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s> l'infini est zéro. Le nombre de zéros à l'infini est (n-m), et c’est le nombre de branches du lieu de
racine qui vont à l'infini (asymptotes).
Points d’arrivée
D(s)
Pour la limite k l'infini, les pôles du système en boucle fermé se déduisent de N(s)0 qui
k
donne N(s) = 0, c’est-à-dire les zéros de H(s).
Asymptotes et Conditions d’Angles
m n
si on note N(s) (s zi ) et
i 1
D(s) (s pi )
i 1
N(s)
(s zi )
i 1
1
D(s) n k
(s pi )
i 1
Si on note encore par Mi, Zi, Pi, les points dans le plan complexe correspondant a s, zi et pi ; on obtient
des conditions sur les arguments de la relation ci-dessus qui s ‘appelle la condition des angles. On a :
m n
si k>0, on a : arg(Z M)arg(P M)(12)
i 1
i
j 1
j
m n
si k<0, on a : arg(Z M)arg(P M)2
i 1
i
j 1
j avec entier naturel.
Les points zi et pj étant à distance finie, si on note l’angle définissant la direction asymptotique
caractérisant le point M lorsque k tend vers l’infini, on a :
Si k>0 : m n (1 2 )
2 1
Soit : ;
nm
Si k 0 : m n 2 ;
2 1
Soit :
nm
On obtient dans ces cas ( n m ) directions asymptotiques distinctes caractérisées par les
valeurs 0,1,......, n m 1 . Il est possible de montrer qu’en fait les branches infinies admettant
n m asymptotes qui concourent sur l’axe réel en un point dont l’abscisse est définie par la relation :
n m
p j zi
j 1
i1
nm
Diverses configurations d’asymptotes sont représentées sur les figures (12.2) et (12.3) :
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Figure 12.2 : Allure des asymptotes pour kinfini
-Symétrie :
Les coefficients des termes intervenant dans la description de processus par fonctions de transfert étant
réels, les coefficients de l’équation caractéristique sont réels. Il en résulte qu’à toute racine complexe de
l’équation caractéristique correspond une racine complexe conjuguée, ce qui implique la symétrie du lieu
des pôles par rapport à l’axe réel.
Si on applique la condition des angles à un point M du lieu sur l’axe réel, on voit que la contribution des
pôles ou zéros complexes de la fonction de transfert en boucle ouverte donne un multiple de 2.π. Cette
propriété est mise en évidence sur la figure (12.4) qui donne la carte des pôles et des zéros. Dans cette
carte, les zéros sont représentés par des ronds et les pôles par des croix. On peut donc les éliminer
directement dans l’écriture de la condition des angles appliquée aux branches de l’axe réel.
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Les pôles et zéros réels interviennent avec la valeur 0 s’ils sont à gauche de M et la valeur -π s’ils sont à
droite de M figure (12.5).
En notant nr le nombre de pôle réel et mr le nombre de zéros réels de la fonction de transfert du système
en boucle ouverte situés à droite de M, la condition des angles s’écrit donc :
Ce qui impose mr - nr impair ou, ce qui revient au même, mr + nr impaire, c'est-à-dire que si M appartient
à une branche du lieu située sur l’axe réel, le nombre de pôles zéros située à sa droite est nécessairement
impaire ;
On a donc dans ce cas, mr + nr pair, c'est-à-dire que la partie du lieu sur l’axe réel est le complément des
branches du lieu définies sur l’axe réel pour K > 0.
D(s)
L’équation caractéristique peut aussi s’écrire : k
N(s)
Pour k fixé, les racines réelles de cette équation correspondent à l’intersection de la courbe définie par la
relation :
D( s )
y ( x)
N ( s)
(x réel) avec la droite d’ordonnée y = -k.
Il est donc évident, ainsi qu’il apparail sur la figure (12.5) que les points de séparation de l’axe réel
correspondent aux extrema a de y(x) puisqu’au voisinage de ces extremums, une petite variation de k fait
que l’on a deux racines réelles, une racine double ou deux racines complexes.
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Figure 12.6 : Evolution du nombre de racines réelles.
Les abscisses des points de séparation de l’axe réel sont donc telles que :
d D( x) dD(s) dN(x)
0 qui donne : N(x) D(x) 0
dx N ( x) dx dx
On obtient donc les abscisses des points de séparation par résolution de l’équation :
1 1
xz
i
j x pj
i
D( x)
La solution x1 de cette relation correspond pour le gain, à la valeur : k1
N ( x)
On obtient différentes configurations les valeurs de k.
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On obtient pour le système en boucle fermée,
k
G ( s)
s 8.s 19.s 2 12.s k
4 3
S4 1 19 -k
S3 8 12
S2 17.5 k
S 210 8.k
H (s)
17.7
Tableau 12.1
La dernière ligne s’annule pour k=26.25 et correspond à l’intersection du lieu d’Evans avec l’axe
complexe.
Pour k<0 ; la valeur de est identique mais on a :
2 3.
, 0 , et
4 2 2
On peut alors tracer le lieu des racines ou l’obtenir à l’aide de MATLAB comme suit.
>> num=[1]
>> den=conv(conv([0 1],[1 1]),conv([1 3],[1 4]))
>> rlocus(num,den)
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4-EXEMPLE DE SYNTHESE PAR LE LIEU DES RACINES
4.1-LIEU DES RACINES
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte
Comment concevoir un correcteur pour le système donné en utilisant la méthode du lieu des racines ? On
désire avoir 5% de dépassement et 1 sec de temps de montée.
On utilise Matlab ou il suffit d’entrer la fonction de transfert de H(s), et d’utiliser la commande qui trace
le lieu des racines comme suit:
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]));
rlocus(num,den)
axis([-22 3 -15 15])
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Figure 12.9 : Délimitation du Lieu des pôles pour pour Zéta et Wn fixés
Sur le diagramme ci-dessus, les deux lignes pointillées blanches à environ un angle de 45 degrés
indiquent des locations des pôles avec Zeta = 0,7; entre ces lignes, les pôles auront Zeta > 0,7 et à
l’extérieur des lignes Zeta < 0,7. Le demi-cercle indique les locations des pôles avec une fréquence
naturelle Wn = 1,8; à l'intérieur du cercle Wn < 1,8 et à l'extérieur du cercle Wn > 1,8.
Pour avoir un dépassement inférieur à 5%, les pôles doivent être entre les deux lignes pointillées. Pour
avoir un temps de montée inférieure à une seconde, les pôles doivent être en dehors du demi-cercle
pointillé. Ainsi nous savons que seulement la partie du lieu en dehors du demi-cercle et entre les deux
lignes sont acceptables. Tous les pôles appartenant à ces locations sont dans la moitié gauche du plan,
ainsi le système en circuit fermé sera stable.
Du diagramme ci-dessus nous voyons qu'il y a une partie du lieu de racine à l'intérieur de la région
désirée. Dans ce cas-ci, nous avons besoin seulement d'un correcteur proportionnel pour déplacer les
pôles à la région désirée. On peut utiliser la commande : rlocfind de Matlab qui permet de choisir les
pôles désirés sur le lieu:
[kd,poles] = rlocfind(num,den)
Cette commande est interactive, on pointe sur le dessin pour choisir le lieu ou on veut placer les pôles de
la boucle fermée.
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On remarquera que le lieu des racines peut avoir plusieurs branches. Ainsi, si on choisit un pole, on veut
savoir ou sont placés les autres car ils peuvent influencer la réponse.
4.3-REPONSE EN BOUCLE FERMEE
Pour vérifier si la réponse est conforme à nos critères, on doit déterminer la FT du système en boucle
fermée qui peut être donnée sous MATLAB par :
[numCL, denCL] = cloop((kd)*num, den)
Les deux arguments de la fonction cloop sont le numérateur et le dénominateur de la FT en boucle
ouverte. On doit introduire le gain proportionnel kd. On suppose que la FT en boucle fermée est à retour
unitaire. Voici la réponse à l’échelon unité (step response) du système en boucle fermée:
step(numCL,denCL)
Cette réponse présente un dépassement inférieur à 5% et un temps de montée inférieure à une seconde.
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