RESUMO DE FOTOGRAMETRIA - ESTEREOSCOPIA / PARALAXE / LASER SCANNER

1. ESTEREOSCOPIA

- Estereoscopia é a ciência e a arte que permite a visão estereoscópica (terceira dimensão) e o

estudo dos métodos que tornam possíveis esses efeitos. E a sua aplicação em fotogrametria está
no uso das fotografias em instrumentos óticos, com o propósito de observação e obtenção de
medidas dignas de confiança.

- Visão monocular – permite examinar a posição e a direção de objetos dentro do campo da visão
humana em um único plano. A fotografia simples é uma reprodução da visão monocular.

- Visão Binocular – permite a percepção de profundidade no intervalo correspondente à distância

interpupilar do observador (+_ 7cm). A profundidade é dada pela diferença de ângulos com que
as imagens são recebidas.

- Um estereopar constitui de duas fotografias tomadas em posições diferentes, mas com uma
área de sobreposição, que possibilitará a visualização estereoscópica.

1.1 Métodos de percepção estereoscópica

- Visualização anaglífica – este pode ser definido como a figura resultante da impressão ou
projeção de um par estereoscópico em cores complementares (verde, vermelho) em
superposição; de tal forma que a imagem vista em relevo é obtida através de observação de
óculos com filtros nas ditas cores complementares.

- Visualização Polaróide – é obtida através da luz polarizada, para obtenção deste tipo de imagem
são feitas duas projeções de um estereopar, uma fotografia é iluminada e projetada numa tela
polarizada com um eixo de polarização vertical, a outra e projetada nas mesmas condições com o
eixo de polarização na horizontal. A imagem resultante é uma impressão tridimensional.

- Estereograma – pode ser definido como um par estereoscópico de fotografias ou desenhos

corretamente montados e orientados para uma observação estereoscópica.

1.2 Tipos de Estereoscópios

- Estereoscópio de lente ou de bolso

- Estereoscópio de espelho ou de reflexão

- Pseudo-estereoscopia – reverso do relevo, quando observamos as fotos trocadas, ou seja, a foto

que deveria ser observada pelo olho esquerdo é observada pelo olho direito ou girando-se a foto
180º em relação à posição original.

1.3 Cuidados para se ter o melhor proveito do Estereoscópio

- Evitar o efeito da pseudoscopia; as sombras devem estar voltadas para o observador; feito isso a
segunda fotografia pode ser colocada sobre a primeira para coincidir os detalhes que aparecem
nas duas fotos.

1.4 Paralaxe e suas Medidas

- Paralaxe é o deslocamento aparente da posição de um objeto causada pela mudança do ponto

de observação, tendo como referência uma linha ou um ponto.

A fórmula da paralaxe é:

p= x – x1
p = paralaxe absoluta

x = medida na fotografia à esquerda

x1 = medida na fotografia à direita

- Não existe paralaxe na direção do eixo Y, a paralaxe é medida exclusivamente no eixo X.

(provar matematicamente através da semelhança de triângulos).

- Outras fórmulas para paralaxe

X = B/p*x

Y = B/p*y

H-h = B/p*f

As fórmulas citadas acima podem ser usadas para resolver muitos problemas estereoscópicos em
fotogrametria.

OBS.: O parafuso micrométrico lê as diferenças em paralaxe (leituras da ordem de 0,01 mm), e

não a paralaxe absoluta. A constante de calibração é encontrada, lendo-se a paralaxe absoluta de
um ponto com altitude conhecida em um par de fotografias. A diferença entre a leitura do
micrômetro e a medida da paralaxe absoluta é a “constante de calibração”.

1.5 Orientação Relativa

- é a orientação de uma imagem em relação a outra.

2.0 Determinação de Alturas

2.1 Determinação de alturas devido ao deslocamento dos objetos

Conhecendo-se alguns parâmetros podemos calcular com exatidão a altura de objetos com a
seguinte equação:

h = d*H/r onde,
h = altura do objeto

d = comprimento do deslocamento da imagem

H = altura de vôo

r = distância do ponto principal ao topo do objeto

2.2 Determinações de alturas devido às sombras dos objetos

Devido à grande distância existente entre o sol e a terra, os raios solares são considerados
paralelos para uma área representada em fotografia aérea vertical, assim em qualquer momento
o comprimento da sombra de um objeto será diretamente proporcional à sua altura.

Logo temos a seguinte proposição:

Altura do objeto = tan”a” * comprimento da sombra

Onde o ângulo “a” representa a elevação angular do sol.

A elevação angular não pode ser medida diretamente porque ela muda de hora em hora, mas
pode ser facilmente determinada quando se tem um objeto de altura conhecida com sua sombra
projetada em uma superfície plana, através da seguinte relação:

tan “a” = altura do objeto / comprimento da sombra

OBS.: para resultados precisos as sombras devem ser medidas cuidadosamente, se possível até o
milésimo do milímetro. A precisão da altura depende também da escala da fotografia. Por
exemplo uma fotografia na escala de 1:15.000, um erro de 0,001 cm na medida do comprimento
da sombra equivale a 15 cm.
3.0 CONVERSÃO ANALÓGICA - DIGITAL

A obtenção de imagens digitais pode ser concebida de algumas formas, são elas:

- Scanner

- Mesa digitalizadora

- Câmeras Digitais

- Resolução Real – 1 pixel na foto = 1 pixel no elemento sensor

- Resolução Interpolada – 1 pixel na foto – 2 ou mais pixels no elemento sensor

O processo de transformação do analógico para digital acarreta em perda de informação

inevitável da fotografia, uma vez que ainda não há dispositivos capazes de registrar em sua
integridade toda a complexidade radiométrica da imagem original.

Quando uma imagem é escaneada e o usuário não tem uma instrução de quantos pontos por
polegada ele deve usar para que fique visível a informação da fotografia e não ocupe espaço
desnecessário no HD, esta resolução a ser usada pode ser descoberta através de uma simples
regra de três, por exemplo, eu tenho uma foto colorida e quero passá-la para o formato digital
com a resolução do pixel de 24 micras, sabendo que uma polegada é igual a 2,54 cm. Com qual
resolução devo escanear esta imagem para que não ocupe espaço desnecessário no HD?

24 micra = 0,024 mm

1’ = 2,54 cm

Logo, 1 -------- 0,024

X ------- 25,4

X= 25,4/0,024

X= 1058 ppp – escaneando a foto com resolução de 1058 pixels eu estarei escaneando com 24
micras.

Ex. 2 Qual é a resolução a ser utilizada para converter um mapa na escala de 1:10.000 ? sem
perder a qualidade.

Se não podemos perder a qualidade visual, então temos que levar em consideração a
distinção de objetos no Maximo que nossa visão consegue distinguir no caso a acuidade visual de
0,2 mm. Logo,

1/E = d/D => 1/10.000 = 0,2/D => D= 2 m

1 pixel tem que ser < ou = a 0,2 mm

1 ---------- 0,2 mm

x----------- 25,4 mm x = 127 dpi

Ex. 3 Qual é o tamanho da imagem em Mb de uma página (21 x 29,7 cm) escaneada com
resolução de 300 dpi e 2 bits?

1º passo – transformar a medida da largura e comprimento em polegadas e depois multiplicar

esses valores pela resolução, para encontrar os valores em pixel. Logo,

21 / 2,54 = 8,27 pol * 300 dpi = 2481 pixels

29,7 / 2,54 = 11,69 pol * 300 dpi = 3507 pixels

2º passo – multiplicar os valores largura e comprimento em pixels obtendo um único valor em

pixel, depois multiplicar este valor pela quantidade de bits obtendo um resultado em bits. Logo,

2481 * 3507 = 8.700.867 pixels * 2 bits = 17.401.734 bits

3º passo – ir dividindo o valor encontrado em bits por 1024 até obter a sequência Kb, Mb, Gb.

17.401.734 bits / 1024 = 16.993,881 Kb

16.993,881 Kb / 1024 = 16,596 Mb

LIDAR

Imagem de intensidade é a imagem formada a partir dos pontos coletados pelo Laser. Alem das
imagens, podemos obter um Modelo Digital de Terreno (MDT), Modelo Digital de Superfície (MDS)
ou Modelo Digital de Elevação (MDE).

Diferença da foto aérea para a imagem de intensidade: A imagem de intensidade tem retorno
do pulso de uma única banda no infravermelho e já é georreferenciada ou já está em qualquer
sistema de referencia.

Laser – Sistema ativo pode trabalhar a noite. A varredura do laser também necessita de um
aerolevantamento ( Fotografias )

Laserscan – Modelagem 3d das cidades

Problemas:
*com chuva o laser não funciona, pois a água diminui a intensidade da resposta espectral.
*Laser não define linhas de borda
*No Laser Aereo, temos problemas com o relógio do GPS e o relógio do sistema inercial

Vantagem do laser: extração automática de feição.

Ortoimagens - “imagens em perspectiva ortogonal”

Diferença do laser terrestre e aerotransportado:

Terrestre: fixo, os próprios operadores nivelam o aparelho.
Utilidades: arqueologia, crime, levantamento de fachadas, movimento de terra, restituição 3D,
Gira 360º

Aero: móvel, precisa ter posição (GPS) e altitude (sistema inercial).

Mobile Mapper: mesmo método do laser aerotransportado só que este é a nível terrestre

GPS – Sistema de posicionamento

INS – Sistema inercial
*Giroscopio : determina o norte verdadeiro
*Acelerometro: mede os ângulos fi, kapa e Omega

Medida de um ponto: para minimizar os cálculos a antena GPS é alojada sobre o laser

TIPOS DE VARREDURA

Poligono de rotação
Espelho Oscilador
Varredura palmer

PEGADA LASER

Largura da Faixa Varrida

A largura de faixa varrida, está em função da altura de vôo e do ângulo de varredura

A quantidade de pontos é o mesmo, quando diminui a largura de varredura os pontos são mais
próximos e a qualidade é maior. Se o ângulo é maior os pontos ficam mais distantes, e menor será
a qualidade da imagem.

Densidade dos pontos:

É a quantidade de pontos por metro quadrado sem superposição de faixas

Se o avião estiver muito rápido menor será a densidade dos pontos.

Diâmetro do pulso: (ponto da estação total) FOOTPRINT

É função da altura de vôo , do ângulo de divergência e da inclinação do terreno

O diâmetro do pulso sobre o terreno é também chamado de footprint ou PEGADA LASER
Problema: quando pulso pega em vários objetos teremos vários retornos ou nada é devolvido.

Através da Intensidade: que se forma uma imagem monocromática no sistema laser

Mapa hipsométrico: mapa que cria uma graduação de altitude através de cores.

Sombra : Zona de obstrução ( sem informação ). Para resolver o problema basta imagear em
outra posição.

Estação total: lê vários pontos ao mesmo tempo e é um sistema ativo, não precisa de fonte de
luz.

2D e Meio: Não gera textura ( cor )

 Quantos pontos terá um tijolo de 20 cm por 5 cm ao ser imageado por um laser com
resolução de 5 mm (0.5 cm)?

Densidade de Pontos da Varredura (DEN)

É a quantidade de pontos por metro quadrado sem superposição de faixas. A densidade de
pontos é função da velocidade da plataforma, altura de vôo, ângulo de varredura, taxa de
repetição do pulso LASER e do tipo de relevo a ser levantado.

TRPL TRPL
DEN   DEN 
20 * 0.5 cm = 40 cm L*v  
5 * 0.5 cm = 10 cm <= verificar 2 * h * tg   * v
40 * 10 = 400 pontos 2

Vantagem do laser: extração automática de feição.

PERGUNTAS
Prova do semestre passado para a turma de Agrimensura:

1. Fale sobre a estereoscopia pelo método anaglifo.

R: A imagem é formada por duas camadas de cor sobrepostas, mas com uma pequena distância
entre as duas para produzir um efeito de profundidade. (Oculos 3D)

2. Fale sobre a pseudoscopia.

R: é quando se inverte as imagens de um par estereoscópico, fazendo que o que é alto fique baixo
e vice-versa.

3. O que é imagem de intensidade?

R: Imagem de intensidade é a imagem formada a partir dos pontos coletados pelo Laser . A
imagem de intensidade tem retorno do pulso de uma única banda no infravermelho e já é
georreferenciada ou já está em qualquer sistema de referencia.

4. Fatores que influenciam na diferença de nível de um objeto usando a sua sombra.

R: Inclinação do terreno e o ângulo do sol

5. 3 vantagens e 3 desvantagens na utilização da mesa digitalizadora.

O arquivo é de fácil manipulação por ser vetor
O processo de vetorização é muito trabalhoso
6. As diferenças entre o laser terrestre e laser aéreo.
R: Terrestre: fixo, os próprios operadores nivelam o aparelho.
Utilidades: arqueologia, crime, levantamento de fachadas, movimento de terra, restituição 3D,
Gira 360º

Aéreo: móvel, precisa ter posição (GPS) e altitude (sistema inercial).

10. O que ocorre com o footprint quando o equipamento se aproxima do objeto?

 O tamanho do diâmetro do laser diminui com a aproximação do aparelho.
Prova do semestre passado para a turma de Geoprocessamento:

1. Calcular a altura do prédio através do método da sombra.

2. Calcular o pixel no terreno e o tamanho do arquivo, dando o valor do DPI e a escala.
3. Calcular a altitude de um ponto medido em um par estereoscópico.
4. Calcular os erros sistemáticos.
5. O laser scanner aerotransportado está sendo muito utilizado para obter qual tipo de
informação? Qual é o problema enfrentado quando se trabalha com os dados oriundos do laser
scanner?
R: Modelagem 3D das cidades
Problemas:
*com chuva o laser não funciona, pois a água diminui a intensidade da resposta espectral.
*Laser não define linhas de borda
*No Laser Aereo, temos problemas com o relógio do GPS e o relógio do sistema inercial

6. Comente pelo menos 3 vantagens para a realização da conversão analógica digital?

R: Melhor manipulação dos dados
Impressão da fotografia por um custo barato

7. O que ocorre quando uma pegada do laser pega em uma borda?

R: teremos mais de uma resposta, sendo com freqüências diferentes. Em alguns casos não se
obtém respostas

8. Por que a imagem de intensidade obtida com o laser scanner e monocromática?

R: A imagem de intensidade tem retorno do pulso de uma única banda no infravermelho.

9. Quais são as principais diferenças existentes entre o laser scanner e a fotografia?

R: No laser temos somente informação posicional, sendo que a fotografia tem riquezas de
informações semânticas
No laser, superfícies homogêneas possuem grande densidade de informações, e na fotografia
não.
Não define bordas, e na fotografia define perfeitamente as bordas.

Perguntas que é bom ter conhecimento:

1. O que é paralaxe? E para que serve?
Paralaxe é o desvio aparente de um objeto causado pela mudança do ponto de
observação tendo como base uma linha ou ponto.
2. Diferença entre base estereoscópica e base fotogramétrica
3. O que influencia a inclinação do sol?
4. O que é recessão espacial?
5. Exemplos de conversão analógica digital.
6. Resolução real, interpolada e extrapolada.
7. O que interfere no tamanho da imagem?
8. Fazer as contas de resolução e tamanho da imagem.
9. Utilidade do laser scanner.
10. Por que a sombra na foto não influencia na obstrução na imagem do laser?
11. Saber quantos pontos terá um objeto com um determinado tamanho, num determinado
tamanho do pulso do laser.