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Sommario
1 Basi teoriche
1.1 Introduzione
Il modulo base del sistema consente la misura di spettri ondametrici direzionali ed una misura
puntuale della corrente in superficie utilizzando un piccolo radar in banda-X (per applicazioni
marine) con la conseguente analisi delle immagini acquisite.
Il presente documento fornisce una base teorica relativa al funzionamento del sistema di analisi
delle immagini radar.
L’elaborazione di una sequenza temporale di tali immagini consente un’analisi qualitativa dello
spettro direzionale del moto ondoso e dei parametri cinematici delle correnti di superficie.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1
Il sistema Sea Scan acquisisce, elabora e visualizza l’energia radioelettrica trasmessa dalla
superficie del mare dopo essere stata “illuminata” da un fascio di microonde (short pulse) emesso
da un radar in banda-X non coerente, per applicazioni marine.
In pratica il sistema amplifica e gestisce quella parte dell’energia radar riflessa che solitamente
viene scartata deliberatamente dai radar di navigazione, comunemente indicata con il termine
“sea clutter”.
La eco di ritorno è proporzionale alla ruvidità della superficie marina che è a sua volta causata dal
vento che agisce su di essa. Le onde di gravità e le correnti formano immagini sul display del
Radar in quanto esse modulano la “Radar Cross Section” con “modulazione angolare”, interazione
idrodinamica e con lo shadowing (modulazione del back-scatter).
Il sistema acquisisce una sequenza di immagini, solitamente 32, in coordinate polari del “sea
clutter”. Per ciascuna immagine vengono selezionate delle sezioni cartesiane successivamente
elaborate.
Uno spettro bidimensionale del moto ondoso può essere elaborato partendo da ciascuna delle
singole sezioni cartesiane.
Basandosi su di una sola immagine la direzione dell’onda può essere determinata soltanto con
un’ambiguità di 180 gradi, ovvero si può soltanto dire se un’onda dirige verso l’antenna oppure se
ne sta da essa allontanando.
L’ambiguità sulla direzione può essere risolta da un’analisi tridimensionale di una sequenza di
immagini radar consecutive, equispaziate nel tempo.
Non esiste una relazione unica tra l’altezza d’onda e l’entità della modulazione del back-scatter
radar. In conseguenza di ciò, la misura dello spettro ondametrico necessita di una calibrazione per
fornire una densità spettrale assoluta nelle consuete unità m2/Hz.
• Uno scanner radar in banda-X (si possono utilizzare anche radar pre-esistenti, purchè già
utilizzate ed interfacciate)
• Un’interfaccia con il radar e, se necessario in base al radar utilizzato, un modulo di controllo
per il radar stesso
• Il sistema di elaborazione con le necessarie interfacce per l’acquisizione del segnale radar
• Un display
• Lo speciale software di analisi comprendente il digital signal processing e l’interfaccia
utente. Esso rappresenta l cuore del Sea-Scan
La parte del segnale radar riflessa dalla superficie del mare e la relativa immagine risultante sullo
schermo radar, in coordinate polari rispetto all’antenna, è nota come Sea Clutter.
Figura 1
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1
Nell’immagine è chiaramente identificata la parte di sea clutter derivante dal moto ondoso. Le
componenti derivanti dal moto ondoso sono causate dalla modulazione della sezione trasversale
del sea clutter da parte delle onde di gravità (gravity waves).
Con un angolo di incidenza dei fasci di microonde superiori a 10° il radar illuminerà l’intero profilo
d’onda e l’immagine derivante avrà un basso contrasto. Con angoli minori di un grado ci sarà una
piccola quantità di energia di ritorno e la modulazione sarà dominata dallo shadowing.
In una banda compresa tra 1° e 10° si verificherà la migliore condizione di illuminazione che fornirà
di conseguenza il miglior contrasto. Per meglio comprendere quanto detto si osservi la seguente
illustrazione:
Figura 2
Figura 3
Start range: Rs
Range interval: Ri
Start angle: Ɵs
Azimuth interval angle: Ɵi
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START RANGE
RANGE INTERVAL
Dipende dalla posizione del marker del Nord con cui è orientato il radar. Questo parametro
influenza l’orientamento dell’immagine polare. Nelle installazioni a terra si pone il marker
solitamente coincidente con il nord.
Questo parametro fissa l’ampiezza dell’immagine polare acquisita. Deve essere impostato in modo
da assicurare che l’area d’interesse venga completamente acquisita.
INTERVALLO DI CAMPIONAMENTO
Si tratta del principale parametro che regola il campionamento delle immagini ottenute dal
convertitore A/D. Deve essere impostato in modo da assicurare la banda passante del segnale
che si intende acquisire. Nel sistema Sea-Scan siamo interessati al valor medio dell’intensità di
ciascun pixel componente l’immagine. Pertanto il campionamento viene efftuato in modo da
ottenere un campione per ciascuna cella di risoluzione in distanza (Range resolution) del radar.
NUMERO DI IMMAGINI
Il numero di immagini radar polari consecutive è solitamente fissato in 32. Si osservi che l’inverso
dell’intervallo di campionamento, che è uguale a
32 x 60/24 = 80 secondi
L’intensità dell’eco radar diminuisce con la distanza secondo la relazione (legge della distanza):
Dove l’esponente n solitamente è compreso tra 2 e 4. L’eco mostra altresì una dipendenza
dall’azimut secondo la relazione:
dove Ɵ è l’angolo compreso tra la direzione dell’antenna radar e la direzione del vento contrario.
Il primo passo nella preparazione dei dati per l’analisi spettrale è la loro correzione per tenere
conto della legge della distanza e della dipendenza azimutale. Si osservi che l’impiego di due
insiemi di dati cartesiani ortogonali riduce l’effetto della direzione del vento (vento relativo se il
mezzo su cui è montata l’antenna è mobile).
L’immagine radar può contenere eco provenienti da barche o altre interferenze causate da
radiazioni elettromagnetiche indesiderate. Tali disturbi possono essere rimossi impostando una
soglia minima di energia da acquisire e, ricostruendo l’immagine interpolando i pixel che così
facendo non vengono acquisiti.
Prima di iniziare l’analisi spettrale, le immagini polari corrette devono essere trasformate in
coordinate cartesiane. L’operazione si rende necessaria per impiegare un algoritmo ottimizzato di
Fast Fourier Transform (FFT). Viene quindi applicata una griglia cartesiana contenente l’immagine
polare, equispaziata Δx = Δy.
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Le coordinate cartesiane sono normalizzate sottraendo e dividendo tutti i valori assunti dai pixel
per la media aritmetica. Per ciascuna immagine polare viene preparato il corrispondente insieme di
immagini cartesiane delle intensità, in forma binaria, pronto per l’analisi spettrale 3D. Tale analisi
sarà consistente con le risoluzioni radar in distanza ed azimut.
Il tempo necessario per la scansione di un’immagine polare è nell’ordine del secondo (in funzione
della velocità di rotazione dell’antenna). Durante questo tempo le onde si muovono di una distanza
significativa che causa una distorsione dell’immagine, corretta all’interno dell’algoritmo di
scansione.
Come si può osservare la risoluzione in azimut è una funzione della distanza (Cross Range). Per
poter misurare onde molto corte è necessaria un’elevata risoluzione delle immagini, mentre per
poter misurare onde molto lunghe sono ovviamente necessarie immagini cartesiane molto estese.
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5 Analisi spettrale
In cui si avranno:
Direzione Ɵ = arctan(ky/kx)
Numero d’onda k = 2л/λ dove λ è la lunghezza d’onda
Frequenza angolare ω = 2лf con f pari alla frequenza
f = 1/T dove T è il periodo dell’onda
in cui d è la profondità dell’acqua. Per acque profonde, come è assunto in questo documento, la
relazione diventa:
Per una frequenza fissa ω0 l’equazione descrive un cerchio nel piano k centrato nell’origine.
In queste analisi vale l’assunto delle acque profonde, benché possa portare ad imprecisioni nel
caso delle maggiori lunghezze d’onda.
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Se in presenza di una corrente U (oppure di un moto relativo dovuto alla velocità della nave) si
registrerà un effetto Doppler nella frequenza delle onde tale che la frequenza osservata σ sarà in
relazione con ω come segue:
σ=ω+kU
Questo risultato rappresenta una asimmetria rispetto all’origine nel piano k che deve essere
corretta.
Allora la FFT tridimensionale, pesata, della serie delle immagini radar cartesiane I (x, t) sarà:
Di conseguenza due punti nello spazio Ω giacenti speculari nel piano k differiranno nella velocità
di fase di 180 gradi (assumendo applicata la correzione per l’effetto Doppler)
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Uno spettro bidimensionale per i numeri d’onda può essere ottenuto integrando E(Ω) rispetto alla
frequenza, ω.
L’informazione relativa alla frequenza, nella relazione sopra, consente la separazione dell’energia
dell’onda a frequenze positive da quella a frequenze negative. Tale metodo fornisce uno spettro
dei numeri d’onda disambiguo, ovvero l’ambiguità nella direzione, presente nell’immagine radar
2D può essere pienamente risolta assumendo che la rotazione dell’antenna sia sufficientemente
elevata.
Sotto-campionamenti momentanei derivanti dalla lentezza nella rotazione dell’antenna non sono
un problema. Il filtro estrae automaticamente l’energia dell’onda dalla corretta locazione nel
dominio delle frequenze dei numeri d’onda eliminando totalmente l’aliasing.
L’ambiguità sullo spettro dei numeri d’onda è completamente risolta finché lo spettro rimarrà privo
di aliasing.
L’integrazione sulle frequenze positive fornisce lo spettro nella “direzione verso l’onda”
Il sistema di misura sea-scan prevede trasformazioni da diversi domini (tempo, spazio, numero
d’onda e frequenza). Alcune di queste trasformazioni hanno effetti indesiderati sullo spettro
direzionale. Il software implementa un filtro per la compensazione di questi comportamenti
indesiderati. Il filtro risolve anche imperfezioni dello scanner radar nel raccogliere le immagini eco
in coordinate polari della superficie marina.
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Un filtro a dispersione (Dispersion filter) è un filtro “passa tutto” (allpass filter) . Esso ha un guadagno
unitario su tutte le frequenze e ritarda soltanto un segnale in funzione della frequenza.
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Lo spettro di potenza bidimensionale E(f,Ɵ) è ottenuto dallo spettro dei numeri d’onda mediante
la seguente trasformazione:
(6.1)
nonchè
Se assumiamo che l’energia dell’onda ad una data frequenza non possa arrivare da tutte le
direzioni simultaneamente è possibile calcolare uno spettro del rumore di fondo non direzionale.
Tale spettro può essere quindi sottratto dallo spettro precedentemente calcolato.
Si può assumere che lo spettro energetico dell’immagine sia in relazione con lo spettro del moto
ondoso da una funzione di trasferimento lineare, T(α,β,f), in tal modo ciascuna componente
spettrale dello spettro delle intensità dell’immagine E(f) è proporzionale alla corrispondente
componente dello spettro d’onda W(f). Avremo dunque:
Dove α,β sono parametri sconosciuti della funzione di trasferimento. Questi parametri dipendono
dalla geometria dell’acquisizione del dato, dalla direzione e dalla velocità del vento e dallo stato del
mare. Pertanto il sistema necessita di essere calibrato al fine di fornire uno spettro ondametrico in
una scala assoluta espressa in m2/Hz.
I parametri della funzione di trasferimento possono essere determinati dalla comparazione con altri
sensori come, ad esempio, boe ondametriche, ma questo non è sempre possibile.
Nell’algoritmo implementato vengono effettuate nuove stime dei parametri della funzione di
trasferimento desumendoli dalle onde misurate e dalla teoria delle onde, per ciascuna sequenza di
immagini. Una volta determinate α e β lo spettro viene calcolato come segue:
Dallo spettro ondametrico è poi possibile derivare tutte le altre variabili integrate.
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Gli eco provenienti da terra, da altri oggetti o dalle precipitazioni presenti nelle immagini cartesiane
possono causare problemi al calcolo dello spettro ondametrico.
Questi problemi vengono gestiti da una potente procedura di controllo della qualità dell’immagine
basata sul risultato del filtro a dispersione (vedere paragrafo 5.2).
Viene calcolata l’energia nello spazio dei numeri d’onda – frequenze prima (P0) e dopo
l’applicazione del filtro a dispersione (P1). Viene calcolata la quantità, relativa, di energia passata
attraverso il filtro
Il valore del “segnale relativo” R è un robusto indicatore qualitativo dell’immagine degli eco
provenienti dalla superficie marina.
Il “segnale relativo” è altresì ben correlato all’altezza significativa dell’onda è può essere utilizzato
come un secondo metodo, indipendente, per stimare l’altezza d’onda.
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Lo spettro ondametrico tridimensionale contiene anche informazioni relative alla corrente presente
nello specchio acqueo osservato.
In presenza di una corrente U relativa all’osservatore (supponendo il radar fisso oppure sia già
stata apportata la correzione derivante dalla velocità della nave), si osserverà un effetto Doppler
sulla frequenza dell’onda. Avremo:
Il vettore corrente si potrà calcolare dall’asimmetria risultante nello spettro ondoso rispetto
all’origine nel piano dei numeri d’onda.
Lo spettro di frequenza per ciascun numero d’onda si calcola utilizzando un’ informazione,
disponibile a priori, relativa alla forma e la risoluzione dello spettro dei numeri d’onda, integrati.
Successivamente, sommando i vari spostamenti doppler, e convolvendo con la funzione di
risposta spettrale si potrà determinare il vettore bidimensionale della corrente, mediante l’impiego
di un’interpolazione con il metodo dei minimi quadrati, come segue:
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Numero d’onda
Il radar campiona la superficie del mare. Il range del numero d’onda è dato dalle dimensioni della
maglia di risoluzione dell’immagine cartesiana (dimensione della griglia), Δx, tale che
Spettro in frequenza
Lo spettro di frequenza si ottiene dalla trasformazione dello spettro dei numeri d’onda.
Supponendo applicabile la relazione di dispersione per l’acqua profonda, la massima frequenza
d’onda è data dal numero d’onda di Nyquist:
Quando vengono utilizzate due immagini cartesiane, la massima frequenza d’onda è determinata
dalla dimensione dalla più piccola delle due (vedere Figura 3).
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La frequenza minima è in relazione con la risoluzione del numero d’onda. Dalla relazione di
dispersione si avrà:
Quando vengono impiegate due immagini la frequenza minima è determinata dalla dimensione
dell’immagine larga.
A causa della relazione non lineare tra il numero d’onda e la frequenza, la risoluzione di
quest’ultima sarà funzione della frequenza stessa. Applicando la relazione di dispersione e
derivando avremo:
E sostituendo
Periodo dell’onda
Il periodo è l’inverso della frequenza. Dalla relazione di dispersione avremo che il periodo massimo
può essere espresso come:
Quando vengono impiegate due immagini cartesiane il T massimo è determinato dalle dimensioni
dell’immagine maggiore.
Direzione d’onda
L’ambiguità sul verso (180°) della direzione dell’onda, come visto, è risolta impiegando l’analisi in
3D. La risoluzione in direzione sarà quindi data da:
Ambiguità direzionale
Per frequenze sotto la frequenza Nyquist l’ambiguità direzionale può essere risolta dall’analisi 3D
ottenendo:
Avremo:
• Errori statistici
• Errori sulla stima dei parametri della funzione di trasferimento
L’accertamento degli errori sulla funzione di trasferimento è difficoltosa. L’analisi si può effettuare
soltanto su una grande quantità di dati sperimentali acquisiti.
Gli errori satistici posono essere calcolati teoricamente. Assumendo che l’elevazione della
superficie del mare sia un processo gaussiano si può dimostrare , per una data dimensione
dell’immagine, l’erore sarà una funzione lineare della lunghezza d’onda è pertanto una funzione
quadratica del periodo d’onda:
Di seguito è riportato un tipico spettro ondametrico direzionale ottenibile dopo il processo di analisi
3D basato su 32 immagini radar polari consecutive come in Figura 1 –
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