Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

Capítulo 5
Linealización por Realimentación
La linealización por realimentación es una técnica de control que permite
linealizar en forma exacta una clase de sistemas no lineales, sin recurrir a
aproximaciones, los cuales han producido atractivos muy grandes en las
investigaciones de años recientes. La idea central de este método es el de
obtener una transformación algebraica de la dinámica del sistema no lineal
en una (total o parcial) lineal, tal que las técnicas de control lineal puedan ser
aplicadas. Esta técnica es diferente de la linealización convencional (jacobiano
de un modelo no lineal), en el que la linealización, alrededor de un punto de
operación, produce una aproximación lineal de la dinámica del sistema; luego del
cual se pueden emplear técnicas de control lineal.
La linealización por realimentación, conocida también como Linealización
Exacta, tiene que ser usada para enfrentar problemas prácticos de control. Entre
sus aplicaciones, incluyen el control de helicópteros, altos rendimientos en
aeronaves, robots industriales, y equipos biomédicos.
A continuación se verán algunos aspectos intuitivos, que definen los
conceptos básicos de la linealización por realimentación, usando ejemplos
simples.

5.1 Introducción a la Linealización por Realimentación y Formas Canónicas

En forma simple, la linealización por realimentación tiene por objeto cancelar

las no linealidades en un sistema no lineal, tal que la dinámica en lazo cerrado
esté en su forma lineal. Para verificar esta idea simple, se presenta el siguiente
ejemplo:

Ejemplo 5.1: Considerar el control de nivel “h” de un fluido en un tanque (ver

figura 1) par un específico nivel deseado “hd”. La señal de control es el flujo “u”
en el tanque, y el nivel inicial es “ho”.

Flujo de
salida
Figura 5.1: Control de nivel de
líquido en un tanque.

________________________________________________________________________ 1
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

La ecuación dinámica que gobierna el tanque de nivel de líquido es:

d  h
A(h)dh  = u (t ) − a 2 gh
dt  ∫0 

Donde:
A(h): sección transversal del tanque
a : sección transversal del conducto de salida

La dinámica del sistema puede ser reescrita como:

A(h)h& = u − a 2 gh (1)

Asumiendo:

u (t ) = a 2 gh + A(h)v (2)

donde “ v ” es una entrante equivalente lineal.

Reemplazando la ecuación (2) en (1), se obtiene:

h& = v (3)

Caso 1: Seleccionando
~
v = −αh = −α (h(t ) − hd (t )) ( 4)

Donde
~
h = h(t ) − hd (t ) (5)

Siendo hd (t ) = cte la altura deseada, y α un valor positivo, es decir α 〉 0 ,

entonces:

~
h& = h& ( 6)

Reemplazando (4) y (6) en (3) obtenemos:

~ ~
h& + αh = 0 (7)

La solución a la ecuación (7) es:

~ ~
h (t ) = e −αt h (0) (8)

~
Si t → ∞ ⇒ h (t ) → 0
________________________________________________________________________ 2
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

Caso 2: Seleccionando
~
v = h&d (t ) − αh (9)

donde
~
h = h(t ) − hd (t ) (10)

Siendo hd (t ) la altura deseada variante en el tiempo, y α un valor positivo,

es decir α 〉 0 , entonces, derivando la ecuación (10) con respecto al tiempo se
obtiene:

~
h& = h&(t ) − h&d (t ) (11)

De (3):
~
h& = v = h&d (t ) − αh (12)

Reemplazando (12) y (11) obtenemos:

~ ~
h& = h&d (t ) − αh − h&d (t ) = 0 (13)
Luego:

~ ~
h& + αh = 0 (14)

Obteniéndose la misma ecuación que en el caso 1, pero con la diferencia

~
que la variable del error h depende de la altura deseada hd (t ) que es
variante en el tiempo.

La idea de la Linealización por Realimentación es el de cancelar los términos no

lineales, y obtener una dinámica lineal deseada, que puede ser simplificada
aplicando una clase de sistemas no lineales descritas por la llamada forma
“companion” o forma canónica controlable.

Se dice que en un sistema está en su forma compañía, si su dinámica está

representada por:

(n)
x = f ( x) + b( x)u (15)
donde:

(n)
d nx
x =
dt n
x : salida escalar de interés
u : ley de control escalar
________________________________________________________________________ 3
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

T
( n −1)
 
x =  x x& ... x  : vector de estado
 
f (x) , b(x) : funciones no lineales de los estados

( n −1)
Si: x1 = x , x 2 = x& , x3 = &x&, K , x n = x
Entonces la representación en espacio de estado pueda ser reescrita como:

 x&1   x2 
   
 x& 2   x3 
 M = M 
   
 x& ( n −1)   xn 
 x   
 & n   f ( x) + b( x)u 

Para sistemas que pueden expresarse en su forma canónica controlable, se

puede usar una ley de control no lineal que anule las no linealidades, de la forma:

1
u= (v − f ( x)) (16)
b( x)

Reemplazando (16) en (15) se obtiene:

(n)
1
x = f ( x) + b( x). (v − f ( x))
b( x )
(n)
x =v (17)

La ecuación (17) es una ecuación lineal. Esta ecuación es función de la señal

equivalente v , la cual puede seleccionarse dependiendo del tipo de control lineal
a emplearse, que puede ser localización de polos, control óptimo, etc.

Si seleccionamos una ley de control por regulación de la forma:

( n −1)
v = −k 0 x − k1 x& − k 2 &x& − L − k n −1 x (18)

Reemplazando (18) en (19) se obtiene:

(n) ( n −1)
x + k n −1 x + L + k 2 &x& + k1 x& + k 0 x = 0 (19)

el cual implica que si t → ∞ ⇒ x(t ) → 0 , que puede representarse con la

gráfica 5.1:

________________________________________________________________________ 4
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

x(t)

t
Figura 5.1: Respuesta del sistema de
control por regulación.

Nota: La determinación de los valores de la ganancia k0, k1, k2, …, kn-1 es ya

conocido.

Si seleccionamos una ley de control de seguimiento, que incluya la

referencia o salida deseada xd(t), de la forma:

(n) (n−1)
v = xd − k0e − k1e& − k2e&& −L− kn−1 e (20)

Reemplazando la ecuación (20) en (17), considerando e(t ) = x(t ) − x d (t ) ,

obtenemos:
(n) (n) ( n −1)
( x − x d ) + k n −1 e + L + k 2 e&& + k1e& + k 0 e = 0
(n) ( n −1)
e + k n −1 e + L + k 2 e&& + k1e& + k 0 e = 0 (21)

el cual implica que si t → ∞ ⇒ x(t ) → 0 , que puede representarse en la figura

5.2:

x(t)

x(t)

xd(t)

Figura 5.2: Respuesta del sistema de

control de seguimiento.
________________________________________________________________________ 5
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

5.1.2 Linealización Entrada-Estado

Considere un sistema no lineal de la forma:

x& = f ( x, u ) (22)

La técnica de linealización entrada-estado resuelve este problema en dos etapas:

1. Encontrar una transformación de estado z=z(x) y una transformación de

entrada u=u(x,v), tal que la dinámica del sistema no lineal se transforma en
una dinámica equivalente lineal invariante en el tiempo, en la forma:

z& = Az + Bv (23)
2. Usar técnicas de control lineal, como por ejemplo la técnica de localización de
polos, para diseñar v .

Ejemplo 5.2: Ilustremos con un ejemplo de un sistema de segundo orden, dado

por:

x&1 = −2 x1 + ax 2 + sen x1 (24)

x& 2 = − x 2 cos x1 + u cos (2 x 2 ) (25)

Aunque el diseño de controladores lineales pueda estabilizar el sistema en una

región alrededor del punto de equilibrio (0, 0), no resulta obvio que todos los
controladores puedan estabilizar en una región grande. Una dificultad específica
es la no linealidad en la ecuación (18), que no puede ser directamente cancelada
por la entrad de control “u”.

Sin embargo, si consideramos un nuevo conjunto de variables de estado:

z1 = x1 (26)
z 2 = ax 2 + sen x1 (27)

Derivando las nuevas variables de estado dadas por las ecuaciones (26) y (27),
se obtiene:

z&1 = −2 z1 + z 2 (28)
z& 2 = −2 z1 cos z1 + cos z1 sen z1 + au cos(2 z1 ) (29)

Observar que las nuevas ecuaciones de estado también tienen un punto de

equilibrio en (0, 0).

La ecuación (28) es lineal, por lo que solo tenemos que seleccionar una ley de
control no lineal para la ecuación (29) que depende de “u”.

________________________________________________________________________ 6
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

Entonces seleccionando la ley de control:

1
u= (v − cos z1 sen z1 + 2 z1 cos z1 ) (30)
a cos(2 z1 )

y reemplazándola en la ecuación (29) obtenemos:

z& 2 = v (31)

Por lo que las ecuaciones (28) y (29) pueden ser reescritas como:

z&1 = −2 z 1 + z 2 ( 28)
z& 2 = v ( 29)

Considerando que la nueva dinámica es lineal y controlable, entonces podemos

aplicar una ley de control de regulación por localización de polos:

z 
v = − Kz = −[k1 k 2 ] 1 
 z2 
v = − k1 z1 − k 2 z 2

Ya es bastante conocida la determinación de los valores de k1 y k2 del

controlador por localización de polos. En la figura 5.3 se puede representar el
mecanismo de la técnica de Linealización por Realimentación.

r=0 + x
v=-Kz u = u(x, v) x& = f ( x, u )

-
Lazo de linealización

Lazo de localización
de polos z = z (x)

Figura 5.3: Diagrama de bloques representativo de la

Técnica de Linealización por Realimentación

5.1.3 Linealización Entrada/Salida

Consideremos el problema de control de seguimiento, para ello considerar el

siguiente sistema no lineal:

x& = f ( x, u ) (30)
y = h( x) (31)

________________________________________________________________________ 7
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

El objetivo es que la salida y(t) siga a la trayectoria de referencia yd(t).

La dificultad del diseño de control de seguimiento se reduce si podemos

encontrar una relación simple y directa entre la salida del sistema “y” y la señal
de control “u”. Esta idea es la base de la denominada linealización I/O para el
diseño de sistemas de control no lineal.

Ejemplo 5-3: Consideremos el siguiente sistema de tercer orden:

x&1 = sen x 2 + ( x 2 + 1) x3 (32a )

x& 2 = x + x3
5
1 (32b)
x& 3 = x + u
2
1 (32c)
y = x1 (32d )

Para generar una relación directa entre la salida “y” y la entrada “u”, debemos
derivar tantas veces la salida hasta que aparezca “u”. Derivemos tantas veces
sea necesario la ecuación (32d) hasta que aparezca “u”. Veamos:

y& = x&1 = sen x 2 + ( x 2 + 1) x3

&y& = cos x 2 x& 2 + x& 2 x3 + x 2 x& 3 + x& 3 = x& 2 (cos x 2 + x3 ) + x& 3 ( x 2 + 1)
= ( x15 + x3 )(cos x 2 + x3 ) + ( x12 + u )( x 2 + 1)
= ( x15 + x3 )(cos x 2 + x3 ) + ( x 2 + 1) x12 + ( x 2 + 1)u (33)

Efectuando la siguiente asignación:

f ( x) = ( x15 + x3 )(cos x 2 + x3 ) + ( x 2 + 1) x12

b( x) = ( x 2 + 1)

La ecuación (33) queda en la forma:

&y& = f ( x) + b( x)u (34)

Eligiendo:

1
u= (v − f ( x)) (35)
b( x)

y reemplazando en (34), tendremos:

&y& = v (36)

Considerando el error de seguimiento e = y − y d , y asumiendo:

v = &y&d − k1e − k 2 e& (37)

________________________________________________________________________ 8
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

Reemplazando (37) en (36) se obtiene:

&y& = &y&d − k1e − k 2 e&

e&& + k 2 e& + k1e = 0 (38)

La ecuación (38) representa la dinámica del error exponencialmente estable. Si

las condiciones iniciales: e(0) = e&(0) = 0 ⇒ e(t ) ≡ 0 , ∀ t ≥ 0 se activa el
perfecto seguimiento, o lo que es lo mismo decir que e(t) converge a cero.

Se puede observar que:

La ley de control “u” no está definido en x2 = -1.

La implementación de la ley de control requiere que todos los estados
estén disponibles.

Observaciones:

1. Si requerimos derivar la salida “r” veces para generar una relación explícita
entre “y” y “u”, entonces se dice que el sistema tiene grado relativo ”r”.
2. La ecuación &e& + k 2e& + k1e = 0 solo toma en cuenta parte de la dinámica a bucle
cerrado debido a que es de orden 2 y la dinámica total es de orden 3. Una
parte de la dinámica (descrito por una componente de estado) ha sido puesto
como inobservable en la linealización I/O. Esta parte de la dinámica será
denominada “dinámica interna”, porque no puede ser observada a partir de la
ecuación &y& = f ( x) + ( x 2 + 1)u

Para el ejemplo tratado, el estado interno puede ser seleccionado como x3

(porque x3 , y e y& constituyen un nuevo conjunto de estados), y la dinámica interna
estará representada por la ecuación (32c), que a continuación se reescribe:

x& 3 = x 12 + u ( 39 )

Reemplazando (37) en (35) y luego (35) en (39) tendremos:

1
x& 3 = x12 + ( &y&d (t ) − k1e − k 2 e& − f ( x)) (40)
( x 2 + 1)

Si esta dinámica interna es estable, entonces los estados permanecerán

acotados en seguimiento. En este sentido, el problema de diseño del control está
resuelto.

Ejemplo 5.4: Considere el sistema no lineal:

 x&1   x 23 + u 
  =  
 (41)
 x& 2   u 
y = x1 (42)

________________________________________________________________________ 9
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

Asuma que el objetivo es que la salida “y” siga a la trayectoria deseada “yd(t)”.

Derivemos la salida hasta que aparezca “u”. Veamos:

y& = x&1 = x 23 + u (43)

Seleccionando la ley de control:

u = − x 23 − e(t ) + y& d (t ) (44)

Reemplazando (44) en (43) tendremos que:

y& = x 23 − x 23 − e(t ) + y& d (t )

y& − y& d (t ) = −e(t ) ; e& = y − y d (t )
⇒ e& + e = 0 (45)
La ecuación (45) es de primer orden.

Dinámica interna:

x& 2 = u
x& 2 = − x 23 − e(t ) + y& d (t )

Luego:

x& 2 + x 23 = y& d (t ) − e(t ) (46)

Si “e” es acotado y asumiendo que y& d es acotado, entonces:

y& d (t ) − e ≤ D

Donde “D” es una constante positiva ( D〉 0 ).

De la ecuación (46) se puede concluir que:

x2 ≤ D1 / 3

Entonces:

x& 2 〈 0 cuando x 2 〉 D 1 / 3
x& 2 〉 0 cuando x 2 〈 − D 1 / 3 , o − x 2 〉 D 1 / 3

________________________________________________________________________ 10
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

5.1.4 Linealización Exacta de sistemas en la Forma Canónica Controlable

De las consideraciones tratadas en las secciones anteriores, podemos

establecer que la clase de sistemas no lineales representados en la forma:

x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = x 4 (47)
M
x& n −1 = x n
x& n = f n ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g n ( x1 , x 2 , K , x n )

son exactamente linealizables mediante una redefinición de la variable de control

“u” en términos del estado y de una entrada auxiliar externa “v”.

La ecuación (47) exhibe una cadena de integración pura y, además, todas sus
no linealidades, así como la variable de control, están adscritas a la última
ecuación diferencial. Un sistema con tal estructura es llamado sistema no lineal
en la forma canónica controlable. En la figura 5.4 se muestra la estructura de
este sistema.

f n ( x) + u g n ( x)
u x& n
∫ xn
∫ xn-1 x2
∫ x1

Figura 5.4: Diagrama de bloques no lineal

del sistema en forma canónica controlable

Veamos el procedimiento de linealización:

1. Considerando la última línea de la ecuación (47), podemos definir la entrada

auxiliar equivalente “v” como:

v = f n ( x1 , K , x n ) + u g n ( x1 , K , x n ) (48)

Entonces, reemplazando (48) en (47) se obtiene un sistema perfectamente

lineal, que exhibe una estructura de cadena de integración pura:

________________________________________________________________________ 11
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = x 4 (49)
M
x& n −1 = x n
x& n = v

A la estructura del sistema (49) se le llama forma canónica de Brunovsky.

2. La variable auxiliar de control “v” es entonces la ley de control que realimenta

linealmente las variables de estado. Por ejemplo, la ley de control lineal por
localización de polos del tipo regulador sería:

v = −a1 x1 − a 2 x 2 − K − a n −1 x n −1 − a n x n (50)

Reemplazando la ecuación (50) en (49), obtendremos:

x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = x 4 (51)
M
x& n −1 = x n
x& n = − a1 x1 − a 2 x 2 − K − a n −1 x n −1 − a n x n

donde los coeficientes a1 , a 2 , K , a n son los elementos de ganancia del

regulador, tal que el sistema en lazo cerrado es estable, debido a que la
estabilidad del sistema lineal (51) está determinada por la ubicación de las
raíces del polinomio característico:

p ( s ) = s n + a1 s n −1 + K + a n−1 s + a n

Para estabilidad, todas las raíces del polinomio característico deben ubicarse
en el semiplano izquierdo del plano complejo, entonces diremos que es p(s)
es Hurwitz.

3. Comparando (47) con (51) nos permite establecer la siguiente relación:

f n ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g n ( x1 , x 2 , K , x n ) = v = − a1 x1 − a 2 x 2 − K − a n −1 x n −1 − a n x n

de la que se deduce la ley de control no lineal:

________________________________________________________________________ 12
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

v − f n ( x1 , x 2 , K , x n )
u=
g n ( x1 , x 2 , K , x n )
(− a1 x1 − a 2 x 2 − K − a n −1 x n−1 − a n x n ) − f n ( x1 , x 2 , K , x n )
u= (52)
g n ( x1 , x 2 , K , x n )

La linealización exacta obtenida será válida y útil, solamente en dos

circunstancias:

1. La linealización es válida en todo el ambiente del espacio de estado donde se

cumpla:

g n ( x1 , x 2 , K , x n ) ≠ 0 (53)

2. La linealización es útil en la medida en que el sistema lineal en lazo cerrado

sea asintóticamente estable a cero.

La linealización que acabamos de obtener, es una linealización exacta de

entrada-estado.

5.1.5 Sistemas reducibles a la Forma Canónica Controlable

Un sistema en la forma canónica controlable dada por (47), es linealizable en

forma exacta. Sin embargo, esta clase de sistemas se restringe a sólo algunos
ejemplos que pudieran incluso carecer de significación física. En general, los
modelos de los sistemas dinámicos no se presentan en esta forma; por lo que es
necesario buscar mecanismos y condiciones que permitan transformar la
representación dinámica de un sistema dado a la forma canónica controlable.

Un modelo suficientemente general de un sistema no lineal puede ser descrito

por ecuaciones diferenciales de la forma:

x&1 = f1 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g1 ( x1 , x 2 , K , x n )
x& 2 = f 2 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g 2 ( x1 , x 2 , K , x n )
x& 3 = f 3 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g 3 ( x1 , x 2 , K , x n ) (54)
M
x& n −1 = f n −1 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g n −1 ( x1 , x 2 , K , x n )
x& n = f n ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g ( x1 , x 2 , K , x n )

El sistema dado por (54) puede ser reescrito en forma compacta (como sistema
afín):

x& = f ( x) + u g ( x) (55)

donde:

________________________________________________________________________ 13
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

x = ( x1 , x 2 , K , x n ) T
 f 1 ( x1 , x 2 , K , x n )   g 1 ( x1 , x 2 , K , x n ) 
 f ( x , x ,K, x )  g ( x , x ,K, x )
f ( x) =  2 1 2 n 
; g ( x) =  2 1 2 n 

 M   M 
   
 f n ( x1 , x 2 , K , x n )  g n ( x1 , x 2 , K , x n )

La clase de sistemas representada por (55) recibe el nombre de sistemas afines

de control, debido a que dicho conjunto de ecuaciones diferenciales son
precisamente lineales en el control.

Las funciones f(x) y g(x) reciben el nombre de campos vectoriales, que son
diferenciables, respecto de las componentes de x, un número infinito de veces.
Entonces diremos, que f(x) y g(x) son campos vectoriales infinitamente
diferenciables. Diremos también que estos campos vectoriales son campos
suaves.

Veamos un ejemplo que nos permita transformar un sistema no lineal a su forma

canónica controlable.

Ejemplo 5.5: Consideremos el siguiente sistema no lineal:

x&1 = x1 x 2 + u
x& 2 = x 2 − u (56)

Como el sistema es de segundo orden (n = 2), deberemos seleccionar una

primera variable de estado, por ejemplo z1, que al derivarlo respecto del tiempo
sea independiente del control, y pueda ser definida como segunda variable de
estado (z2). Si a esta segunda variable de estado “z2” se le deriva, deberá
aparecer la variable de control “u”.

Veamos:

z1 = x1 + x 2 (57)

Derivando z1 y usando (56), tendremos:

z&1 = x&1 + x& 2 = x1 x 2 + x 2 (58)

Como vemos, esta primera derivada es independiente del control, entonces pasa
a ser z2 , así:

z 2 = x1 x 2 + x 2 (59)

Aplicando la derivada respecto del tiempo a la variable z2 , se obtiene:

________________________________________________________________________ 14
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

z& 2 = x&1 x 2 + ( x1 + 1) x& 2 = ( x1 x 2 + u ) x 2 + ( x1 + 1)( x 2 − u )

z& 2 = x1 x 22 + x1 x 2 + x 2 + u ( x 2 − x1 − 1) (60)

Como podemos apreciar de la ecuación (60), la derivada de la nueva variable “z2”

depende de la señal de control a través de las variables originales “x”. Por
consiguiente, de las ecuaciones (57) y (59) las nuevas variables de estado se
pueden escribir en función de las variables originales, así:

 z1   x1 + x 2 
  =   (61)
 z 2   x1 x 2 + x 2 

Nos falta conocer si este cambio de coordenadas es invertible; para ello

debemos de verificar que el determinante de la matriz Jacobiana de (61) es
diferente de cero (no singular). Veamos:

La matriz Jacobiana de (61) es:

 ∂z1 ∂z1 
 
∂z  ∂x1 ∂x 2  =  1 1 
=  (62)
∂x  ∂z 2 ∂z 2   x 2 (1 + x1 ) 
 ∂x ∂x 2 
 1 

y el determinante es:

 ∂z 
det   = 1 + x1 − x 2
 ∂x 

Sería singular, en el conjunto de puntos donde 1 + x1 − x 2 = 0 ; por consiguiente

podemos concluir que el cambio de coordenadas dada por (61) es invertible para
todo valor de ( x1 , x 2 ) tal que 1 + x1 − x 2 ≠ 0 .

Ahora, de (61) podemos obtener las siguientes posibles soluciones locales de la

inversión:

(1 + z1 ) + (1 + z1 ) 2 − 4 z 2
x1 = z1 −
2
(63)
(1 + z1 ) + (1 + z1 ) 2 − 4 z 2
x2 =
2

________________________________________________________________________ 15
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

O bien,

(1 + z1 ) − (1 + z1 ) 2 − 4 z 2
x1 = z1 −
2
(64)
(1 + z1 ) − (1 + z1 ) 2 − 4 z 2
x2 =
2

Si consideramos como solución válida las expresiones dadas por (64), entonces,
reemplazando (64) en (58) y (60) se obtiene el sistema de ecuaciones
diferenciales del sistema transformado, en nuevas variables de estado “z”, dado
por:

z&1 = z 2
  (1 + z1 ) − (1 + z1 ) 2 − 4 z 2   (1 + z1 ) − (1 + z1 ) 2 − 4 z 2 
z& 2 = 2 +  z1 −   ×
  2  
 
2 

 (1 + z1 ) − (1 + z1 ) 2 − 4 z 2

 2


[
 + u (1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 − 4 z 2 − 1 ] (65)

Obteniéndose así un nuevo sistema en su forma canónica controlable. La ley de

control no lineal para este nuevo sistema será:

u=
1
[v − f ( z )]
((1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 − 4 z 2 − 1)

Si (1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 − 4 z 2 − 1 = ( x 2 − x1 − 1) = 0 , entonces la ley de control “u” se

desvanece, es decir no está definida. Por consiguiente, la estrategia de control
que diseñemos será válida para (1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 − 4 z 2 − 1 = ( x 2 − x1 − 1) ≠ 0 .

5.1.6 Condiciones de existencia para la transformación a la Forma Canónica

Controlable

Ahora estamos en la posibilidad de formular en forma más precisa las

condiciones de existencia de una transformación del vector de estado que torna
al sistema original en un sistema en forma canónica controlable.

La condición necesaria y suficiente para que exista una transformación del

vector de estado que lleve a un sistema no lineal de la forma (55) es que exista
una función escalar diferenciable h(x) tal que se cumpla:

________________________________________________________________________ 16
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

1. existencia de la transformación inversa:

 ∂h( x) 
 ∂x 
 (1) 
 ∂ h ( x) 
rango  ∂x  = n (66)
 
 ( n −M1) 
 ∂ h ( x) 
 
 ∂x 

2. Las (n-1) primeras derivadas de h(x) no dependen del control:

( n −1)
∂h ∂h& ∂ h
= =K= =0 (67)
∂u ∂u ∂u

(i )
(i )
∂ h ( x)
donde h ( x) =
∂x i

3. La derivad n-ésima depende explícitamente del control:

(n)
∂ h ( x, u )
≠0 (68)
∂u

Ejemplo 5.6: Control de la orientación de un artefacto espacial

Supóngase que deseamos controlar la posición angular θ de un artefacto

espacial, como el que se muestra en la figura 5.5. Para controlar este artefacto
se dispone de una tobera que puede girar alrededor de su base sobre un pivote
especial. El ángulo de orientación de la tobera respecto al eje principal del cuerpo
de la astronave es β . La tasa de variación del ángulo de la tobera es
directamente proporcional a u. L es la distancia desde el punto de apoyo de la
tobera en el cuerpo del artefacto hasta el centro de gravedad de la nave (c. g.).
Se supone que la fuerza F de reacción, debido a la expulsión de los gases de la
combustión del motor del artefacto, está aplicada sobre el punto de apoyo de la
tobera. Como consecuencia de la fuerza F el artefacto gira alrededor de su
centro de gravedad en uno u otro sentido. El problema de control consiste en
mantener el ángulo θ en un valor fijo θ d , usando como control la velocidad de
variación u del ángulo β de la tobera.

________________________________________________________________________ 17
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

c.g
F
β

Figura 5.5: Esquema de un artefacto espacial

Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de

la segunda ley de Newton:

d 2θ
F sen βL = J 2 (69)
dt

El ángulo β crece o decrece, de acuerdo al control aplicado u mediante la ley de

variación:

dβ
= Ru (70)
dt

donde R es una constante conocida que representa una ganancia estática del
actuador o transductor que convierte la señal de control u en velocidad de
variación del ángulo β . Supondremos que existe cierta limitación en los valores
de u, los cuales adscribiremos, arbitrariamente, al intervalo cerrado [-1, 1].

Considerando las siguientes variables de estado:

x1 = θ
x = θ& = ω
2

x3 = β

________________________________________________________________________ 18
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

y reemplazándolas en las ecuaciones (69) y (70), se obtienen las siguientes

ecuaciones de estado:

x&1 = x 2
FL
x& 2 = sen x3 (71)
J
x& 3 = Ru

De (71) encontramos que los puntos de equilibrio son:

X 1 = arbitrario = θ d ; X 2 = 0; X 3 = 0; U = 0

Podemos considerar que la salida es el error de posición, dada por: h( x) = x1 − X .

Haciendo:
z1 = x1 − X = h( x)
z = x = h&( x)
2 2

FL
z3 = sen x3 = h&&( x)
J

Esta transformación es invertible, al menos localmente, pues:

 ∂h( x)   ∂z1 ∂z1 ∂z1 


 
 ∂x   ∂x1 ∂x 2 ∂x3   1 0 0


∂z  ∂h&( x)   ∂z 2 ∂z 2 ∂z 2   ;
= = = 0 1 0
∂x  ∂x   ∂x1 ∂x 2 ∂x3   FL 
 && 
 ∂h ( x)   ∂z 3 ∂z 3 ∂z 3   0 0 J
cos x3 

 ∂x   ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
 ∂z  FL
det   = cos x3 ≠ 0 ⇒ − π / 2 〈 x3 〈 π / 2
 ∂x  J

Con dichos valores de x3, se cubre todos los valores prácticos del ángulo de
posicionamiento de la tobera medido desde el eje principal de la nave. La
transformación inversa está dada por:

x1 = z1 + X
x2 = z 2
 Jz 
x3 = sen −1  3 
 FL 

Entonces, el sistema transformado resulta:

________________________________________________________________________ 19
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

z&1 = x&1 = x 2 = z 2
FL FL   Jz  
z& 2 = x& 2 = sen x3 = sen  sen −1  3   = z 3
J J   FL  
FLR  
2
FL FL  −1  Jz 3    Jz 3  u
z&3 = cos x3 x& 3 = cos  sen    Ru = 1−  
J J   FL   J   FL  
 

Resumiendo:

z& 1 = z 2
z& 2 = z 3

FLR   Jz 3  
2

z& 3 = 1−   u
J   FL  


La señal de control no lineal que linealiza al sistema no lineal transformado es:

   
   
J  v  J  − k 1 z1 − k 2 z 2 − k 3 z 3 
u=   = FLR  
FLR  Jz 3 
2
 Jz 3 
2
   
 1 −  FL    1− 
 FL 
 
   

Si el controlador es un regulador por localización de polos, cuyos polos deseados

en lazo cerrado son: α 1 , α 2 y α 3 , entonces el polinomio característico deseado
es:
p( s ) = ( s + α 1 )( s + α 2 )( s + α 3 )
= s 3 + (α 1 + α 2 + α 3 ) s 2 + (α 1α 2 + α 1α 3 + α 2α 3 ) s + α 1α 2α 3 (I )

Además el sistema transformado lineal, es:

 z&1   0 1 0  z1   0 
      
 z& 2  =  0 0 1  z 2  +  0 v
 z&   0 0 0  z   1 
 3   3   

Entonces el polinomio característico en lazo cerrado del sistema de control es:

s −1 0
sI − ( A + BK ) = 0 s − 1 = s 3 − k 3 s 2 − k 2 s − k1 ( II )
− k1 − k2 s − k3

Igualando coeficientes de las ecuaciones (I) y (II), obtenemos las ganancias del
regulador:
________________________________________________________________________ 20
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú
Control No Lineal _____________ Capítulo 5: Linealización por Realimentación

k1 = −α 1α 2α 3
k 2 = −(α 1α 2 + α 1α 3 + α 2α 3 )
k 3 = −(α 1 + α 2 + α 3 )

Entonces, la señal de control no lineal que linealiza al sistema no lineal

transformado, es:

 
 
J  − α 1α 2α 3 z1 − (α 1α 2 + α 1α 3 + α 2α 3 ) z 2 − (α 1 + α 2 + α 3 ) z 3 
u=
FLR   Jz 3 
2 
 
 1−   
  FL  

En coordenadas originales el controlador resulta ser:

 FL 
 − α 1α 2α 3 ( x1 − X ) − (α 1α 2 + α 1α 3 + α 2α 3 ) x 2 − (α 1 + α 2 + α 3 ) sen z 3 
J J
u=  
 FLR cos x3 
 

________________________________________________________________________ 21
M. Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
Lima - Perú