PROBLEMAS

Tema 4. EL CONTROLADOR PID EN BUCLE SIMPLE DE

REALIMENTACIÓN
Problema 1
Sea el sistema reactor agitado en el que se produce una reacción isotérmica. Se desea diseñar
un bucle de control realimentado. El controlador actúa sobre la válvula que regula el caudal de
agua que pasa por la camisa de refrigeración. Las condiciones nominales de operación son:

• temperatura del reactor T = 100 º C

m3
• caudal de agua F = 90
h
Datos relativos a la instrumentación:
m3 / h
• válvula isoporcentual de “aire para cerrar” de ganancia K v = 352
mA
• rango del transmisor de temperatura: 80 -110 ºC

En una prueba realizada en bucle abierto se observó que ante un incremento de 2,4 m3/h en el
caudal de agua, la temperatura del tanque disminuyó 1,5 ºC una vez alcanzado el estacionario.

En una prueba realizada en bucle cerrado con la ganancia de un controlador proporcional

ajustada a 5, la temperatura osciló con amplitud constante y un periodo de 12 minutos.

Se desea calcular:

a. la ganancia estática del proceso

b. el tipo de actuación del controlador (directa/inversa)
c. sintonización del PID por el método de Ziegler-Nichols en bucle cerrado

Problema 2
Sea la ecuación característica de un sistema realimentado con control
K
proporcional: 1 + Gc ( s )G p ( s ) = s + 3s + 3s + 1 + c . Encontrar la ganancia crítica (última),
3 2

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Ku que hace al sistema críticamente estable, así como el periodo de la oscilación.

Problema 3
K c e −0, 2 s
Sea Gc ( s )G p ( s ) = la función de transferencia en bucle abierto de un sistema con
1 + 2s
realimentación unitaria. Calcular la ganancia crítica Ku y la frecuencia última ωu.

Problema 4
La función de transferencia de un secadero de bandas que se utiliza para eliminar la humedad
de un sólido es:
K p e − t m s con K = −0,5 % humedad / mA ; T = 2,93 min ; t = 2,43 min
G p ( s) = p p mp
1+τ ps
Si la válvula que regula el caudal de combustible es de “aire para abrir” y el rango del sensor de
humedad utilizado es del 1-6%, se pide:

b. Determinar el tipo de actuación del controlador

Ingeniería de Control II 1
 c. Sintonizar un controlador PI y un PID por el método de Ziegler-Nichols en bucle
abierto.

Problema 5
Sea la función de transferencia de un proceso G p ( s ) = 2,5 y la del sensor-transmisor:
1 + 2s
K T . El controlador que se utiliza en el bucle de realimentación es proporcional de
GT ( s) =
1+τT s
ganancia Kc=2. Suponiendo que la función de transferencia del elemento final de control es
Kv=1, se pide:

a. Obtener la función de transferencia en bucle cerrado respecto a la referencia.

b. Analizar el efecto de KT sobre la respuesta en bucle cerrado a un cambio en el
punto de consigna (calculando δ yωn para varios valores de KT manteniendo
τT=1).
c. Analizar el efecto de τT sobre la respuesta en bucle cerrado (calculando δ yωn
para varios valores de τT manteniendo KT =1).
Basándose en los resultados obtenidos, examinar el efecto que puede tener el transmisor
sobre el comportamiento de un bucle de realimentación

Problema 6
mp −t s
Sea un proceso cuya función de transferencia es G p = 5 e y un controlador proporcional de
1 + 2s
ganancia Kc. Se pide:
a. Obtener ωu y Ku para tmp=0,5 min.
b. Obtener el MF y el MG para tmp=0,5 min y Kc=0,5 Ku

Problema 7
Repetir el problema 4.6 para el proceso cuya función de transferencia es la siguiente:
−t s
2 e mp
Gp =
(1 + s )(1 + 2s )

Problema 8
La función de transferencia de un proceso es:
0,8 e −4 s
Gp =
(1 + 3s )(1 + 10s)(1 + 30s )
Gracias a un cambio en el diseño se logra reducir el tiempo muerto de 4 a 2 minutos.
Se pide:
a. Obtener la ganancia de un controlador proporcional que permite tener un MG
de 1,7 con tmp=4 min y tmp=2 min. Dibujar como debe ser la respuesta en bucle
cerrado en ambos caso ante un cambio escalón en el punto de consigna.
b. Sintonizar un controlador PI por el método de Ziegler-Nichols en bucle abierto y
por el método de López y colaboradores.

Ingeniería de Control II 2