Aktuator

Aktuator : pemacu gerak yang dihubungkan ke

Tugino ST MT
Jurusan Teknik Elektro
STTNAS Yogyakarta
sendi (joint) dari lengan robot, gerak end efector
dll. jenis tenaganya,
• Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan
solenoid, motor arus searah. sifat mudah diatur
dengan torsi kecil sampai sedang.
• Aktuator tenaga hidrolik. torsi yang besar
konstruksinya sukar.
• Aktuator tenaga pneumatik. sukar dikendalikan
• Aktuator Lainnya : piezoelectric,magnetic,ultra
sound, SMA

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 2

Aktuator Elektrik Aktuator Elektrik

KEUNGGULAN
• Mudah dalam pengontrolan Pada dasarnya gerak rotasi
tetapi juga bisa gerak
• Mulai dari mW sampai MW linier
• Berkecepatan tinggi 1000 - 10000 rpm
• Banyak macamnya
• Akurasi tinggi
• Torsi ideal untuk pergerakan
• Efisiensi tinggi

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 3 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 4

Tipe aktuator elektrik Aktuator Elektris

• Solenoid
• Motor stepper
• Motor DC
• brushless DC-motors
• Motor Induksi
• Motor Singkron

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 5 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 6

 Aktuator Elektris Solenoid

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 7

Contoh solenoid Aktuator Elektris

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 9 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 10

Aktuator Elektris
Aktuator Elektris

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 11 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 12

 Aktuator Elektris Cara kerja Motor Stepper

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 13 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 14

Aktuator Elektris
Aktuator Elektris

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 15 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 16

DC-Motors Kendali motor DC

• Sederhana dan • Kontrol + H-bridge
murah • Kontrol PWM
• Mudah • Pengaturan motor
mengkontrol dengan mengatur
(I = T) variasi
• Daya mulai dari tegangan/arus- akan
1W - 1kW mengatur torsi
motor/kecepatan
• Kecepatan tinggi
• Efisien
• Kontrol PID
Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 17 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 18
 Bipolar PWM Switching Motor DC Brushless /tanpa sikat
• Tanpa sikat Æ tanpa peralatan yang
menyentuh Æ kecepatan tinggi
• Daya motor baik
• Sederhana
• Kontrol lebih komplikated
• Membutuhkan umpan balik kecepatan dan
sudut
• Daya mulai (10W – 50kW)
Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 19 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 20

Motor Asynchronous/Induksi Srtuktur motor Induksi

• Sangat sederhana
• Sangat populer di industri
• Daya motor mulai 0,5kW - 500kW
• Lebih susah dam mengontrol (frequency)
• Saat ini sama akuratnya dengan motor DC

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 21 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 22

Motor sinkron Principle of Stepper Motor

• Biasanya daya besar 100 kW - XXMW
• Juga ada yang kecil sampai besar seperti
brushless DC-motors dari 50W - 100 kW
• Pengaturan kecepatan dengan mengatur
frekuensi

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 23 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 24

 Servo System
Servo is mechanism based on
feedback control. The controlled
quantity is mechanical.
Properties of Servo
• high maximum torque/force allows high
(de)acceleration
• high zero speed torque/force
• high bandwidth provides accurate and fast
control
• works in all four quadrants
• robustness

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 25 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 26

Servo Control of an Electrical

Aktuator Hidrolik
Motor
• Gerakan linier
• Daya besar tanpa gear
• Simpel
• Efisiensi rendah

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 27 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 28

Cara kerja Hidrolik/Pneumatik

Gerak Maju

Tekanan Tekanan
masuk Keluar

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 29

 Cara kerja Hidrolik/Pneumatik
Gerak Maju

Tekanan Tekanan
Keluar masuk

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 32

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 33 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 34

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 35 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 36

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 37 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 38

Hydraulic actuators

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 39 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 40

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 41 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 42

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 43 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 44

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 45 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 46

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 47 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 48

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 49 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 50

Arska Workpartner

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 51 Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 52

Shape Memory Alloy Robot

Tugino, ST MT STTNAS Yogyakarta 53