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Carrera Ingenieria en
Mecatronica.
Tema Variadores de
Velocidad.
El control de procesos y el ahorro de la energía son las dos de las principales razones
para el empleo de variadores de velocidad. Históricamente, los variadores de velocidad
fueron desarrollados originalmente para el control de procesos, pero el ahorro
energético ha surgido como un objetivo tan importante como el primero.
En términos generales, puede decirse que existen tres tipos básicos de variadores de
velocidad: mecánicos, hidráulicos y eléctrico-electrónicos. Dentro de cada tipo pueden
encontrarse más subtipos, que se detallarán a continuación. Cabe aclarar que los
variadores más antiguos fueron los mecánicos, que se emplearon originalmente para
controlar la velocidad de las ruedas hidráulicas de molinos, así como la velocidad de
las máquinas de vapores.
Variadores mecánicos
Variador de paso ajustable: este dispositivo emplea poleas y bandas en las cuales
el diámetro de una o más poleas puede ser modificado.
Variador de tracción: transmite potencia a través de rodillos metálicos. La relación
de velocidades de entrada/salida se ajusta moviendo los rodillos para cambiar las
áreas de contacto entre ellos y así la relación de transmisión.
REDUCTORES Y MOTORREDUCTORES
Los Reductores ó Motorreductores son apropiados para el accionamiento de
toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad
en una forma segura y eficiente.
Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que aún se usan
para la reducción de velocidad presentan ciertos inconvenientes.
Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene
una serie de beneficios sobre estas otras formas de reducción. Algunos de estos
beneficios son:
• Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida.
• Una mayor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el motor.
• Mayor seguridad en la transmisión, reduciendo los costos en el mantenimiento.
• Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.
• Menor tiempo requerido para su instalación.
Variadores hidráulicos
(1)
donde
Vt es el Voltaje terminal (V).
K es la constante de la máquina.
FM Flujo magnético producido por el campo (Wb)
Nm Velocidad mecánica (rpm).
Despejando la velocidad mecánica, se obtiene:
(2)
Por las razones expuestas líneas arriba, se siguen usando los motores DC y por lo
tanto los variadores de velocidad para dicho tipo de motor han seguido desarrollándose
sobre todo en lo que respecta a su etapa de control (comunicación por computadora,
panel digital de programación, auto-sintonía, etc.), pues su etapa de potencia
(rectificadores controlados mediante tiristores o transistores) permanece invariable.
VARIACION DE VELOCIDAD
Hasta antes de la llegada de los variadores electrónicos de velocidad para motores DC,
las formas de regular la velocidad eran por procedimientos que se citan a continuación:
Figura 1
FRENADO DE MOTORES DC
Variadores de deslizamiento
Este tipo de variadores se aplica únicamente para los motores de inducción de rotor
devanado. En cualquier motor de inducción, la velocidad mecánica (nM) puede
determinarse mediante la siguiente expresión:
(3)
Donde s es el deslizamiento del motor, cuyo valor oscila entre 0 y 1. De esta forma, a
mayor deslizamiento, menor velocidad mecánica del motor. El deslizamiento puede
incrementarse al aumentar la resistencia del devanado del rotor, o bien, al reducir
el voltaje en el devanado del rotor. De esta forma es que puede conseguirse el control
de la velocidad en los motores de inducción de rotor devanado. Sin embargo, este tipo
de variadores es de menor eficiencia que otros, razón por la cual en la actualidad tiene
muy poca aplicación.
(5)
donde:
Ns = velocidad síncrona (rpm)
Nm = velocidad mecánica (rpm)
f = frecuencia de alimentación (Hz)
s = deslizamiento (adimensional)
P = número de polos.
Como puede verse en las expresiones (4) y (5), la frecuencia y la velocidad son
directamente proporcionales, de tal manera que al aumentar la frecuencia de
alimentación al motor, se incrementará la velocidad de la flecha, y al reducir el valor de
la frecuencia disminuirá la velocidad del eje. Por ello es que este tipo de variadores
manipula la frecuencia de alimentación al motor a fin de obtener el control de la
velocidad de la máquina
Estos variadores mantienen la razón Voltaje/ Frecuencia (V/Hz) constante entre los
valores mínimo y máximos de la frecuencia de operación, con la finalidad de evitar
la saturación magnética del núcleo del motor y además porque el hecho de operar el
motor a un voltaje constante por encima de una frecuencia dada (reduciendo la relación
V/Hz) disminuye el par del motor y la capacidad del mismo para proporcionar potencia
constante de salida.
CONMUTACIÓN DE POLOS
En consecuencia; la velocidad de giro de un motor no depende en nada del voltaje de
funcionamiento, y como el valor de la frecuencia de red es inalterable, para cambiar la
velocidad
de un motor solo se puede hacer, cambiando el número de polos que tiene el motor.
Los motores de dos velocidades, por tanto, llevan tomas intermedias de los pares de
polo, a
la caja de bornes; para que, con la ayuda de conmutadores especiales, poder alterar
las
entradas y salidas de la corriente a cada par de polos del motor. Consecuentemente el
número
de revoluciones se verá alterada por la posición del conmutador de polos. Todos los
motores
de dos velocidades, llevaran en la caja de bornes, el doble de conexiones de un motor
de una
sola velocidad.
En la tabla I puede verse como los motores europeos, que trabajan a una frecuencia de
50 Hz,
son más lento que los del continente americano que trabajan a 60 Hz; también se
observa, que
para conseguir velocidades mayores, como por ejemplo; las que se necesitan en el
radar,
donde se emplean frecuencia de 400 Hz; con lo que se consiguen motores de rotor
muy
rápidos.
VARIACIÓN DE FRECUENCIA
Hoy día ya es posible cambiar la velocidad e los motores, sin necesidad de variar el
número de
pares de polos; en la fórmula se observa que si el valor de la frecuencia en vez de
tener un
valor fijo de 50 o 60 Hz, se pudiera variar este valor; entonces se obtendría valores
diferentes
del número de r.p.m., del motor. Esto se realiza con los variadores de velocidad
estáticos.
Pequeños dispositivos electrónicos que se intercalan entre el interruptor y el motor; con
el que
fácilmente se puede actuar sobre la frecuencia para variar la velocidad del motor sin
necesidad
de complicados conmutadores de polos.
El segundo circuito intermedio puede ser puede ser de tres tipos diferentes: uno
transforma la tensión la tensión del rectificador en corriente continua; otro tipo estabiliza
la tensión pulsatoria de corriente continua y la envía al inversor y el tercer tipo
transforma la tensión contante de corriente continua del rectificador en un valor
variable.
El tercer bloque es el inversor que controla la frecuencia y la tensión del motor. Existe
otro tipo de inversor que también transforma la tensión constante de corriente continua
en tensión variable de corriente alterna.
El cuarto bloque está compuesto por un equipo electrónico que transmite señales tanto
al rectificador como al circuito intermedio y al inversor. Esta parte del control dependerá
de la configuración del convertidor de frecuencia.
Los convertidores de frecuencia se pueden agrupar según el comportamiento del
sistema que controla la alimentación del motor en:
- Convertidor de frecuencia con modulación por amplitud de pulsos (PAM)
- Convertidores de frecuencia con modulación por anchura de pulsos (PWM)
- Inversores de fuentes de corriente (CSI)
Frenado
El motor actuará como generador al ser impulsado por la carga. Si el motor está
conectado directamente a la fuente de suministro, la energía generada se devuelve a
la red y esto frena el motor. El convertidor de frecuencia tipo PAM no permite que eta
energía producida sea devuelta a la red porque el rectificador la bloquea, llegando sólo
hasta el circuito intermedio.
Inconveniente
! La energía de frenado no puede ser devuelta a la red eléctrica
Inconvenientes
! El rectificador controlado da lugar a importantes perturbaciones y pérdidas en
la red de distribución
! El motor se para cunado el convertidor de frecuencia llega al límite de la
corriente (aceleración rápida y cargas en cresta)
! Regulación de tensión actúa lentamente. Esto es desfavorable en caso de
cortocircuito
! Indeseables oscilaciones periódicas del par a velocidades muy lentas
8. CONVERTIDOR DE FRECUENCIA CON MODULACIÓN POR ANCHURA DE
PULSO (PWM)
El esquema básico de los convertidores PAM es el de la figura 8
En esta figura se observa que la tensión continua es constante hasta e inversor. Esto
significa que tanto la tensión como la frecuencia deben ser cambiadas en el inversor
para que el motor pueda ser sometido a estas variaciones. La tensión se controla
aplicando la tensión máxima al motor durante períodos más o menos largos.
La frecuencia se controla aplicando impulsos positivos durante medio período e
impulsos negativos durante el siguiente medio período.
El circuito de control establece los tiempos de activación y desactivación de los
tiristores
en los puntos de intersección entre la tensión senoidal y la tensión triangular.
En la figura 9 las tensiones de regulador aplicadas a los tiristores para controlar la
frecuencia de salida. La amplitud de la tensión senoidal y la amplitud de la tensión
triangular determina la anchura de los impulsos de tensión que se aplican al motor.
Frenado
Durante el frenado, el motor actúa como generador, pero la energía sólo vuelve hasta
el filtro del circuito intermedio ya que el rectificador bloquea el paso. Por tanto, el
frenado está limitado, a no ser que se extraiga la energía a partir del circuito intermedio.
Si se sustituye el rectificador por dos puentes de tiristores conectados en antiparalelo,
como en la figura 7, la energía puede ser devuelta a la red eléctrica aunque esto
producirá algunas perturbaciones en la red de distribución y es de realización más
costosa.
Inconvenientes
! Motor ruidoso en razón de la forma de la curva de tensión
! Parada del motor cunado el convertidor de frecuencia llega a la limitación de
corriente (Aceleración rápida y valor de cresta de la carga). La aceleración debe
ser adaptada a la carga pera evitar la limitación de la corriente.
Al igual que los esquemas anteriores, este esquema, también está muy simplificado.
Puede verse que no hay condensador en el circuito intermedio. La misión del
condensador en los circuitos anteriores consistía en mantener la tensión constante a
una frecuencia dada. Por tanto, la carga determinaba la corriente del motor. Aquí la
situación es inversa. La tensión variable procedente del rectificador controlado se
transforma por medio de la bobina en una corriente continua ajustable adaptada a la
frecuencia. De esta forma, la carga es la que determina la tensión del motor. Mayores
cargas, exigen tensiones de motor elevadas.
El convertidor de frecuencia CSI no es apropiado para funcionamiento de motores en
paralelo, pues los condensadores del inversor deben ser adaptados a la potencia del
motor.
Frenado
En este caso la energía de frenado es conducida directamente a la red de distribución
eléctrica sin utilizar componentes suplementarios.