configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios
relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que puede
obtenerse con otras configuraciones. Nótese que si se tienen tres segmentos de variación L, el volumen de
trabajo sería L3.
En la figura 1.6 se muestra un almacén automático servido por un robot que tiene básicamente la
configuración cartesiana.
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Figura 1.6: Almacén automático con manipulador cartesiano en los laboratorios del Instituto Andaluz de Automática y Robótica,
Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla.
Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D, 1G). La primera
articulación es normalmente de rotación (estructura RPP), como se muestra en la figura 1.7. La posición se
especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas.
Figura 1.7: Configuraciones básicas de un robots manipuladores industriales con configuración cilíndrica.
Obsérvese que esta configuración puede ser de interés en una célula flexible, con el robot situado en el
centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor.
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Figura 1.8: Robot industrial con configuración cilíndrica RT3-100 de Seiko
En la figura 1.8 se muestra un robot industrial con configuración cilíndrica. El volumen de trabajo de
esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de
desplazamiento de L, es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se
demuestra que el volumen resultante es 3 L3.
Esta configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una prismática (2G, 1D o
estructura RRP). En este caso, las variables articulares expresan la posición del extremo del tercer enlace
en coordenadas polares, tal como se muestra en la figura 1.9.
Figura 1.9: Configuraciones básicas de un robots manipuladores industriales con configuración polar o esférica.
En la figura 1.10 se muestra un robot industrial con configuración esférica. Esta configuración
permite un buen volumen de trabajo, sólo inferior a la angular, que se tratará a continuación.
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Figura 1.10: Robot industrial con configuración polar.
Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (3G o RRR), tal como se
muestra en la figura 1.11. La posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas
angulares.
Figura 1.11: Configuraciones básicas de robots manipuladores industriales con configuración angular.
La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista
constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de
manipulación que tengan una cierta complejidad. En la figura 1.12 se muestra un robot industrial típico,
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existente en un gran número de laboratorios de investigación y desarrollo en robótica. De hecho, la
configuración angular es, con mucho, la más utilizada en educación y actividades de investigación y
desarrollo.
Obsérvese como, con esta estructura, es posible conseguir un gran volumen de trabajo. En efecto,
si la longitud de los tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo
sería el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3) 3.
El controlador de un robot con un brazo de estructura angular debe realizar tareas más complejas
debido a que, como ya se ha mencionado antes, las trayectorias se especifican normalmente en
coordenadas cartesianas, por lo cual deben realizarse las transformaciones adecuadas.
Esta configuración está especialmente diseñada para realizar tareas de montaje en un plano. Está
constituida por dos articulaciones de rotación con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento
en sentido perpendicular al plano.
En la figura 1.13 se muestra un robot industrial Scara. El volumen de trabajo de este robot,
suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L es
de 4 L3.
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EI número de grados de libertad de una cadena cinemática puede ser obtenido mediante la fórmula de
Grübler, según la cual:
Donde:
ʎ: GDL del espacio de trabajo (Típicamente tres en el plano, seis en el espacio).
n: Número de eslabones (debe incluirse el eslabón fijo o base).
j: número de articulaciones.
fi: Grados de libertad permitidos a la articulación i.
Así, en las cadenas mostradas en la Figura 2.3, se tendrían los valores mostrados en la Tabla 2.1.
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1.6.4 Orientación del efector final
Como se ha mencionado anteriormente, el movimiento de un brazo robótico provisto de una
muñeca con un efector final es frecuente tratarlo en dos pasos. En primer lugar, se mueve el brazo para
posicionar el extremo del último enlace y, posteriormente, se orienta la muñeca para que el efector final
tenga la orientación adecuada. No obstante, existen tareas que pueden requerir el movimiento simultáneo
del brazo y la muñeca.
En las tareas de montaje en un plano que se han mencionado, puede que no sea necesario ningún
grado de libertad adicional ya que se trabaja siempre en dirección perpendicular al plano de montaje, tal
como sucede en el montaje de componentes electrónicos.
Sin embargo, en otras tareas de manipulación, suele ser necesario que el efector final tenga una
determinada orientación en el espacio. Esto se consigue con la muñeca del manipulador. En la figura 1.14
se muestra un manipulador angular provisto de una muñeca que añade tres grados de libertad de rotación a
la estructura. Estos tres ángulos permiten especificar la orientación del efector final en el espacio.
Obsérvese que, de esta forma, se llega a los seis grados de libertad (tres del brazo y tres de la muñeca) que
se necesitan en un caso general para especificar una posición y una orientación en el espacio.
Figura 1.14: Manipulador con configuración angular y muñeca con tres grados de libertad.
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Al igual que sucede con la especificación de la posición mediante articulaciones consecutivas,
pueden existir configuraciones degeneradas, como es el caso de la que se ilustra en la figura 1.15.
Obsérvese cormo, en esta configuración, se pierde un grado de libertad.
Figura 1.16 Efector final del Miniman. Se han montado dos cámaras de LED de iluminación.
Los efectores finales más simples son pinzas mecánicas, típicamente con dos dedos y
accionamiento neumático todo/nada.
Se emplean también accionamientos eléctricos con control proporcional. En la figura 1.16 se
muestra una pinza diseñada en el Proyecto Miniman, en el cual se han desarrollado tecnologías de
manipulación robótica para aplicaciones espaciales y, en particular, para el mantenimiento de satélites.
Existen también dedos con material deformable para evitar que se produzca el corrimiento de la
pieza. Asimismo, es posible utilizar sensores táctiles en los dedos, empleando un bucle de control del
esfuerzo de agarre. Se dispone también de pares de dedos con diferentes cavidades para piezas de
distintos tamaños.
Se dispone de numerosas pinzas mecánicas para su empleo en el agarre de piezas pesadas o
voluminosas, dedos de apertura amplia (figura 1.17), manos con sujeciones interiores y exteriores, o manos
dobles que pueden utilizarse para soltar una pieza y agarrar otra al mismo tiempo.
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Figura 1.17: Pinza especial para agarre de piezas de elevada longitud.
Otra técnica clásica de agarre es la de sujeción por succión. Se emplean ventosas elásticas (figura
1.18) para manipular piezas rígidas y ventosas rígidas para manipular piezas elásticas. La sujeción por
vacío se prefiere a la magnética para piezas de vidrio, frágiles (tales como tubos de rayos catódicos), cargas
ligeras o moderadas.
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Figura 1.19: Robot manipulador tipo serpiente.
En este punto conviene mencionar que el control de los robots flexibles es un problema mucho más
complejo que el de los convencionales.
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1.7.3 Manos
Desde finales de los ochenta se han desarrollado órganos terminales muy evolucionados, tales
como manos con múltiples dedos para manipulación diestra como la que se muestra en la figura 1.21
(Jacobsen y otros, 1988).
Los vehículos con ruedas son la solución más simple y eficiente para conseguir la movilidad en
terrenos suficientemente duros y libres de obstáculos, permitiendo conseguir velocidades relativamente
altas.
Por otra parte, excepto en configuraciones muy especiales, no es posible alterar internamente el
margen de estabilidad para adaptarse a la configuración del terreno, lo que limita de forma importante los
caminos aceptables del soporte.
Los robots móviles emplean diferentes tipos de locomoción mediante ruedas que les confieren
características y propiedades diferentes respecto a la eficiencia energética, dimensiones, cargas útiles y
maniobrabilidad. La mayor maniobrabilidad se consigue en vehículos omnidireccionales. Un vehículo
omnidireccional en el plano es capaz de trasladarse simultánea e independientemente en cada eje del
sistema de coordenadas, y rotar según el eje perpendicular.
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1.8.1.1 Ackerman
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en exteriores. En la figura 1.24 puede observarse el Navlab 2, vehículo todoterreno que se emplea desde
1991. El mayor problema de la locomoción Ackerman es la limitación en la maniobrabilidad.
Este sistema de locomoción se ilustra en la figura 1.25. La rueda delantera sirve tanto para la
tracción como para el direccionamiento. El eje trasero, con dos ruedas laterales, es pasivo y sus ruedas se
mueven libremente. La maniobrabilidad es mayor que en la configuración anterior pero puede presentar
problemas de estabilidad en terrenos difíciles. El centro de gravedad tiende a desplazarse cuando el
vehículo se desplaza por una pendiente, causando la pérdida de tracción.
Este sistema de locomoción es la del vehículo robótico Romeo 3R desarrollado en los laboratorios
de la Escuela de Ingenieros de la Universidad de Sevilla (figura 1.26). Debido a su simplicidad, es bastante
frecuente en vehículos robóticos para interiores y exteriores pavimentados.
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Figura 1.26: Romeo 3R.
El direccionamiento viene dado por la diferencia de velocidades de las ruedas laterales. La tracción
se consigue también con estas mismas ruedas. Adicionalmente existen una o más ruedas para soporte. En
la figura 1.27 se ilustra el sistema de locomoción de la plataforma Labmate. Esta configuración es la más
frecuente en robots para interiores.
Se disponen varias ruedas en cada lado del vehículo que actúan de forma simultánea. El
movimiento es el resultado de combinar las velocidades de las ruedas de la izquierda con las de la derecha.
En la figura 1.28 se muestra el "Terregator", un vehículo robótico desarrollado en el Robotics Institute de la
Carnegie Mellon University para aplicaciones en exteriores tales como la minería. Este robot se ha aplicado
también para inspección y obtención de mapas de tuberías enterradas empleando para ello un sistema
radar ("Ground Penetrating Radar").
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Figura 1.28: Robot Terregator con locomoción tipo "skid steer".
Son vehículos tipo oruga en los que tanto la impulsión como el direccionamiento se consiguen
mediante pistas de deslizamiento. Pueden considerarse funcionalmente análogas al skid steer. De forma
más precisa, las pistas actúan de forma análoga a ruedas de gran diámetro. La locomoción mediante pistas
de deslizamiento es útil en terrenos irregulares, en los cuales presenta un buen rendimiento. En este caso,
la impulsión está menos limitada por el deslizamiento y la resistencia al desgaste es mayor. En la figura 1.28
se muestra un robot con locomoción mediante pistas de deslizamiento.
1.8.1.6 Síncronas
Consiste en la actuación simultánea de todas las ruedas, que giran de forma síncrona. La
transmisión se consigue mediante coronas de engranajes (synchro drive) o con correas concéntricas. En la
figura 1.29 se muestra el "Locomotion Emulator", vehículo robótico también desarrollado en el Robotics
Institute de la Carnegie Mellon University.
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Figura 1.29: Locomotion Emulator.
Entre éstas puede señalarse la empleada por el robot RAM1 que se muestra en la figura 1.30.
El sistema de locomoción de RAM1 se ilustra en la figura 1.31. Consiste en cuatro ruedas
dispuestas en las diagonales de un rombo, con la diagonal principal según el eje longitudinal del vehículo y
dos ruedas laterales actuadas de forma independiente. Al actuarse en el eje longitudinal las ruedas
delantera y trasera giran en sentido contrario. El sistema Combina este direccionamiento con el diferencial,
que se consigue actuando de forma independiente las ruedas laterales que impulsan el vehículo.
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Figura 1.30: Cinemática y sistema de locomoción del RAM1.
Con este sistema es posible tener un radio de giro nulo y se mantienen las buenas propiedades del
guiado diferencial en el seguimiento de caminos. El sistema se ha aplicado también en el robot AURORA
(figura 1.32) para la realización de trabajos en invernaderos.
Otra configuración consiste en el empleo de ruedas especiales, tales como las denominadas
"ruedas suecas", que permiten conseguir el movimiento omnidireccional de un vehículo (figura 1.33) con
cuatro ruedas de este tipo adecuadamente controladas.
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Figura 1.33: Robot Uranus (Carnegie Mellon University) con ruedas especiares para locomoción omnidireccional.
Permiten aislar el cuerpo del terreno empleando únicamente puntos discretos de soporte. Es posible
adaptar el polígono de soporte para mantener la estabilidad y pasar sobre obstáculos. Por consiguiente,
tiene mejores propiedades que las ruedas para atravesar terrenos difíciles llenos de obstáculos.
Asimismo, mediante patas, es posible conseguir la omnidireccionalidad y el deslizamiento en la
locomoción es mucho menor.
En los robots con patas la complejidad de los mecanismos necesarios es mayor, así como el
consumo de energía en la locomoción. En principio, los problemas de planificación y control son más
complejos que en los vehículos con ruedas.
La configuración más común es la de seis patas. Existen también de ocho patas, tales como el
construido en el Robotics Institute de la Carnegie Mellon University que ha sido empleado para la
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exploración de un volcán en Alaska (1994). Existen también robots cuadrúpedos (figura 1.34) y bípedos
(figura 1.35) que mantienen el equilibrio de forma dinámica.
En este punto conviene mencionar también a los robots trepadores (figura 1.36), que son de interés
para realizar operaciones tales como inspecciones y reparaciones en paredes verticales. Estos robots se
sostienen mediante garras o bien empleando dispositivos de succión o magnéticos en las patas.
Existen también sistemas mixtos de locomoción con ruedas para terrenos lisos y patas para salvar
obstáculos, subir escaleras, trepar, etc.
Las configuraciones articuladas son de interés para terrenos difíciles a los que debe adaptarse el
cuerpo del robot. La solución más simple consiste en articular dos o más módulos con locomoción mediante
ruedas. Las configuraciones articuladas con gran cantidad de eslabones (figura 1.37) son apropiadas para
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caminos estrechos. La seguridad de funcionamiento puede ser mayor debido a la redundancia de su
estructura, ofreciendo la posibilidad de intercambiar segmentos. El transporte de la estructura se ve también
facilitado. Como casos particulares cabe mencionar las estructuras compuestas por segmentos con patas o
con ruedas. Las configuraciones articuladas son aún recientes y tu aplicación, fuera de los laboratorios de
robótica, requiere todavía progresos significativos para dotarlas de suficiente autonomía y resolver los
complejos problemas de control que se presentan.
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