Istp

LE GRAFCET
m.c.f1.f2.f3
1 AV
2 AV
3 4 5
p1 p2 p3
OP1 OP2 OP3
p1 p2 p3
f1 f2 f3
19 20 21
m m
Laboratoire d'automatique de l'E.N.I.S.E.

_________________________________________________________________________
Sommaire
Chapitre 1
Règles de représentation d'un système séquentiel
par le GRAFCET
1.1. Définitions.......................................................................................................... 2
1.1.1. Principe du GRAFCET ........................................................................ 2
1.2.1. Exemple ............................................................................................... 2
1.2. Règles fondamentales d'évolution ................................................................... 5
1.2.1. Règles de complément ......................................................................... 6
I.3. Types d'actions associées aux étapes ............................................................... 8
1.3.1. Actions inconditionnelles .................................................................... 8
1.3.2. Action conditionnelle........................................................................... 8
1.3.3. Action impulsionnelle.......................................................................... 8
1.3.4. Action temporisés ................................................................................ 8
1.3.5. Action sur l'état du graphe lui même ................................................... 9
1.3.6. Action représentées par une sous séquence ......................................... 9
I.4. Types de receptivités associées aux transitions .............................................. 9
1.4.1. Niveau logique de résultat d'une équation logique .............................. 9
1.4.2. Changement de niveau logique............................................................ 9
1.4.3. Résultat d'une comparaison logique, numérique ou analogique.......... 9
1.4.4. Temps écoulé depuis le début d'activité d'une étape quelconque ........ 10
1.4.5. Etat interne du GRAFCET (ou d'un autre GRAFCET) ....................... 10
1.4.6. Cas particulier : transitions sources et transitions puits ....................... 10
Chapitre 2
Utilisation du GRAFCET pour décrire un système séquentiel
2.1. Etapes du projet d'un système séquentiel....................................................... 13
2.2. Décomposition fonctionnelle et synchronisation de GRAFCET .................. 13
2.3. Graphe d'état .................................................................................................... 14
2.3.1. Propriétés d'un sous graphe d'état ........................................................ 15
2.3.2. Obtention d'un sous graphe d'état ........................................................ 15
2.4. Modes de fonctionnement : citons quelques procédés................................... 16
2.4.1. Marches automatique et manuelle ....................................................... 16
2.4.2. Marche cycle par cycle ou pas à pas.................................................... 16
2.4.3. Arret d'urgence..................................................................................... 16
2.5. Partage de ressources et structures d'arbitrage ............................................ 17
2.6. Réduction d'un GRAFCET ............................................................................. 18
2.6.1. Transitions redondantes ....................................................................... 18
2.6.2. Etapes redondantes .............................................................................. 18
2.6.3. Etapes fusionnables.............................................................................. 18
_________________________________________________________________________
Laboratoire d'automatique de l'ENISE.

_________________________________________________________________________
Chapitre 3
Synthèse des systèmes sans conflit
3.1. Solutions câblées ...................................................................................................... 21

3.1.1. Principe ................................................................................................ 21
3.1.2. Applications ......................................................................................... 21
3.1.3. Utilisation de relais ordinaires ............................................................. 25
3.1.4. Aléas de séquence possible.................................................................. 25
3.1.5. Utilisation de séquenceurs industriels ................................................. 26
3.2. Solutions programmées (systèmes sans conflit) .................................................... 27
3.2.1. Principe de réalisation .............................................................................. 27
3.2.2. Niveau de synchronisme........................................................................... 28
3.2.3. Structure des programmes de commande ................................................. 29
3.2.4. Cas d'un GRAFCET général avec activités simultanées .......................... 30
3.2.5. Cas des actions conditionnelles ................................................................ 35
3.2.6. Cas d'un GRAFCET constitué d'un graphe d'état unique......................... 36
Chapitre 4
Synthèse des systèmes avec conflit
4.1. Remarque préliminaires ......................................................................................... 39

4.2. Application de la règle 4 seule ................................................................................ 39
4.2.1. Exemple .................................................................................................... 39
4.3. Application simultanée des règles 4 et 5 ................................................................ 44
4.3.1. Exemple .................................................................................................... 44
_________________________________________________________________________

Chapitre 1
______________________________________________________________________________________
Laboratoire d'automatique de l'ENISE. 1

Chapitre 1
______________________________________________________________________________________
1.1. Définitions :
Action- Processus
Opérateur Automate
Extérieurs neurs logique
Capteurs
Le processus logique, avec les actionneurs et capteurs constitue la partie opérative de

l'automatisme. Cet ensemble est piloté par des actions issues de l'automate (qui
constitue la partie commande). L'automate agit en fonction d'un programme et
d'informations extérieures, d'une part, et issues des capteurs du processus logique,
d'autre part.
1.1.1. Principe du GRAFCET - (graphe de commande étape transition)
Il s'agit d'un graphe comportant :
- des étapes associées à des actions

- des transitions associées à des réceptivités
- des arcs orientés reliant étapes et transitions
Chaque étape correspond à un état stable de la partie commande et est caractérisée

par un état actif ou inactif. On peut marquer sur le GRAFCET les étapes actives à un
instant donné.
Lorsqu'une étape est active, toutes les actions associées doivent être effectives et
cesser avec la fin d'activité de l'étape.
L'évolution des étapes actives ou inactives se fait par le franchissement de
transitions.
La situation de l'automate (état interne) est entièrement définie par l'ensemble des
étapes actives.
Le formalisme du GRAFCET est le même que celui des réseaux de Pétri (aux
conventions de représentation près), par contre les règles d'évolution diffèrent.
1.2.1. Exemple :
Soit la chaîne de transfert où les pièces suspendus (présentes de manière aléatoire)

doivent subir 3 opérations OP1, OP2, OP3 à trois postes. Un capteur c détecte l'avance
de la chaîne et les capteurs p1, p2, p3 détectent la présence des pièces. L'avance a lieu
pour AV = 1. Les informations F1, F2, F3 sont égales à 1 à partir de la fin d'une
opération et jusqu'à ce que l'opération soit lancée de nouveau. (Chaque opération
comporte plusieurs étapes qu'on a pas représentées).

Chapitre 1
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p1 p2 p3
OP1 OP2 OP3
f1 f2 f3
Le GRAFCET ci dessous fait apparaître les étapes sous la forme d'un carré (l'étape
initiale O est représentée par un double trait). Lorsqu'une action est associée à une
étape, elle est écrite à l'intérieur d'un rectangle. L'orientation générale est implicite du
haut vers le bas ; lorsque tel n'est pas le cas ou qu'il y a risque d'ambiguïté, il est
nécessaire d'expliciter le sens de cette orientation par une flèche.
m.c.f1.f2.f3
1 AV
2 AV
3 4 5
p1 p2 p3
OP1 OP2 OP3
p1 p2 p3
f1 f2 f3
19 20 21
m m
A titre indicatif, on donne ci-dessous le même GRAFCET en utilisant les

conventions de représentation des réseaux de Pétri. On constate que le formalisme est
presque le même sauf en ce qui concerne l'orientation qui n'est jamais implicite : les
flèches sont toujours indiquées.

Chapitre 1
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On peut voir dans ce GRAFCET les différents types de structure, notamment les
sélections de modes de fonctionnement et les branches fonctionnant en parallèle.
Les étapes 19, 20 et 21 sont des étapes d'attente permettant de terminer correctement
le fonctionnement en parallélisme des trois branches.
Les étapes 3, 4, et 5 sont nécessaires bien que leur durée d'activité soit très brève : on
ne pourrait par faire suivre la transition assurant la sélection des 3 opérations.
On peut noter que les transitions assurant les sélections sont ici exclusives l'une de
l'autre (p1 et p1, p2 et p2 ainsi que p3 et p3).
m.c.f1.f2.f3
3 4
5
p1 p2
p3
6 p1 7 p2 8 p3
f3
f1 f2
21
19 20
m m
1.2. Règles fondamentales d'évolution :
Règle de base : Il s'agit de "l'alternance étape - transition"
- Deux étapes doivent toujours être séparées par une transition.

- Deux transitions doivent toujours être séparées par une étape.

Chapitre 1
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Règle 1 :
"L'initialisation" précise la ou les étapes qui seront actives au début du

fonctionnement (soit à la mise sous énergie soit par action sur un bouton I =
Initialisation).
Règle 2 : "Conditions de franchissement d'une transition".
Une transition est validée si toutes les étapes d'entrée de la transition sont actives.
Une transition est franchissable si elle est validée et si l'événement associé à la
transition est vrai. En appelant Xi la variable logique attachée à l'activité de l'étape i, on
pourra écrire la condition logique de franchissement de la transition dans l'exemple ci
dessous : X5 . X6 . X7 . E
5 6 7 5 6 7 5 6 7 5 6 7
E = 0 ou 1 E=0 E=1 E = 0 ou 1
8 9 8 9 8 9 8 9
transition non validée transition validée transition franchissable transition franchie
Règle 3 : "Evolution des étapes actives"
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les

étapes de sortie de la transition et la désactivation de toutes les étapes d'entrée de la
transition.
Bien entendu, les actions associées à ces étapes doivent suivre simultanément
l'évolution ainsi définie (comme elle apparaît dans l'exemple ci-dessus).
1.2.1. Règles de complément :
La plupart des problèmes peuvent être représentés correctement à l'aide des règles
énoncées ci dessus. Dans certains cas, les deux règles suivantes peuvent être utiles :
Règle 4 : "Evolutions simultanées".
Plusieurs transitions simultanément franchissables doivent être simultanément

franchies.

Chapitre 1
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10 20
Cette simultanéité peut se produire

ma ma
dans deux GRAFCET indépendants ou
dans des branches à évolution parallèle 11 21
(comme ci-contre). Dans ce cas il n'y
aura pas de problème particulier de
réalisation.
0
Par contre, lorsque deux transitions
(comme ci-contre), si les événements e1 et e2
e1 e2 sont vrais simultanément, les étapes 1 et 2
deviennent actives et l'étape 0 inactive. Pour
que cela soit possible, il est nécessaire
1 2
d'appliquer un traitement synchrone à ce
franchissement simultané.
En effet, un traitement asynchrone qui considérait l'événement e1 en premier

conduirait à l'activation de l'étape 1 et la désactivation de l'étape 0 ; la considération à ce
moment de l'événement e2 ne permet plus le franchissement de la transition puisque le
traitement précédent a entraîné la désactivation de l'étape 0 : on dit que les deux
transitions sont en conflit (cela ne peut pas se produire si les événements e1 et e3 sont
exclusifs). Pour respecter la règle 4, il est donc nécessaire de recouvrir à un traitement
synchrone si les transitions sont en conflit.

Chapitre 1
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0 Par exemple, le GRAFCET ci-après

comporte deux transitions associées aux
événements a d'une part et ab d'autre part.
*1 a * 2 ab Si b = 0, l'une des branches ne sera pas
activée et si b = 1, les deux branches doivent
être activées par application de la règle 4. Il
c d s'agit dans ce cas de "parallélisme interprété"
par opposition au " parallélisme structural"
déjà vu. Il est prudent d'éviter ce parallélisme
interprété, mais si on l'utilise, il est bon de
6 7
marquer les transitions en conflit par deux
e f astérisques qui soulignent cette volonté.
Au contraire, lorsqu'on utilise des sélections,
il est bon de s'assurer de l'exclusivité des
8 événements associés aux transitions. On peut
noter, dans l'exemple donné la dernière
X1. X2 ... X6 . X7 transition qui ne peut être franchie que
lorsque les deux branches sont "désactivées".
Règle 5 : "Activation et désactivation simultanées".
Lorsque, par application des règles

de franchissement de transition, une 0
même étape doit être activée et p1.c
désactivée, elle reste active.
A titre d'exemple, une partie du
problème exposé à la définition
1 OP1
pourrait se représenter comme ci-
dessous en considérant les évolutions c
possibles à chaque montant de c.
Dans ce cas, l'étape 0 reste toujours 2 OP2
active, par application de la règle 5. De c
plus, dans le cas (banal) où des pièces
se suivent, on aura des étapes 3 OP3
successives qui devront être à la fois c
activées et désactivées.

Chapitre 1
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1.3. Types d'actions associées aux étapes :
1.3.1. Actions inconditionnelles :
Action maintenue par ordre répété :

5 A B1 l'action A (électrovanne par exemple)
est maintenue pendant l'activité des
étapes 5 et 6 par répétition.
6 A
Action maintenue par ordre
mémorisé : l'action B est maintenue
pendant l'activité des étapes 5 et 6 par
l'intermédiaire d'une mémoire inscrite
7 B0 (B1) au début d'activité de l'étape 5 et
effacée (B0) au début d'activité de
l'étape 7.
1.3.2. Action conditionnelle :
e
L'action A sera effective si l'étape 6
6 A est active et si la condition est vraie.
1.3.3. Action impulsionnelle :
L'action A sera effective à

7 A * 5s partir du début d'activation de
l'étape 7 et ceci pendant 5 sec
seulement.
1.3.4. Action temporisée :
L'action A sera effective seulement 8s

après le début d'activation de l'étape 10.
10 A Rmq : si l'activité de l'étape 10 dure moins
t/10/8s
de 8 sec, l'action A n'est pas réalisée.

Chapitre 1
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1.3.5. Action sur l'état du graphe lui même :
0 Désactivation de toutes Fortement déconseillé en général. En voici

les étapes un exemple simple.
1.3.6. Action représentée par une sous séquence :
La sous séquence S10 est

10 représentée par le GRAFCET 10/13.
3 S10 X3 + X5 Dans le GRAFCET principal,
X13 11 l'utilisation de sous séquence est
4 matérialisée par l'action S10 (côtés
12 verticaux doublés).
5 S10
X13 13
X3 . X5
1.4. Types de réceptivités associées aux transitions :
1.4.1. Niveau logique de résultat d'une équation logique :
cas particulier :
réceptivité toujours
(a+b).c 1
vraie
1.4.2. Changement de niveau logique :
Pour faire apparaître le changement d'état, on

a $ %
utilisera les symboles : passage de 0 à 1 et pour le
passage de 1 à 0.
a
1.4.3. Résultat d'une comparaison logique, numérique ou analogique :
(a b.c ) d = 142 f > 50mm

Chapitre 1
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1.4.4. Temps écoulé depuis le début d'activité d'une étape quelconque :
5 A
Lorsque l'étape 5 sera activée, l'action A sera
effective. Au bout de 3 mn la transition sera
t / 5 / 3 mn
franchie, l'étape 5 désactivée et l'action A s'arrêtera.
1.4.5. Etat interne du GRAFCET (ou d'un autre GRAFCET) :
On en a eu un exemple au paragraphe 1.4.6 pour la représentation des sous séquences

ou sous programmes. Très utilisé pour la synchronisation de plusieurs GRAFCET les
uns par rapport aux autres (à utiliser avec précautions).
1.4.6. Cas particulier de transitions - transitions sources et transitions puits :

p1.c Source
Dans l'exemple illustrant la règle 5 1 OP1
au paragraphe 1.3, l'étape 0 est toujours
c
active, donc la 1ère transition est
toujours validée et la dernière 2 OP2
transition débouche sur une étape c
active. On peut alors simplifier le
3 OP3
GRAFCET ainsi :
c Puit
A titre indicatif, on peut donner une solution plus précise en tenant compte des
séquences OP1, OP2, OP3 et du GRAFCET décrivant l'avance de la chaîne. Dans ce
GRAFCET, une étape d'attente 3 est nécessaire pour distinguer le début de travail de la
fin de ce travail.
p.c
0 0
10 OP1 m.c.f1.f2.f3
m.c.f1.f2.f3
1 AV 1 AV
f1 c c
19 2 AV
2 AV
c c
c
20 OP2 3
3 f1+f2+f3+m
t/3/5s +X10.....X39
f2
29
La transition de l'étape 3 à Ou encore par les conditions
c logiques de début de travail, ou
l'étape 0 peut se faire par
30 OP3 temporisation. d'arrêt en l'absence de pièce au
poste.
f3
39
Il est alors possible d'exprimer c ↑ ainsi : c ↑ = c.X2

Chapitre 1
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Avant de passer au chapitre suivant, il est bon 0

d'insister sur le fait que le parallélisme a.b
interprété doit être évité. Dans l'exemple donné a.b
à la page 6, le GRAFCET comporte deux
transitions en conflit. IL est possible ici de 1 2
remplacer ce GRAFCET par celui ci contre où c d
la règle 4 n'a pas lieu de s'appliquer (et où on
trouve un exemple de réceptivité toujours 6 7
vraie). La règle 4 est surtout faite pour assurer e f
la synchronisation entre GRAFCET ou 8 9
branches //.
X1...X7.X9
1

Chapitre 2
______________________________________________________________________________________

Chapitre 2
______________________________________________________________________________________
2.1. Etapes du projet d'un système séquentiel :

Début
Cahier
des charges
Schéma
Le cahier des charges permet
Fonctionnel
le tracé d'un schéma fonctionnel.
Généralement, il est possible et
souvent souhaitable de
Décomposition
décomposer l'ensemble en sous possible?
machines. Dans ce cas, il faut Décomposition
régler les couplages entre sous Fonctionnelle
systèmes et les conflits éventuels
ainsi que les partages de Etude des modes
ressources communes. Il est bon de fonctinnement
d'envisager dès le début les Utilisation du GEMMA
modes de fonctionnement et, par
Choix des étapes
cela, on pourra utiliser avec initiales
profit le GEMMA. On peut
suivre l'organigramme ci-contre : Tracé de ou des
GRAFCET
Inclusion
de tous les
modes
Fin
2.2. Décomposition fonctionnelle et synchronisation de GRAFCET
G1
Soient deux GRAFCET G1 et G2 décrivant
les structures de commande C1 et C2 des sous C1 M1
machines M1 et M2. Nous ne considérons que
les couplages existant entre les commandes C1 et
C2. C1 M1
G2

Chapitre 2
______________________________________________________________________________________
Citons quelques relations possibles entre G1 et G2 :
G1 G2 G1 G2 G1 G2
t2
t2
t1
Conrôle du franchisse-
Franchissement de t1 ment de t2 et suppression Placement d'un
après t2 du marqueur dans G1 marqueur dans G2
On peut donner, en exemple de décomposition fonctionnelle, celui du problème de la

page 2. On considère alors les 4 GRAFCET des 4 sous ensembles suivants :
- 3 GRAFCET indépendants pour les 3 postes OP1, OP2, OP3.

- 1 GRAFCET pour le système d'avance de la chaîne.
On constate cette fois que la synchronisation peut se faire par les états internes d'un
GRAFCET (ou encore par des variables logiques d'un sous ensemble) agissant comme
réceptivités sur les autres GRAFCET.
0 10 20 30
m.c.f1.f2.f3 p1.X3 p2.X3 p3.X3
1 AV 11 OP1 21 OP2 31 OP3
c
2 AV
c
3 19 29 39
t/3/5s f1 f2 f3
2.3. Graphe d'état :
Un GRAFCET représente souvent des actions simultanées et comporte donc

plusieurs étapes actives simultanément. Lorsqu'un GRAFCET ne comporte jamais
qu'une seule étape active, il s'agit d'un graphe d'état. Le graphe de transitions de la
méthode d'Huffmann correspond au graphe d'état. De plus l'organigramme classique de
l'informatique peut correspondre à un graphe d'état. Certaines méthodes de synthèse
utilisent la notion de graphe d'état.
Il est toujours possible de transformer un GRAFCET quelconque en un graphe d'état,
mais cela n'est pas intéressant ni facile en général. Par contre, il peut être utile de
décomposer un GRAFCET en sous graphes d'état.

Chapitre 2
______________________________________________________________________________________
2.3.1. Propriétés d'un sous graphe d'état :
→ Une seule étape est active à la fois.
→ Chaque transition ne peut avoir plus d'une étape d'entrée et une étape de sortie.
→ Il est toujours possible de trouver un chemin non orienté conduisant d'une étape
quelconque à une autre.
2.3.2. Obtention d'un sous graphe d'état :
Une méthode
(mais ce n'est pas la
seule) pour obtenir des
sous graphes d'état 0
consiste à ôter les m.c.f1.f2.f3
transitions qui ne 1 AV
correspondent pas à la c (2)
propriété 2 en vérifiant c
2 AV
que le franchissement
des transitions ainsi
supprimées ne conduise
(3) (4) (5)
pas à placer 2
marqueurs dans un des
sous graphes d'état. On 3 4 5
voit ci-contre le
c c c
GRAFCET de la page 2
décomposé en 4 sous 6 OP1 7 OP2 8 OP3
graphes d'état. (On p1 p2 p3
suppose que les
f1 f2 f3
séquences non
représentées, décrivant 19 20 21
les opérations OP1,
OP2, OP3, ne
comportent qu'une (19) (20) (21) (19) (20) (21)
étape active à la fois).
m m
(0) (1)

Chapitre 2
______________________________________________________________________________________
2.4. Modes de fonctionnement : citons quelques procédés.
2.4.1. Marches automatique et manuelle
La plupart du temps, les actions

manuelles se commandent par un
poussoir tel que MA, MB, MC pour les Auto Manu
actions A, B, C. Un inverseur à deux MA MB MC
positions (Auto et Manu) peut alors A B C
être utilisé ou encore deux commandes
(qu'il faudra dans ce cas verrouiller
l'une par rapport à l'autre). Cycle automatique
2.4.2. Marche cycle par cycle ou pas à pas :
En plus des commandes Manu et

Auto, il faut prévoir les commandes Auto+Mcc.Bcc +Mpp.Bpp
:
a.(Auto+Mpp.Bpp )
* Marche cycle par cycle : Mcc
* Marche pas à pas : Mpp
b.(Auto+Mpp.Bpp )
Les départs de cycles auront lieu

par appui sur le bouton Bcc (Bcc ↑).
Les départs de chaque pas auront
lieu par appui sur le bouton Bpp
f.(Auto+Mpp.Bpp )
(Bpp ↑).
2.4.3. Arrêt durgence :
- sans séquence d'urgence :

a.Au
Une technique consiste à inhiber Au
les actions, ce qui entraîne l'arrêt de A1
l'évolution en général. Une autre b.Au
Au
technique consiste à figer
l'automate en annulant les A2
réceptivités (il ne faut pas l'utiliser c.Au
seule).

Chapitre 2
______________________________________________________________________________________
- avec séquence d'urgence : Séquence Au

Au d'urgence
Si Au = 1, toutes les étapes a.Au

sont désactivées et conduisent Au Identique
à la séquence d'urgence qui b.Au
ramène ensuite à l'état initial. Au
On peut aussi utiliser un
c.Au
symbole de regroupement :
2.5. Partage de ressources et structures d'arbitrage :
Illustrons cela par l'exemple suivant : soient deux machines M1 et M2 pouvant

alimenter à tour de rôle un poste de travail commun et y déclencher un travail P
(chacune y effectuera elle même un travail). a1, a2, c1, c2 sont les fins de course. b1 et
b2 délimitent la zone commune.
Prépa-
AR1 AV1 AR2 AV2 Prépa-
ration Poste
ration
travail P
m1
m2
M1 M2
a1 c1 c2 a2
b1 b2
m1.a1 m2.a2
AV1 AV2
b1 b2
b1 Conflit b2.b1
AV1 AV2
c1 Priorités c2
Travail Travail Travail

M1 P M2
f1 f f2
1 1
AR1 AR2
AR1 AR2
a1 a2

Chapitre 2
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2.6. Réduction d'un GRAFCET :
2.6.1. Transitions redondantes :
Elles n'apparaissent que rarement 1 2

1 2
en cours de conception, mais plutôt
en cours de simplification : les
transitions t1 et t2 ont mêmes étapes t
d'entrée et de sortie et peuvent donc a+b.c
t1 a t2 b.c
être regroupées en une transition
3
unique t.
3
2.6.2. Etapes redondantes :
Là encore ces étapes apparaissent

en cours de simplification. L'étape 9 b
est activée en même temps que 6 et f b f
désactivée en même temps que 8, on 6 A6 9 A9 6 A6 A9
peut la supprimer et reporter l'action c c
f
A9 qui lui était associée sur les 7 A7
étapes 6, 7 et 8, sauf si l'action A9 7 A7 A9
d
est impulsionnelle, auquel cas on ne d
8 A8 f
doit la reporter que sur l'étape 6. On 8 A8 A9
dit que l'étape 9 est implicite de e e
l'ensemble d'étapes 6, 7, 8.
Dans certains cas, on n'a pas intérêt à supprimer une étape implicite d'un ensemble
E = 1, 2 ... n si n est grand ; car si on perd une mémoire on gagne en simplicité du
combinatoire relatif à l'action associée.
2.6.3. Etapes fusionnables :
Pour supprimer t2 et r1 r2 r3 r
fusionner 1 et 2 en l'étape
12, on utilise r2 comme t1 r1 r1
condition dans les actions
1 A1 r2
A1 et A2. Cela n'est r2 r2
possible que si r2 est vraie t2 r2 12 A1 A2
pendant toute l'activité de 2.
2 A2 r2
Dans le cas contraire, on ne
peut pas fusionner 1 et 2. La t3 r3 r=r1.r2
nouvelle réceptivité r est
égale à r r2r3 pour être sûr
que r est faux pendant toute
l'activité de l'étape
fusionnée 12.
Toutefois, si l'on peut être certain que r3 est faux pendant toutes les durées d'activité
de 1 et 2 avant fusionnement, alors il est possible d'écrire r = r3.

Chapitre 2
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D'une façon générale, il ne sera possible de fusionner plusieurs étapes successives

que si on peut caractériser l'état actif de chaque étape par une condition logique écrite à
partir des réceptivités que l'on va supprimer et que toutes ces conditions logiques soient
exclusives les unes des autres.
La figure ci contre montre comment r0

r0
fusionner j étapes successives en 1 A1 c1
utilisant les conditions logiques c1, c2, r1
, ci, ..., cj. 2 A2 c2
Les actions Ai associées aux étapes i r2
avant fusionnement seront associée à c1 c2 ci cj
l'étape fusionnée et deviendront ri-1
1 A1 A2 Ai Aj
conditionnelles des conditions logiques i Ai ci
ci. ri
D'autre part, la transition de sortie
de l'étape fusionnée sera associée à une rj-1
réceptivité r égale au produit logique j Aj cj

de la condition logique cj (caractérisant rj r = cj.rj
l'état actif de la dernière étape j avant
fusionnement) par la réceptivité rj (en
sortie de cette même étape j) : r = rj.cj.
De la même manière que pour le fusionnement de 2 étapes, si on peut être certain

que rj est faux pendant toutes les durées d'activité de toutes les étapes avant
fusionnement alors il est possible d'écrire r = rj. (Cette simplification n'est possible si rj
= 1 ; dans ce cas, on aura r = cj).

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
3.1. Solutions câblées :
3.1.1. Principe :
On associe à chaque étape une mémoire de type RS. Lors du franchissement d'une
transition (définie par la condition logique d'évolution énoncée à la règle 2), il faut donc
assurer l'inscription des mémoires de sortie en même temps que l'effacement des
mémoires associées aux étapes d'entre de la transition. Or, les mémoires d'entrée de la
transition interviennent dans la condition d'évolution qui va donc avoir une durée
théoriquement nulle, si bien qu'en utilisant cette condition d'évolution pour effectuer
inscription et effacement, on aura certainement un aléa de séquence. Il faut donc se
résoudre à donner au franchissement d'une transition une durée non nulle en assurant,
dans un premier temps, l'inscription des mémoires associées aux étapes de sortie de la
transition et ensuite l'effacement des mémoires associées aux étapes d'entrée de cette
transition :
La condition d'évolution permettant le franchissement 1 2 3

de la transition ci-contre peut s'écrire : e.X1.X2.X3 = 1
Cette condition est donc utilisée pour assurer
l'inscription des mémoires 4 et 5, donc on aura les
fonctions d'inscription : S4 = e.X1.X2.X3 et S5 = e
e.X1.X2.X3.
L'effacement des mémoires 1, 2, 3 se fera ensuite lorsque
les deux mémoires 4 et 5 seront égales à 1, d'où les 4 5
équations :
R1 = X4.X5 R2 = X4.X5 R3 = X4.X5
Dans certains cas, on utilisera aussi l'événement e :
R1 = e.X4.X5 R2 = e.X4.X5 R3 = e.X4.X5 (très rarement)
3.1.2. Applications : nous prendrons deux exemples simples.
Exemple 1 :
On considère une tête de perçage capable de réaliser les deux cycles décrits ci-
dessous selon que les pièces à percer sont minces ou épaisses. Le GRAFCET
correspondant tient compte de ce que la pièce est retirée pour pouvoir regagner l'étape
initiale.

Chapitre 3
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pièces pièces
H a épaisses minces 0
m.a.f
c 1 B
B d
d.g
e 2 H
c g.e
m 3 B
e
Départ de cycle
4 H
g g = détection pièce épaisse a
5
f f = présence de pièce f
Dans la solution câblée, les mémoires peuvent être de nature diverse (air comprimé,
électronique, relais à accrochage, etc.) mais seront utilisées comme des mémoires de
type RS. Dans le cas où ces mémoires ne comportent pas de commande annexe de
prépositionnement , il faudra pouvoir initialiser l'automate à l'aide d'une variable de
commande I qui apparaît dans le schéma :
m S0 X0
a R0
c S1 X1 H
d R1
e
Syst. S2 X2 Syst.
f
g R2
Comb. Comb.
I S3 X3
R3 B
S4 X4
R4
S5 X5
R5
S0 = /f.X5 + I R0 = X1 ainsi que les équations des

S1 = m.a.f.X0 R1 = X2 + X4 + I sorties :
S2 = d.g.X1 R2 = X3 + I
S3 = c.X2 R3 = X4 + I H = X2 + X4
S4 = e.(X3 + /g.X1) R4 = X5 + I B = X1 + X3
S5 = a.X4 R5 = X0 + I
Exemple 2 :

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
On considère une machine capable de réaliser le cycle décrit ci-dessous dans lequel
la dernière partie ne peut pas être précisée exactement car les deux mouvements B et D
sont indépendants et la trajectoire dépend des vitesses et des par-cours ; on peut donc
établir le GRAFCET :
0
m.a.f
e 1 H
G D
e
2 G
m
c j
H e
3 B
c
c
B a
4 B 6 D
a a f
5 7
j
j f f
1
On peut aussitôt écrire les équations des mémoires associées aux 8 étapes, en tenant
compte, là encore de l'initialisation :
S0 = X5.X7 + I R0 = X1 ainsi que les équations des sorties :

S1 = m.a.f.X0 R1 = X2 + I H = X1
S2 = e.X1 R2 = X3 + I G = X2
S3 = j.X2 R3 = X4.X6 +I B = X3 + X4 D = X6
S4 = c.X3 R4 = X5 + I
S5 = a.X4 R5 = X0 + I
S6 = c.X3 R6 = X7 + I
S7 = f.X6 R7 = X0 + I
Dans le cas de solutions câblées, il est souvent intéressant de réduire le GRAFCET de

manière à diminuer le nombre des mémoires de l'automate. Cette réduction doit rester
simple de ne pas trop compliquer le combinatoire des sorties.
On procède d'abord à une première étape de fusionnement, les étapes 1, 2, 3 d'une

part et les étapes 6 et 7 d'autre part :

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
m.a.f e j c f c.j
0
0
m.a.f m.a.f
1 H c1 = j . e
j.e j.e j
e
c2 = j . e 1 H G B
2 G
j
3 B c3 = j
c c.j
f
4 B 6 D 4 B 6 D
a f a
5 7 5
1 f
Puis on pourra fusionner l'étape 6 avec les étapes 4 et 5 et enfin, on pourra fusionner
les étapes 4 et 5, d'où les équations :
0
m.a.f S0 = a.f.X2 + I R0 = X1
0
j.e j.e j m.a.f S1 = m.a.f.X0 R1 = X2 + I
1 H G B j.e j.e j
S2 = c.j.X1 R2 = X0 + I
c.j 1 H G B
f c.j H = j . e .X1
4 B D a f G = j.e.X1
a 2 B D B = j.X1 + a .X2
f a.f D = f .X2
5 D
f
L'automate est alors une structure de Méaly :
Syst.
m G
a S0 X0
c
e Syst. R0
j B
f S1 X1
I
R1
Comb.
Comb. S2 X2 D
R2

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
3.1.3. Utilisation de relais ordinaires :

Il est bien entendu possible de réaliser une mémoire à l'aide d'un relais. Soit une
mémoire i de fonction d'inscription Si et de fonction d'effacement Ri, on aura
Xi = (Si+xi). Ri pour un effacement prioritaire et Xi = Si+ Ri .xi pour une inscription
prioritaire.
On réalisera alors le schéma représenté à la
figure ci-contre dans laquelle on remplacera Si Xi
et Ri par le réseau à contact correspondant. On Si
peut utiliser cette méthode pour une synthèse à Ri
l'aide de tout système à réaction directe, quel xi
qu'il soit, ainsi que dans le cas où on utilise un
automate programmable avec langage booléen.
Bien entendu, les équations des sorties s'expriment toujours de la même manière.
Dans l'exemple 1, les relais s'écriront :
X0 = (f .x5 + I + x 0 ).x1 X 3 = (c.x 2 + x 3 ) x 4 .I

X1 = (m.a.f .x 0 + x1 )x 2 . x 4 . I [( ) ]
X 4 = e. x 3 + g.x 1 x 5 .I .x 5 .I
X2 = (d.g.x1 + x 2 )x 3 . I X 5 = (a.x 4 + x 5 ).x 0 .I
On note qu'une expression telle que R1 = x 2 .x 4 .I ; c'est ainsi que dans l'exemple 2 avant
fusionnement l'expression R 3 figurant dans l'équation du relais X 3 = (S3 + x 3 ).R 3 est
telle que l'on aura X 3 = ( j.x 2 + x 3 ).(x 4 + x 6 ).I
3.1.4. Aléas de séquence possibles :

1
r1 r3
- Cas de deux étapes bouclées :
Si on écrit les équations des mémoires des 2 3
étapes 2 et 3 sans précaution, on aura :
r4 r2
4
S2 = r1 .x1 + r3 .x 3 S3 = r2 .x 2 On constate par les deux mémoires, que, lors de

R 2 = x3 + x4 R 3 = x2 l'inscription on a aussi un ordre d'effacement.
Dans ce cas, il faut modifier les fonctions d’effacement en tenant compte des
réceptivités r2 et r3 qui sont exclusives l'une de l'autre : on aura donc R 2 = x 4 + r2 .x 3 et
R 3 = r3 .x 2 ; on pourrait d'ailleurs utiliser aussi R 2 = x 4 + r3 .x 3 et R 3 = r2 .x 2 .
- Cas d'étapes fugitives :

Au moment où l'on franchit la transition t1, si la réceptivité r2 est déjà vraie, il faudra
aussitôt franchir aussi t2 si bien que la mémoire de l'étape 2 risque de rester à l'état 1
pendant un temps assez court, insuffisant pour effacer à coup sûr la mémoire de
l'étape1.Dans ce cas, on peut n'inscrire la mémoire d'étape 3 qui lorsque 1 est inactive.
On aura donc l'équation de la fonction d'inscription de 3 : S3 = r2 .x 2 .x1 .

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
3.1.5. Utilisation de séquenceurs industriels :
Plusieurs constructeurs proposent des structures modulaires capables de matérialiser

les étapes d'un GRAFCET à l'aide de mémoires RS en respectant les principes que nous
venons de voir. Ces réalisations existent en technologies électronique, électrique à
relais, pneumatiques, et sont surtout bien adaptés aux GRAFCET comportant des suites
d'étapes sans trop de divergences.
A cet égard, la décomposition en sous graphe peut être utilisée avec profit en
affectant un séquenceur simple par sous graphe d'état.
r n-1 Xn
Chaque module assure la (Module n-1) (Module d'étape n) (Module n+1)
fonction de mémorisation de
l'activité d'une étape et X n-1 ET Sn Xn
délivre le signal Xn
commandant les actions OU Rn Xn
associées à cette étape. Xn
L'inscription Sn de la X n+1
mémoire tient compte de I
l'activité de l'étape précédente
(variable Xn-1) et de la valeur
de la réceptivité (variable
rn-1)
associée à la transiton séparant les étapes n-1 et n. L’effacement Rn de la mémoire se
fait par l’activité de l’étape suivante (variable Xn+1 ou par un signal I d'initialisation).
On voit donc que la liaison entre étapes successives est particulièrement simple. Par
contre, dès qu'il y a des divergences, il faut introduire entre les modules (en les déso-
lidarisant par conséquent) des fonctions logiques conformément aux principes déjà vu.
De même, il ne sera pas possible de traiter directement le cas d'une boucle de 2

étapes sans risque d'aléas : là aussi, il faudra séparer les deux modules en introduisant
des fonctions logiques.
Xn rn
Les réalisations
(Module d'étape n) (Module n+1)
peuvent être légèrement
différentes sans X n-1
Sn Xn ET
modifier sensiblement
les principes énoncés.
On peut citer à titre OU Rn Xn
Xn
d'exemple une autre X n+1
solution ci-contre. I
Dans ce cas on voit que l'inscription se fait par la fonction Sn de sortie du module
précédent et la fonction de sortie du module n tient compte de l'activité de l'étape n
(variable xn) et de la réceptivité rn associée à la transition séparant les étapes n et n+1.
L'effacement se fait de la même manière que dans la solution précédente.

Chapitre 3
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3.2. Solutions programmées (systèmes sans conflit) :
3.2.1. Principes de réalisation
ACQUISITION AFFECTATION
CALCULATEUR
ENTREE SORTIES
NUMERIQUE
Mémoires - Images Mémoires - Images

des entrées des sorties
L'automate est réalisé à l'aide d'un calculateur numérique (système à micro

processeur ou automate programmable). le programme automatique du cycle à réaliser
est alors enregistré dans la mémoire du calculateur sous forme programmée (au lieu
d'être câblée). Dans ce programme, les variables d'entrée et de sortie sont représentées
par des identifications dont les valeurs sont mémorisées dans des mémoires images des
véritables entrées et sorties en relation avec le calculateur.
Les liaisons entre entrées et calculateur (ainsi qu'entre calculateur et sorties) se font à
l'aide de circuits spécialisés programmables (PIA ; VIA ; PTM etc.). La programmation
de ces circuits permet de réaliser deux opérations fondamentales de liaison calculateur
processus :
Acquisition des entrées :
Consiste à transférer des les valeurs des Entrées dans les mémoires images des
entrées.
Affectation des sorties :
consiste à transférer les valeurs contenues dans les mémoires images des sorties vers
les sorties.
Outre ces répertoires d'acquisition , le calculateur doit effectuer toutes les opérations de
traitement ; ce sont en particulier :
- calcul des conditions d'évolution

- tests de franchissement de transitions
- évolution de l'activité du GRAFCET.
Ces instructions de traitement n'agissent que sur les zones mémoires images des
entrées et des sorties, ainsi que sur la zone mémoire image des variables internes.

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
En désignant ar E, S, T les opérations E : acquisition, on pourra représenter

symboliquement le déroulement cyclique d'un programme de commande à partir d'un
GRAFCET :
E T S T S E T S T S
3.2.2. Niveau de synchronisme :
1er niveau :
Tout système programmé fonctionne à partir d'une horloge principale : C'est un

système synchrone. Le niveau de synchronisme ne présente pas d'intérêt dans le
traitement d'un GRAFCET. En effet, le cycle décrit ci dessus par exemple, est implanté
sur une machine synchrone mais il présente des risques d'aléas du fait de
l'asynchronisme de l'acquisition des entrées.
2ème niveau :
Synchronisme de l'acquisition des entrées. On a alors deux types de cycles :
E T S
E T S T S T S
On constate qu'au cours d'un cycle complet, toutes les entrées sont acquises
simultanément en début de cycle.
3e niveau - Synchronisme du traitement :
Il s'agit du synchronisme du calcul des conditions d'évolution afin que l'évolution

effectuée ensuite respecte les règles 4 et 5 dans les cas où il y a risque de conflit entre
transitions. Pour que ce 3ème niveau de synchronisme soit acquis, il est nécessaire que
le 2ème niveau le soit d'abord.

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
3.2.3. Structure des programmes de commande :
Nous supposerons ici que les structures programmables utilisées possèdent une
instruction de rupture de séquence conditionnelle avec branchement vers n'importe quel
point du programme. Cela exclue donc les automates programmables ne comportant
qu'une instruction de saut vers l'avant ou pas d'instruction de saut du tout, pour lesquels
existent des méthodes spécifiques. Citons toutefois les automates programmables
possédant un langage booléen ou une représentation par réseaux électriques à contacts :
dans ce cas, il suffit simplement de programmer les équations des relais obtenues par la
méthode de synthèse déjà étudiée pour les systèmes câblées.
La structure générale de ces programmes est bien entendu bouclée puisqu'il s'agit de
scruter régulièrement toutes les conditions d'évolution du GRAFCET et de
recommencer sans arrêt. Le cycle de scrutation est en général assez court (quelques
millisecondes à quelques dizaines de millisecondes selon le nombre de variables à
traiter).
Rappelons qu'on peut s'arrêter au 2ème niveau de synchronisme, le 3ème niveau
n'étant pas requis puisque les systèmes à programmer sont sans conflit et qu'il n'y a pas
lieu d'appliquer les règles 4 et 5 de complément.

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
3.2.4. Cas d'un GRAFCET général avec activités simultanées :
Traitement par l'examen des conditions d'évolution :
Prenons l'exemple 2 déjà traité (GRAFCET de la page 19) :
Début
INITIALISATION
Test des
conditions AFF. SORTIES
d'évolution évolutions
ACQ. ENTREES
X0=0 = 0 H=1
mafX0 H=1
X1=1
X1=0 H=0
eX1
X2=1 G=1
X2=0 G=0
jX2
X3=1 B=1
X3=0 D=1
cX3
X4=1 X6=1
X4=0 B=0
aX4
X5=1
X6=0 D=0
fX6
X7=1
X5=0 X0=0
X5X7
X7=0

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
Commentaires explicatifs :
Init : Initialisation de la partie commande, c'est à dire, ici X0 = 1 H = B = G = D = 0

X1 = X2 = X3 = X4 = X5 = X6 = X7 = 0
Aff. Sorties : affectation des sorties. A noter que l'interface de sortie réalise lui même la
fonction de maintien de la sortie à la valeur prévue. Si bien que, dans le programme, on
trouve des instructions qui assurent le maintien des actions par ordre mémorisé (dans
l'interface), même si, dans le GRAFCET, les actions doivent être maintenues par ordre
répété.
Acq Entrées : acquisition des entrées. On remarque ici que ce mode de programmation
réalise le synchronisme de niveau 2.
Traitement : les tests sont symbolisés de manière simplifiée :
OUI
m.a.f.X0 m.a.f.X0
NON
L'organigramme présenté ne réalise pas le synchronisme de niveau 3 puisque

l'évolution du marquage et des actions suit immédiatement la validation d'une condition
d'évolution.
Traitement par l'examen préalable des étapes actives :
Dans l'organigramme ci-après qui traite le même GRAFCET de la page 19), on voit
que la boucle de scrutation est parcourue plus rapidement puisque toutes les entrées ne
sont pas examinées ; seules les réceptivités associées à une transition validée sont
examinées. Par suite, le temps de cycle est diminué, ce qui est favorable dans le cas d'un
grand nombre de variables. Il est possible de diminuer encore le temps de réalisation
d'un cycle en décomposant le GRAFCET en sous graphes d'état et en utilisant une
mémoire supplémentaire par sous graphe.

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
Début
INITIALISATION
AFF. SORTIES
ACQ. ENTREES
X0
X0=0 = 0 H=1
maf H=1
X1=1
X1
X1=0 H=0
e
X2=1 G=1
X2
X2=0 G=0
j
X3=1 B=1
X3
X3=0 D=1
c
X4=1 X6=1
X4
X4=0 B=0
a
X5=1
X6
X6=0 D=0
f
X7=1
X5
X5=0 X0=0
X7
X7=0
I
Traitement par l'utilisation des sous graphes d'état :
Si on décompose le GRAFCET de la page 19 en sous graphes d'état, on a par

exemple la solution ci dessous : (ce n'est pas la seule)

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
Sous-graphe 1 Sous-graphe 2 Sous-graphe 3
0 4 B 6 D
m.a.f
a f
1 H
5 7
e
2 G
(3)
j c (5) (7)
3 B (4) (6)
=1
(0)
Il est bien entendu indispensable de tenir compte des transitions reliant les sous graphes
entre eux. Pour cela, on associe chaque transition de liaison à l'un des sous graphes. Par
i les diverses possibilités, citons deux solutions :
Solution 1 Solution 2
0
6 D
m.a.f
4 B f
0 6 D
1 H
m.a.f a f 7
e (5)
1 H 5 7 2 G
(7) =1
e (0)
j
2 G =1
(0) 3 B
j c
3 B (6)
c 4 B
(4) (6) a
- La solution 1 conserve les 3 sous graphes d'état trouvés au départ.
- La solution 2 qui consiste à regrouper deux des sous graphes de départ n'est possible
que si ce regroupement constitue lui même un sous graphe d'état (impossible avec les
sous graphes 2 et 3).

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
Nous adapterons la solution 1 en associant aux sous graphes 1, 2 et 3, les mémoires

Y1, Y2 et Y3. On obtient alors l'organigramme ci dessous :
Début
INITIALISATION
AFF. SORTIES
X0 = 1 Y1 = 1 H=B=G=D=0
ACQ. ENTREES Init :
X 1 = X 2 = X 3 = X 4 =X 5 = X 6 = X 7 = 0
Y1
X0
X0=0 = 0 H=1
maf H=1
X1=1
X1
X1=0 H=0
e
X2=1 G=1
X2
X2=0 G=0
j
X3=1 B=1
X3
X3=0 D=1 Y1 =0
c Y3 =1
X4=1 X6=1 Y2 =0
Y2
X4
X4 =0 = 0 H=1
a B=0
X5 =1
X5
X5 =0 Y2 =0
X7 X0 =0 Y1 =1
X7 =0 Y3 =0
Y3
X6
X6 =0 = 0 H=1
f D=0
X7 =1

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
3.2.5. Cas des actions conditionnelles :
Il faut tout d'abord remarquer que la réduction de GRAFCET par fusionnement

d'étapes n'apporte aucun avantage pour la programmation, au contraire. Par suite, il faut
réserver ce type simplification aux seuls systèmes câblés lorsqu'on est certain d'obtenir
un gain sur le matériel (en n'oubliant pas le temps passé à l'étude de cette réduction).
Dans ces conditions, on n'aura que des GRAFCET sans actions conditionnelles (il s'agit
alors d'automates de Moore) ou alors quelques rares actions conditionnelles qui auront
été installées d'emblée sur le GRAFCET lors de la conception.
Puisque nous nous plaçons ici dans le contexte d'un GRAFCET général à activités
multiples, on peut simplement le transformer légèrement de manière faire disparaître
ces actions conditionnelles et d'appliquer ensuite la méthode générale. En voici un
exemple ci-dessous en supposant que le GRAFCET de la page 19 a été utilisé en
ajoutant des commandes manuelles par les boutons MH, MB, MG, MD :
MH MB MG MD
0 H B G D
maf
1 H
Le début du GRAFCET ci-dessus avec commandes manuelles est tout à fait équivalent
au GRAFCET ci-dessous dans lequel on a simplement adjoint au GRAFCET principal
un ensemble de 4 étapes avec transitions sources et transitions puits dont le traitement
serait alors facile par la méthode générale décrite précédemment.
X0 M H X0 M B
0
H B
maf
X0 + M H X0 + M B
1 H
X0 M G X0 M D
e
G D
X0 + M G X0 + M D

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
Mais avec cette solution, on remarque que les Début

transitions sources vont rester franchissables
durant toute la période d'activité des X 0 = X 10 = X 20 = 1 H=B=G=D=0
INITIALISATION Init :
mémoires, ce qui, dans une solution X1= X 2 = X 3 = X 4 = X5 = X 6 = X 7 = X 11 = X 12 = X 21= X 22 = 0
programmée, nécessitera d'affecter les

sorties, après test, en permanence (et AFF. SORTIES
interdira donc l'examen des transitions
suivantes). On adoptera donc par exemple, la ACQ. ENTREES
solution ci dessous : (pour une mémoire)
X10 =0= 0 H=1
X10 X 0 M H H=1
X11 =1
X0 M H 0
X10 =0
X10 X 0 M B B=1
H X0 M H X12 =1
X0 + M H 1 H X20 =0
X20 X 0 M G G=1
X21 =1
X0 + M H
X20 =0
X20 X 0 M D D=1
X22 =1
On adoptera la solution ci dessous (et ci
contre) en verrouillant de plus les
X11 =0
mouvements antagonistes : X11( M H +X 0 ) H=0
X10 =1
X12 =0
10 X12( M B +X 0 ) B=0
X10 =1
X0 .M H X0 .M B
X21 =0
0 X21( M G +X 0 ) G=0
11 H 12 B X20 =1
m.a.f
X0 + M H X0 + M B
1 H X22 =0
X22( M D +X 0 ) D=0
X20 =1
e 20
X0 =0
X0 .MD maf X 0 H=1
X0 .MG X1 =1
21 G 22 D
X1 =0 H=0
e X1
X0 + M G X0 + M D X2 =1 G=1
On constate que cela ne change pas le

nombre de tests dans le programme.
3.2.6. Cas d'un GRAFCET constitué d'un graphe d'état unique :
La caractéristique de ce GRAFCET est de n'avoir qu'une seule étape active à la fois.

Par suite, il n'est pas nécessaire d'avoir une mémoire pour chaque étape, il suffit
d'identifier la mémoire de l'étape courante à traiter avec celle de la mémoire du
compteur de programme à cet instant.

Chapitre 3
______________________________________________________________________________________
Ce principe interdit de traiter des actions simultanées, par suite, il est nécessaire de
prévoir une autre solution pour l'initialisation (cela peut se faire par interruption
notamment). Prenons comme exemple le GRAFCET de la page 18. On aura
l'organigramme :
Début
ACQ (m, a, f)
maf B=1 AFF (B) ACQ (d, g, e)
AFF (B, H) B=0 H=1 dg
ge
ACQ (c)
c B=1 H=0
AFF (B, H)
ACQ (e)
e B=0 H=1
AFF (B, H)
ACQ (a)
a H=0
AFF (H)
ACQ (f)

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________
4.1. Remarques préliminaires :
Toutes les solutions mises en oeuvre pour résoudre un problème avec conflit (règle 4
et 5) sont, bien entendu, possibles pour résoudre un problème sans conflit. Ces
solutions, qu'elles soient câblées ou programmées, se font en respectant le synchronisme
du traitement (3e niveau de synchronisme).
4.2. Application de la règle 4 seule :
4.2.1. Exemple :
La machine ci-dessous peut usiner des pièces de type 1 ou 2.
Type 1
Type 1 : Aller-retour de P1 et P2
Type 2 : Aller-retour de P1 seul R1 b1
m : départ de cycle
p : présence de pièces c1 Type 2
a : séléction du type de pièce A1
s : Témoin de blocage pièce
m
A2 R2
V=0 V=1
s
a
p c2 b2
Le GRAFCET établi ci contre nécessite

l'application de la règle 4 à cause du conflit 0
t1 m.p.b1.b2
entre les transitions t2 et t7, lorsque l'on a
1 V
une pièce de type 1. La réceptivité associée à
la transition t5 est telle, qu'après t2* s t7* s.a
2 A1 V 2 A2
franchissement de t5, l'étape 5 est seule c1 c2
t3 t8
active, que toutes les branches étapes des 3 R1 V 3 R2
deux branches parallèles sont bien t4 b1 t9 b2
désactivées. Dans le cas général, cette
4 V
réceptivité est x 2 . x 3 . x 6 . x 7 , mais dans ce t5 X2.X3 .X6 .X7
cas, on peut simplifier et la remplacer par 5
b1b2. t6 p
b1 b2

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________
On voit que l'étape 4, dans le cas de pièce de type 1, sera activée à deux reprises, et
que, la 2ème fois, cette activité sera nécessairement fugitive : l'utilisation d'un
traitement synchrone élimine tout risque d'aléas.
Il faut souligner que ce GRAFCET comporte un parallélisme interprété (avec
application de la règle 4) qui peut facilement être évité : on pourra rechercher pour ce
problème, à titre d'exercice, plusieurs GRAFCET qui ne nécessitent pas l'application de
la règle 4.
Solution câblée :
Pour matérialiser chaque étape du GRAFCET, on utilise des mémoires, de type RS

ou JK par exemple, synchronisées par un signal d'horloge h. Comme pour toute
structure synchrone, il est indispensable de synchroniser toutes les entrées extérieures
par des bascules de type D par exemple :
L'entrée asynchrone Vb est synchronisé par h h
Vb b
D Vb
h b
b
En n'utilisant que les conditions d'évolution, on obtient les équations :
J0 = X5 K0 = m.p.b1.b2.X0 V = X1+X2+X3+X4
J1 = m.p.b1.b2.X0 K1 = s.X1 + s.a.X1 = s.X1 A1 = X2
J2 = s.X1 K2 = c1.X2 R1 = X3
J3 = c1.X2 K3 = b1.X3 A2 = X6
J4 = b1.X3 + b2.X7 K4 = b1.b2.X4 R2 = X7
J5 = b1.b2.X4 K5 = X5
J6 = s.a.X1 K6 = c2.X6
J7 = c2.X6 K7 = b2.X7
L'initialisation peut se traiter à part avec les entrées annexes généralement présentes
sur les circuits utilisés.

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________
p & p.X5
J0
X5
K0
m & X0
p & m.p.b1.b2.X0
b1 J1
b2 K1
X1
X0 s.X1
J2
K2
X2
c1.X2
J3
& b1.X3
K3
X3
X3
1 b1.X3+b2.X7
J4
&
K4
X7
X4
b1.b2.X4
J5
K5
X5
s.a.X1
J6
K6
X6
c2.X6
J7
b2.X7 K7
Sur ce schéma, on pourra vérifier que, lors du franchissement simultané des

transitions t2 et t7, il n'y a aucun risque d'aléas si les contraintes liées à la période
d'horloge relativement au temps de résolution des parties combinatoires sont respectées.

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________
Solution programmée :
Début
INITIALISATION
AFF. SORTIES
ACQ. ENTREES
CE1 = m.p.b1.b2.X0
CE2 = s.X1
CE3 = c1.X2
CE4 = b1.X3 Il est nécessaire de figer, dans les mémoires CEi
CE5 = b1.b2.X4 l'état de toutes les conditions d'évolution avant
l'évolution effective.
CE6 = p.X5
CE7 = s.a.X1
CE8 = c2.X6
CE9 = b2.X7
=0 H=1
CE1 X0 = 0 X1 = 1 V = 1
=0 H=1
CE2 X1 = 0 X2 = 1 A1 = 1
=0 H=1
CE3 X2 = 0 X3 = 1 A1 = 0 R1 = 1
CE4 X3 = 0 X4 = 1 R1 = 0
CE5 X4 = 0 X5 = 1 V = 0
CE6 X5 = 0 X0 = 1
V ne doit pas
CE7 X1 = 0 X6 = 1 A2 = 1 être affecté
CE8 X6 = 0 X7 = 1 A2 = 0 R2 = 1
V ne doit pas
CE9 X7 = 0 X4 = 1 R2 = 0 être affecté
De nombreuses variantes par traitement synchrone de cet organigramme peuvent être

proposées.

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________
Début
INITIALISATION
AFF. SORTIES
ACQ. ENTREES
CE1 = m.p.b1.b2.X0
CE7 = s.a.X1
CE2 X1 = =
0 0X1 = 1H A1
= 1= 1 AFF(A1)
=0 H=1 AFF(A2)
CE7 X1 = 0 X6 = 1 A2 = 1
=0 H=1
m.p.b1.b2.X0 X0 = 0 X1 = 1 V = 1
c1.X2 X2 = 0 X3 = 1 A1 = 0 R1 = 1
b1.X3 X3 = 0 X4 = 1 R1 = 0
b1.b2.X4 X4 = 0 X5 = 1 V = 0
p.X5 X5 = 0 X0 = 1
c2.X6 X6 = 0 X7 = 1 A2 = 0 R2 = 1
b2.X7 X7 = 0 X4 = 1 R2 = 0
A titre d'exemple, on peut voir ci dessus le cas où le traitement synchrone n'est appliqué
qu'aux transitions en conflit. On constate également que le nombre des affectation de
sorties est limité au strict nécessaire (contrairement à la solution générale).

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________
4.3. Application simultanée des règles 4 et 5 :
4.3.1. Exemple :
Nous reprendrons l'exemple de la page 2 dans lequel nous supposerons qu'il n'est pas
possible d'installer le capteur c d'avance de chaîne et les capteurs p1, p2, p3 de présence
de pièces sur les postes de travail (ambiance agressive par exemple). On aura donc le
capteur c et un seul capteur p de présence de pièce en amont des postes de travail. D'où
le schéma ci dessous :
c Aire de travail
p
Aire de chargement Poste de Aire d'évacuation
détection
m OP1 OP2 OP3
f1 f2 f3
Une décomposition fonctionnelle conduit aux 5 GRAFCET :
G0 : GRAFCET dont le marquage est l'usinage des crochets occupés (au poste de
détection et dans l'aire de travail).
G1 : GRAFCET d'avancement de la chaîne.
G2 ⎫
G3⎬ ce sont les trois GRAFCET décrivant les 3 opérations OP1, OP2, OP3 exécutées
G4 ⎭
dans l'aire de travail.
t1 m.c
100 0 10 20 30
t6 m.c.f1.f2.f3 t10 X 3.X101 t20 X 3.X102 t30 X 3.X103

t2 c
1 AV
101
t3 c t7 c
OP1 OP2 OP3
102 2 AV
t4 c t8 c
3
103
t9 m.f1.f2.f3 f1 f2 f3
t5 c + m.X101 .X102 .X103
G0 G1 G2 G3 G4

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________
Les transitions de ces GRAFCET ont été repérées, ce qui facilite le recrutement des
transitions en conflit :
- t1, t2, t3, t4, t5 (règle 4 et 5) du fait que le GRAFCET G0 est synchrone avec
marqueurs successifs.
- t8, t10, t20, t30 (règle 4) du fait de synchronisation indispensable entre les différents
GRAFCET.
Solution câblée :
La technique d'écriture des équations est la même que pour l'application de la

règle 4 seule. Par contre, dans le cas où une mémoire doit être activée et désactivée
simultanément, le fonctionnement ne sera pas correct en général. Par conséquent, il sera
nécessaire d'utiliser des structures de mémorisation à inscription prioritaire. Sinon, il
sera toujours possible de les obtenir à partir d'une mémoire quelconque. Dans notre
exemple, cela sera nécessaire uniquement pour les mémoires des étapes 100, 101, 102,
et 103. RS à inscription prioritaire à partir d'une RS ou d'une JK :
Sp
Rp
Sp Q 1 1 2 2
h
Rp Q
Q 2 1 2 2
µ δ ε ε
On veut obtenir une mémoire (synchronisée par h) à inscription prioritaire d'entrées Sp

et Rp dont la table des états est : la mise en oeuvre d'une méthode élémentaire de
synthèse séquentielle fournit les résultats suivants :
⎧Sp = 1 ⎫ ⎧ J (ouS ) = 1 ⎫ Sp J Sp K
En effet : ⎨ ⎬⇒⎨ ⎬⇒
⎩ Rp = 1⎭ ⎩ K (ouR) = 0⎭
0 1 0 0
Rp 0 1 Rp 1 0
Pour les autres combinaisons, on a :
Sp = J (ou S) et Rp = K (ou R) Ö J = Sp K = Rp.Sp
On obtient donc les mémoires prioritaires :

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________
Sp Q Sp Q
S J
h h
& R & K
Q Q
Rp Rp
Solution programmée :
Le traitement synchrone peut être général ou seulement limité aux seules transition
en conflit.
De plus, pour les quelques variables internes soumises à l'application de la règle 5, il
faut effectuer d'abord l'effacement et ensuite l'inscription des mémoires, ce qui réalise
ainsi l'inscription prioritaire.
La solution donnée à titre d'exemple à la page suivante est à traitement synchrone pour
toutes les transitions en conflit avec application de la règle 4 (t1, t2, t3, t4, t5, t8, t10,
t20, t30) et, de plus, à inscription prioritaire pour les transitions avec application de la
règle 5 (t1, t2, t3, t4, t5).
Pour les autres transitions, on peut procéder avec ou sans traitement synchrone.

Chapitre 4
____________________________________________________________________________________
Début
INITIALISATION
AFF. SORTIES
ACQ. ENTREES
CE1 = p.c.X2 =0 H=1

CE2 X100 = 0
CE2 = c.X2.X100
CE3 = c.X2.X101
CE4 = c.X2.X102 =0 H=1
CE5 = c.X2.X103 CE3 X101 = 0
CE8 = c.X2
CE10 = X3.X101.X10
CE20 = X3.X102.X20 =0 H=1
CE4 X102 = 0
CE30 = X3.X103.X30
CE9 = b2.X7
Calcul éventuel
des autres CEi
CE5 X103 = 0
CE1 X100 = 1
Calcul préalable des conditions
d'évolution pour les transitions en conflit
CE2 X101 = 1
CE3 X102 = 1
CE4 X103 = 1
CE8 X2 = 0 AV = 0 X3 = 1
X10 = 0 X11 = 1
CE10
-----------------------------
X20 = 0 X21 = 1
CE20
-----------------------------
X30 = 0 X31 = 1
CE30
-----------------------------
Autres transitions :
Evolution avec ou sans
traitement synchrone.

Présentation générale du cours d’automatique de
l’ISTP
Automatique séquentielle
Deux parties
Automatique continue
Première partie : Automatique séquentielle, le GRAFCET
I. Objectifs
Acquérir les connaissances nécessaires à l’élaboration d’un GRAFCET

conformes aux spécifications du cahier des charges.
Être capable de fournir les équations associées au GRAFCET pour une

réalisation de l’automatisme séquentiel en logique câblée ou programmée.
II. Prérequis
Logique combinatoire. Logique séquentielle.
III. Programme
• Généralités et définitions
• Règles d’évolution
• Structures de base
• Modes de marches et d’arrêts
• Mise en oeuvre
Deuxième partie : Automatique continue, systèmes asservis.
I. Objectifs
Acquérir les concepts de base relatif aux systèmes bouclés : notion de

système dynamique, stabilité et précision.
Être capable de réaliser le réglage d’un régulateur PID, sur la base d’un
modèle du système connu a priori ou sur la base d’une expérimentation.
II. Prérequis
Nombres complexes. Équations différentielles. Lois élémentaires de

l’électricité et de la mécanique. Montages de base à amplificateurs
opérationnels. Notion de capteur, d’actionneur, d’interface de puissance.
III. Programme
• Généralités sur les systèmes
• Étude temporelle des systèmes linéaires
• Commande en boucle fermée
• Synthèse temporelle des correcteurs, régulateur PID

Les Systèmes Automatisés de Production (SAP)
Le but d’un système de production est de conférer de la valeur ajoutée à un

ensemble de produits et matériaux bruts
Matière première
Énergie
Système
Opérateurs de
humains Production
Eau, huile, ...
Produit fini Déchets
L’automatisation d’un système permet :
• d’accroître la productivité
• d’améliorer la flexibilité de la production
• d’augmenter la qualité du produit
• d’augmenter la sécurité
Un système automatisé de production est composé d’une partie opérative (PO) et

d’une partie commande (PC).
Structure générale d’un Systèmes Automatisés de
Production
Énergie Eau, huile, ...
Produit fini
Matière première Partie Opérative
Actionneurs Capteurs Déchets
Interface de Mise en forme

puissance
Partie Commande
Pupitre
Dialogue homme/machine
Opérateurs humains
Partie Opérative : processus physique à automatiser
Partie Commande : coordonne la succession des actions sur la PO
L’automatisation nécessite un mode de représentation adéquat des systèmes

physiques PO et PC.
Représentation des systèmes
On peut distinguer deux niveaux de représentation :
Schéma de principe
Schéma fonctionnel
Représentation graphique Dessin industriel
Schéma électrique
Équations algébriques
Représentation mathématique Équations différentielles
Équations booléennes
combinatoires ou séquentielles
Représentation de la partie commande (PC) dans le
cadre des systèmes à événements discrets
La représentation mathématique est peu pratique à utiliser en tant qu’outil de

représentation et de synthèse. La représentation graphique est plus facile à
utiliser
Principales représentation graphiques :
• Schéma à contacts ou diagrammes en échelle (Ladder)
• Logigramme
• Chronogramme
• Organigramme
• GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) objet

de la première partie du cours
Définition du modèle graphique GRAFCET
Etapes Actions
10
Action 1
Transitions
a.b Réceptivité
11
Action 2
Le GRAFCET est défini par :
• Un ensemble d’éléments graphiques de base :
- les étapes
- les transitions.
- les liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions
aux étapes.
• Une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-a-

vis de ses entrées et de ses sorties, caractérisés par :
- les actions associées aux étapes

- les réceptivités associées aux transitions
• Des règles d’évolution définissant le comportement dynamique de la partie

commande.
Les étapes
Une étape correspond à un comportement invariant d’une partie ou de la

totalité du système.
A chaque étape est associée une ou plusieurs actions.

Une étape est soit active soit inactive. Si elle est active, l’action associée est
exécutée.
A chaque étape, repérée numériquement correspond une variable d’état

booléenne notée Xi.
Étape active L‘action 1 s’exécute

10 Action 1
X10=1
L‘action associée ne
Étape inactive 10 Action 1 s’exécute pas
X10=0
Les étapes initiales sont les étapes activent à l’instant initiales
Une étape initiale 10

Les transitions
Une transition indique la possibilité d’évolution entre étapes
Une transition est dite validé lorsque toutes les étapes immédiatement
précédentes reliées à cette transition sont actives.
10 Action 1
Transition validée a.b Réceptivité associée à la transition
11 Action 2
Les réceptivités
A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité
qui exprime la condition nécessaire pour passer d’une étape à une autre.
La réceptivité peut être calculée à partir :
- des variables d’entrées

- du temps
- des variables internes (les Xi)
Les liaisons
Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux
étapes, elles indiquent les voies d’évolution du GRAFCET.
Règles fondamentales d'évolution
Règle de base, l'alternance étape - transition
- Deux étapes doivent toujours être séparées par une transition.

- Deux transitions doivent toujours être séparées par une étape.
Règle 1, situation initiale
"L'initialisation" précise la ou les étapes qui seront actives au début du

fonctionnement (soit à la mise sous énergie soit par action sur un bouton I =
Initialisation).
Règle 2, conditions de franchissement d'une transition
Une transition est validée si toutes les étapes d'entrée de la transition sont
actives
Une transition est franchissable si elle est validée et si l'événement associé à la

transition est vrai
En appelant Xi la variable logique attachée à l'activité de l'étape i, on pourra

écrire la condition logique de franchissement de la transition dans l'exemple ci
dessous : X5.X6.X7.E.
5 6 7 5 6 7 5 6 7 5 6 7
E = 0 ou 1 E=0 E=1 E = 0 ou 1
8 9 8 9 8 9 8 9
transition non validée transition validée transition franchissable transition franchie

Règle 3, évolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de

toutes les étapes de sortie de la transition et la désactivation de toutes les étapes
d'entrée de la transition
Bien entendu, les actions associées à ces étapes doivent suivre simultanément
l'évolution ainsi définie
Règle 4, évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables doivent être simultanément

franchies.
Branches à évolution parallèle Forme interprétée
3 15
3 15
a * a.X15 * a.X3
4 16
4 16
Pas de difficulté, fonctionne en mode synchrone et asynchrone
Parallélisme interprété
10
* r1 * r2
11 12
Si r1 et r2 sont vrais simultanément, les
a b étapes 11 et 12 deviennent actives et
l’étape 10 inactive.
46 47 Nécessite un traitement synchrone

c d
48
X 11 ⋅ X 12 ⋅ K ⋅ X 46 ⋅ X 47
Règle 5, activation et désactivation simultanées
Si une étape est en même temps désactivée et activée elle reste active.
Types d’actions associées aux étapes
Actions inconditionnelles
Xn
t
n Action A A = Xn
A
Actions conditionnelles
Xn
t
c
c
n Action A A = Xn ⋅c
t
Actions retardées
Xn
Action A t / Xn / d
n
t / Xn / d A = X n (t / X n / d )
d d
t
Actions limitées dans le temps
Xn
( )
Action A t / Xn / d
n A = Xn t / Xn / d
t / Xn / d
d d
Action représentée par une sous-séquence
10
a
X3+X5
3 S10
11 A11
X13
c
4 A4
12 A12
b
d
5 S10
13
X13
X3 ⋅ X5
Types de réceptivités associées aux transitions
Booléennes
Cas particulier
réceptivité toujours vraie
5 3 15
(a + b )⋅ c =1
4
Comparaison logique, numérique ou analogique

5 5 5
a = b⋅c d=142 g > 50mm
Temporisation
X1
5
t
t / X1 / d
t / X1 / d
d
t
Variables d’état (variables internes du GRAFCET)

Permet la synchronisation de plusieurs GRAFCET
3 A3 50 A50
c X4
4 A4 51 A51
d e
Changement de niveau logique
pour le passage de l’état 0 à l’état 1 (front montant)

On utilise les symboles :
pour le passage de l’état 1 à l’état 0 (front descendant)
Unité de perçage
La pièce est mise manuellement sur l'étau. L'ordre de démarrage est donné par le
bouton départ cycle.
. serrage de la pièce, mise en route perceuse,

. avance perceuse,
. fin perçage - remontée perceuse,
. desserrage de la pièce - arrêt moteur,
. évacuation de la pièce,
. retour position départ.
serrage de l’étau : A+ étau serré : a1

desserrage de l'étau : A- étau desserré : a0
sortie du poussoir : C+ poussoir sorti : c1
rentrée du poussoir : C- poussoir rentré : c0
descente unité perçage : B+ unité descendue : b1
montée unité perçage : B- unité rentrée: b0
moteur perceuse :M départ cycle : dcy
Structures de base
Séquence unique
Aiguillages
Divergence en « OU » et convergence en « OU »
Ces particuliers d’aiguillage : saut d’étape et reprise de
séquence
Parallèlisme
Divergence en « ET » et convergence en « ET »
Exemple de séquences simultanées
Partage de ressources
Partage de ressources : exemple
Soient deux machines M1 et M2 pouvant alimenter à tour de rôle un poste de travail commun
et y déclencher un travail P (chacune y effectuera elle même un travail). a1, a2, c1, c2 sont les
fins de course. b1 et b2 délimitent la zone commune.
Prépa-
AR1 AV1 AR2 AV2 Prépa-
ration Poste
ration
travail P
m1
m2
M1 M2
a1 c1 c2 a2
b1 b2
m1.a1 m2.a2
AV1 AV2
b1 b2
b1 Conflit b2.b1
AV1 AV2
c1 Priorités c2
Travail Travail Travail

M1 P M2
f1 f f2
1 1
AR1 AR2
AR1 AR2
a1 a2
Macro-Etapes
Une macro étape permet de structurer un GRAFCET complexe en plusieurs
GRAFCET partiels
ME d’éntrée
100
Expansion de la
ME 11
150
10
ME de sortie
11
200
12 13 Expansion de la
ME 13
240
14
300
Expansion de la
ME 12
370
Permet une représentation plus concise d’un GRAFCET initialement très étendu
et complexe à lire.
L’activation d’une macro-étape entraîne l’activation de la ME d’ entrée de son

expansion
Une ME est dite active si au moins une des étapes de l’expansion est active
La transition, avale de d’un ME est validée si l’étape de sortie de l’expansion est

active
Modes de marches et d’arrêts.
Autour du GRAFCET décrivant le cycle de fonctionnement normal, vient se

greffer des commandes à la disposition des utilisateurs de l’automatisme, ce sont
les modes de marches et d’arrêts.
Marche Automatique. Le cycle de fonctionnement se déroule indéfiniment tant

que l’opérateur l’autorise.
Marche cycle/cycle. Le cycle de fonctionnement se déroule unitairement chaque

fois que l’opérateur le demande.
Marche manuelle. Les actions sont activées manuellement à la demande de

l’opérateur
Arrêt d’urgence. Toutes les actions sont inhibées

Modes de fonctionnement
Marches automatique et manuelle
La plupart du temps, les actions manuelles

se commandent par un poussoir tel que MA,
MB, MC pour les actions A, B, C. Un Auto Manu
inverseur à deux positions (Auto et Manu) MA MB MC
peut alors être utilisé ou encore deux A B C
commandes (qu'il faudra dans ce cas
verrouiller l'une par rapport à l'autre).
Cycle automatique
Arrêt d’urgence :
- sans séquence d'urgence :

a.Au
Une technique consiste à inhiber Au
les actions, ce qui entraîne l'arrêt de A1
l'évolution en général. Une autre b.Au
technique consiste à figer l'automate Au
en annulant les réceptivités (il ne faut A2
pas l'utiliser seule). c.Au
- avec séquence d'urgence : Séquence Au

Au d'urgence
Si Au = 1, toutes les étapes a.Au

sont désactivées et conduisent à Au Identique
la séquence d'urgence qui ramène b.Au
ensuite à l'état initial. On peut Au
aussi utiliser un symbole de
c.Au
regroupement :
Équations associées à un GRAFCET
Équation mémoire R-S associée à l’étape n
n-1 An-1
..................
rn
n An
Équation du relais associée à l’étape n
rn+1
...................
n+1 An+1
A chaque étape N° i du GRAFCET est associée une mémoire binaire notée

Xi telle que :
Xi = 1si l’étape N° i est active

Xi = 0si l’étape N° i est inactive
Equation d’une mémoire RS
Entrée de mise à 1 Si Xi
Entrée de mise à 0 Ri
Perceuse
pièces pièces
H a épaisses minces
c
B d
m
Départ de cycle
g g = détection pièce épaisse
f f = présence de pièce
Dans la solution câblée, les mémoires peuvent être de nature diverse (air comprimé,
électronique, relais à accrochage, etc.) mais seront utilisées comme des mémoires de type RS.
Dans le cas où ces mémoires ne comportent pas de commande annexe de prépositionnement ,
il faudra pouvoir initialiser l'automate à l'aide d'une variable de commande I qui apparaît dans
le schéma :
m S0 X0
a R0
c S1 X1 H
d R1
e
Syst. S2 X2 Syst.
f
g R2
Comb. Comb.
I S3 X3
R3 B
S4 X4
R4
S5 X5
R5
S0 = /f.X5 + I R0 = X1 Equations des sorties :

S1 = m.a.f.X0 R1 = X2 + X4 + I
S2 = d.g.X1 R2 = X3 + I H = X2 + X4
S3 = c.X2 R3 = X4 + I B = X1 + X3
S4 = e.(X3 + /g.X1) R4 = X5 + I
S5 = a.X4 R5 = X0 + I
Machine usinage
On considère une machine capable de réaliser le cycle décrit ci-dessous dans lequel la
dernière partie ne peut pas être précisée exactement car les deux mouvements B et D sont
indépendants et la trajectoire dépend des vitesses et des par-cours ; on peut donc établir le
GRAFCET :
G
e
G D
B
m
c
H e
c
H
B-D
B a
j Départ
j f f
S0 = X5.X7 + I R0 = X1 ainsi que les équations des sorties :

S1 = m.a.f.X0 R1 = X2 + I H = X1
S2 = e.X1 R2 = X3 + I G = X2
S3 = j.X2 R3 = X4.X6 +I B = X3 + X4 D = X6
S4 = c.X3 R4 = X5 + I
S5 = a.X4 R5 = X0 + I
S6 = c.X3 R6 = X7 + I
S7 = f.X6 R7 = X0 + I
0
m.a.f
1 H
e
2 G
j
3 B
c
4 B 6 D
a f
5 7
1
Aléas de séquence
1
r3
r1
2 3
r4
r2
4
Tank filling problem
Commande d’une came

Une came (cf. figure 1) est entraînée par un moteur.
RD RG Celle-ci, lors d’un appui fugitif sur le bouton-poussoir
m, doit effectuer une rotation gauche (RG) jusqu’au fin
de course g, puis une rotation droite (RD) jusqu’au fin
g de course d. Ce cycle de rotations à gauche puis à
d
droite, se poursuit indéfiniment jusqu’à ce que l’arrêt
soit demandé par un appui fugitif sur le bouton
poussoir a. Lors d’une demande d’arrêt, le cycle en
m a cours se termine pour rejoindre la situation initiale
représentée sur la figure 1.
Remplissage de bidons
Variables d’entrée Actions

m-a commutateur à deux position AP avance d’un pas
fa fin d’avance R remplissage
bpr bidon présent au remplissage B bouchage
bpb bidon présent au bouchage
fr fin du remplissage
fb fin du bouchage
I Initialisation du grafcet
Dispositif de Transport de Pièces
On présente à la figure 1, en vue de dessus, le schéma de principe d’un dispositif de transport de pièces. Cette
installation comprend deux tapis T1 et T2 d’alimentation en pièces, un poste de transfert constitué d’une pince,
permettant de transporter les pièces sur le tapis d’évacuation T. Ce système permet de rassembler par couple
deux types de pièces P1 et P2 qui arrivent de façon aléatoire sur les tapis T1 et T2. Si m=1 le cycle démarre. Si
m=0 le dispositif s'arrête à la fin du cycle commencé.
p1 Transport des pièces :

R1 T1=1 → mise en route du tapis T1
Tapis T1 a1 T1=0 → arrêt du tapis T1
T2=1 → mise en route du tapis T2
Tapis T T2=0 → arrêt du tapis T2
a P
Évacuation des pièces par couple (P1,P2) :
T=1 → mise en route du tapis T
Tapis T2 T=0 → arrêt du tapis T
a2
R2
Pince Poste de transfert :
P2 Rotation sens trigonométrique : R1=1 et R2=0
Figure 1. - Schéma de principe du dispositif de transport de pièces. Rotation sens horaire : R2=1 et R1=0
Arrêt : R1=0 et R2=0
Les capteurs p1 et p2 contrôlent la présence de pièces en fin de tapis T1 et T2. Lorsque P=0 la pince s'ouvre et
rentre. Lorsque P=1 la pince sort et se ferme. Deux capteurs po et pf, non représentés sur la figure, contrôlent les
états de la pince (ouverte ou fermée).
Début
Non
m=1
Oui
Mise en route des tapis

T1, T2 et T
(T1 = 1, T2 = 1, T = 0)
Non
p1 = 1
Oui Non
p2 = 1
Oui Oui
m1 = 1
Non
Arrêt tapis T1 (T1 = 0) Arrêt tapis T2 (T2 = 0) Arrêt des tapis

Arrêt tapis T (T = 0) Arrêt tapis T (T = 0) T1, T2 et T
Amener la pièce P1 sur le Tapis T Amener la pièce P2 sur le Tapis T (T1 = 0, T2 = 0, T = 0)
Non Non
p2 = 1 p1 = 1
Oui Oui
Arrêt tapis T2 (T2 = 0) Arrêt tapis T1 (T1 = 0)

Amener la pièce P2 sur le Tapis T Amener la pièce P1 sur le Tapis T
Oui
m=1
Non
Fin
_________________________________________________________________________
Sommaire
Chapitre 1
Critères de qualité d'un système de commande
1.1. Représentation .................................................................................................. 2
1.2. Commande en boucle ouverte.......................................................................... 4
1.3. Commande en boucle fermée........................................................................... 5
Chapitre 2
Structure des chaînes d'asservissement
2.1. Principes généraux de commande................................................................... 11
2.2. Relations fondamentales dans un asservissement.......................................... 13
2.3. Classification sommaire selon le régime définitif (précision) ....................... 15
Chapitre 3
Asservissement des systèmes sans intégration
3.1. Exemples de systèmes ....................................................................................... 18
3.2. Asservissement à action proportionnelle ........................................................ 19
3.3. Asservissement à action intégrale ................................................................... 24
3.4. Asservissement avec action proportionnelle + intégrale ............................... 25
_________________________________________________________________________

_________________________________________________________________________
Chapitre 4
Asservissement des systèmes avec intégration
en fin de chaîne directe
4.1. Structure de la chaîne avec action proportionnelle P ................................... 30
4.2. Structure avec correction par retour tachymétrique .................................... 33
4.3. Structure avec action proportionnelle + dérivée ........................................... 35
4.4. Structure avec intégration seule ...................................................................... 36
4.5. Structure avec action proportionnelle + intégrale......................................... 37
4.6. Structure avec action intégrale et retour d'état ............................................. 38
Chapitre 5
Synthèse temporelle des systèmes d'ordre
supérieur à 2
5.1. Placement de pôles............................................................................................ 40
5.2. Critère de Naslin ............................................................................................... 41
5.3. Application du critère de Naslin sur l'exemple 4.6 ....................................... 44
5.4. Application du critère de Naslin sur l'exemple 4.5........................................ 44
_________________________________________________________________________

Chapitre 1
_______________________________________________________________________________________

Chapitre 1
_______________________________________________________________________________________
1.1 Représentations
→ Exemple de système de commande : moteur à c.c commandé par l'inducteur
Ωs Nous avons les caractéristiques suivantes :

f
J = moment d'inertie par rapport à l'axe de rotation
Cm Cr = couple résistant dû à la charge
Cm = couple moteur d'origine électromagnétique
Ω s = vitesse de rotation du moteur
Cr
Remarque : frottement visqueux (modèle)

Cf
frottement réel
frottement visqueux loi de Coulomb
Ωs
→ Mise en équation :
La loi fondamentale de la dynamique permet d'écrire :
dΩ
J. s = Cm - Cr - f . Ω s (1)
dt
Pour simplifier, supposons que l'amplificateur de puissance délivre un courant I
fonction d'une tension de commande U, est caractérisé par la constante Ke d'où :
I = ke U (2)
Le moteur est commandé par un courant ; le couple moteur est proportionnel à

l'intensité de commande :
Cm = kc I (3)
En remplaçant (3) et (2) dans (1) nous obtenons l'équation différentielle :

dΩ
J. s + f . Ω s = ke.kc.U - Cr (4)
dt
Remarque : nous obtenons une équation différentielle linéaire à coefficient constant
d'ordre 1 de la forme :
dΩ
τ. s + Ω s = 2nd membre
dt

Chapitre 1
_______________________________________________________________________________________
→ Equation différentielle signification :
Le premier membre de cette équation différentielle caractérise la sortie ou la réponse du

système.
Le second membre caractérise les entrées ou exitations du système d'où la
représentation suivante :
Cr Ωs
Entrées ou U Système Sortie ou réponse
exitations étudié
Remarque : l'équation différentielle traduit le lien de cause à effet entre les variables
d'entrée et de sortie.
→ Opérateur de Laplace :
d
Utilisons l'opérateur p de Laplace pour remplacer la notation dans l'équation
dt
différentielle.
Nous verrons plus loin la signification exacte de cet opérateur p ; disons pour l'instant
qu'il joue le même rôle que l'opérateur jω utilisé en électricité pour le régime alternatif
sinusoïdal.
Dans notre cas, p = α + jω nombre complexe qui permet de décrire correctement un
régime quelconque.
En utilisant cette notation l'équation différentielle (4) devient :
J.p.Ωs + f.Ωs = ke.kc.U - Cr
(J.p + f).Ωs = ke.kc.U - Cr (5)
→ Diagramme fonctionnel : (schéma fonctionnel)

Nous avons montré que l'équation différentielle traduit le lien de cause à effet des
variables d'entrée et de sortie.
Ceci peut être représenté sous forme de diagramme fonctionnel

Cr
U I Cm 1 Ωs
ke kc
J.p + f
Dans le schéma fonctionnel ci dessus :

- U est la grandeur de commande
- Cr est la grandeur de perturbation qui provoque une erreur sur la valeur de sortie Ωs
sans que l'entrée de commande soit modifiée.
→ Représentation normalisée d'un sytème d'ordre 1 :

Cr
U I Cm km Ωs
ke kc
1+ τ m.p
avec τm = J / f constante de temps du moteur

Chapitre 1
_______________________________________________________________________________________
km = 1 / f gain statique du moteur pour la partie mécanique

Le gain statique km établit la correspondance en régime permament entre le couple Cm
- Cr et Ωs.
1.2 Commande en boucle ouverte.
a) Régime permanent :
Le moteur est stabilisé en vitesse ⇔ d / dt = 0 ou p = 0 d'où l'on a :

f.Ωs = ke.kc.U - Cr
1 ke.kc
Cr = - f.Ωs + ke.kc.U ⇔ Ωs = - Cr + U
f f
Cr = f(Ω) est la caractéristique statique du moteur pour une tension d'alimentation fixée.
U1 U2 U3
Cr pente = L'inverse de la pente est représentative de
Cr la sensibilité du système de commande à la
=-f perturbation.
Ωs
(Notre cas : sensibilité du moteur à la
Cr charge)
On a donc intérêt à ce que la pente soit la
Ωs plus grande possible pour que ∆Cr n'influe
pas trop sur Ωs.
Ωs
b) Régime transitoire
Solution générale de l'équation différentielle avec, au second membre

- t/ τ
U(t) = U0. (t) ⇒ s(t) = Ω( ∞ )(1- e m ) . (t)
Ωs
τm
Valeurs particulières :
Ω( ) Ωs( τ m ) = 0, 63. Ω ( ∞ )
Ωs(3. τ m ) = 0, 95. Ω ( ∞ )
Ωs(5. τ m ) = 0, 99. Ω( ∞ )
Nous définissons le temps de réponse à 5 % et
à 1 %.
Tr à 5 % pour t = 3 τm
t Tr à 1 % pour t = 5 τm
τm 2 τm 3 τm 4 τm 5 τm
c) Application numérique :

Chapitre 1
_______________________________________________________________________________________
J = 0,1 m N/rd/s²
f = 0,1 m N/rd/s d'où τm = J / f = 1 sec ⇒ Tr à 5 % = 3 sec
kc = 2 m N/A
ke = 1 A/V
Caractéristique statique :
Cr = 0 m N et U = 10 V ⇒ Ωs = 200 rd/s
Cr = 10 m N et U = 10 V ⇒ Ωs = 100 rd/s
Diagramme fonctionnel :
Cr
U I Cm 10 Ωs
1 2
1+p
1.3 Commande en boucle fermée.
a) Description : asservissement de vitesse

Adaptation de Ω e et Ω s
Cr
Ωe Ve Vε K U(t) Moteur Ωs
kv
Vs
Capteur kv
Mesure
Vε signal d'erreur ou d'écart
K régulateur à action proportionnelle U(t) = K Vε (t)
kv gain réel du capteur (génératrice tachymétrique)
Reprenons le moteur étudié précédemment avec kv = 0,025 V/rd/s

Cr
Ωe Vε U I Cm 10 Ωs
0,025 K 1 2
1+p
0,025
K est le gain de l'ampli paramètre de réglage

Quelle valeur adopter ?
b) Mise en équation :
10
[(Ωe.0,025 - 0,025.Ωs) K . 2 - Cr] = Ωs
1+ p
0,5.K.Ωe - 0,5.K.Ωs - 10.Cr = Ωs.(1 + p)
⇒ Ωs.(1 + p + 0,5.K) = 0,5.K.Ωe - 10.Cr

Chapitre 1
_______________________________________________________________________________________
On remplace p par d / dt
dΩ s
⇒ + (1 + 0, 5. K). Ωs = 0,5.K. Ωe -10.Cr
dt
1 dΩs 0,5.K 10
+ Ωs = Ωe - Cr
(1 + 0, 5. K) dt (1 + 0, 5. K) (1 + 0, 5. K)
Nous obtenons une équation différentielle linéaire à coefficient constant du 1er ordre de
la forme :
dΩ s 1
τ + Ωs = 2ème membre avec les entrées Ωe et Cr avec τ =
dt 1+ 0,5.K
c) régime permanent ⇒ p = 0 ou d... / dt = 0
0,5.K 10
Ωs = Ωe - Cr
(1 + 0, 5. K) (1 + 0, 5. K)
Equation de la caractéristique statique :

Ω e 1 Ωe 2 Ω e 3
Cr
Cr = - 0,1.(1 + 0,5.K).Ωs+ 0,05.K.Ωe

Cr
pente = - 0,1.(1 + 0,5.K) meilleur statisme
On a intérêt à augmenter k.
Ωs
Ωs
3
d) régime transitoire : Tr = 3.τ = Tr ↓ si K ↑
1 + 0,5.K
Ωs échelon de perturbation
Cr = Cr (t)
τ
Cr = 0 Cr # 0
0,5.K Ω e 10
1+0,5.K Cr
1+0,5.K
τ
τ 2τ 3τ 4τ 5τ
échelon de consigneΩ c = Ω e (t)

Chapitre 1
_______________________________________________________________________________________
e) Synthèse de l'asservissement :
La précision dans le régime permanent permet de trouver K.

Dans le transitoire Tr souhaité détermine K
⇒ compromis entre les deux pour ajuster K au cahier des charges.
Exemple de cahier des charges :
Rappel commande en boucle ouverte (B.O.) :

Cr - U = 10 V Cr = 0 ⇒ Ωs = 200 rd/sec
U Ωs Cr = 10 m N ⇒ Ωs = 100 rd/sec
B.O. - Tr = 3 sec ; τm = 1 sec
Commande en boucle fermée :

Cr -pour Ωe(t) = Ωc Cr = 0 m N → Ωs = 200 rd/sec
Ωe Ωs Cr = 10 m N → Ωs = 190 rd/sec
B.F. -Tr = 1 sec
∆Cr
→ Régime permanent = - 0.1 (1 + 0.5 k)
∆Ωs
cahier des charges : ∆Cr = 10 ⇒ ∆Ωs = - 10

10
= −0, 1.(1 + 0, 5. K) ⇒ 1 + 0, 5. K = 10 ⇒ K = 18
-10
→ Vérifions le temps de réponse en B.F. :

1 1
τ= = = 0, 1 sec ⇒ Tr = 0,3 sec correct
1 + 0,5.K 10
∆Ωs
Accélération A maxi = = (1 + 0,5.18).10 = 100 rd
τ sec 2
→ Quelle est la valeur de Ωc ?
Dans l'équation en régime permanent faisons Cr = 0 et Ωs= 200
0,5.K
⇒ 200 = Ωc
1 + 0,5.K
1 + 0,5.K 10
⇒ Ωc = 200 = ( 200 )
0,5.K 9
Ωs = 222,22 rd sec erreur de statisme due à la consigne
Attention : la valeur du paramètre K ayant été déterminée pour satisfaire le cahier des
charges, nous ne pouvons pas l'augmenter (en espérant de meilleures
performances) sans risquer certains inconvénients exposés ci-après.
f) Voyons les facteurs influants la qualité de l’asservissement :

Chapitre 1
_______________________________________________________________________________________
→ La précision souhaitée :
Respect du cahier des charges par l’examen du régime permanent
Par ex : choix d’une valeur limite de ∆ Cr / ∆Ω
⇒ la valeur de K (pente de la caractéristique)
→ Possibilités matérielles :
Le temps de réponse souhaitée impose une accélération maximale à respecter sur le
moteur.
Pour une variation ∆Ω
Ωc ∆Ω
∆Ω A maxi = = (1 + 0,5.K). ∆Ω
τ
Choix du moteur piloté par l’ampli de gain K
τ
Augmenter K ⇒ A maxi ↑ ⇒ moteur plus couteux

Chapitre 1
_______________________________________________________________________________________
Remarque : pour des amplitudes de variation plus grandes que celles définies on aura
un système non linéaire.
Ω
Ω2
Domaine linéaire
∆Ω important
Domaine non linéaire : saturation
Ω1
→ Limitation par le bruit de fond :

Bruit
- Si K moyen ⇒ rapport signal / bruit ε

correct
On peut apprécier l’erreur ε t
Bruit
-KSi k important ⇒ ε ↓ (la précision ε

augmente) ⇒ le signal disparait dans le
bruit (l'information utile est détruite) t
→ Limitation par le modèle mathématique :

Dans la mise en équation, nous avons négligé la constante de temps électrique car
l’évolution du système est supposée lente.
Si k ↑ ⇒ Tr ↓ ⇒ cette constante de temps n’est plus négligeable donc il faut revoir
le modèle.

Chapitre 2
________________________________________________________________________________
2.1 Principes généraux de commande :

Chapitre 2
________________________________________________________________________________
Capteur Perturbation
Consigne ε Elaboration de U Système à asservir Sortie

la loi de cde Etats du système
Capteurs
Capteur
Pour un système à 1 entrée de commande et 1 sortie on utilise toujours le signal d’erreur

ε, écart entre la consigne et la sortie, pour élaborer la loi de commande U(t).
U(t) dépend toujours de ε(t) mais aussi parfois de :

- l’état du système (états internes)
- de certaines perturbations essentielles.
Dans l’élaboration de la loi de commande, nous trouverons des correcteurs pour adapter
U(t) au cahier des charges de l’asservissement.
2.1.1 Correcteurs en cascade :
Ils s’insèrent dans la chaîne d’asservissement entre ε(t) et U(t)

Trois principaux types :
a) Action proportionnelle (P) :

U(t) = K.ε(t) → U(p) = K.ε(p) ε U
K
b) Action intégrale (I) :

1 t
U(t) = ∫ ε (τ )dτ → U(p) =
1
ε(p) ε 1 U
Ti 0 Ti.p Ti.p
Avantage : annule l’erreur de certains systèmes.
Inconvénient : affecte la rapidité (Tr ↑) donc la stabilité (risque d’oscillations)
Remarque : comparaison entre P et I.

Chapitre 2
________________________________________________________________________________
Si le système est stable ⇒ U(∞) est finie (régime permanent atteint)
ε U
K ε
fini # 0 fini
t
ε 1 U ε
Ti.p
ε 0 fini
t
c) Action dérivée :
dε ( t) ε
U(t) = Td → U(p) = Td.p.ε(p) Td.p
U
dt
ε(t)
Avantages : rapidité et amortissement

bien meilleurs
t
Inconvénient : un seul de taille, il rend
le système très vulnérable aux parasites ε(t)
⇒ filtrage du signal avant dérivation.
D’autre part, cette action n’est jamais
utilisée seule. t
d) Principales associations d’actions utilisées :
- Action P seule : U(t) = K.ε(t)

1 t 1
- Action (P+I) : U(t) = K.ε(t) + ∫ ε (τ )dτ → U(p) = (K + ).ε(p)
Ti 0 Ti.p
dε ( t)
- Action (P + D) : U(t) = K.ε(t) + Td → U(p) = (K + Td.p).ε(p)
dt
1 + Td K .p Td
avec filtre on aura K avec ≈ 10. τ
1 + τp K
on l’appelle alors : correcteur à avance de phase.
Noter qu’il existe un correcteur à retard de phase dont l’action ressemble à un P+I
(sans la même précision)

Chapitre 2
________________________________________________________________________________
- Action (P+I+D) ou (PID) :

1 t dε ( t) 1
U(t) = K.ε(t) + ∫ ε (τ )dτ + Td → U(p) = (K + + Td.p).ε(p)
Ti 0 dt Ti.p
c’est le correcteur le plus répandu dans le milieu industriel.
2.1.2 Correcteurs en réaction :

Perturbation
Détail du processus
Régulateur X3 X2 X1
en cascade
(souvent action I) -K3
-K2
Corrections par retour d'état
-K1
X1, X2, X3 variables d'état du processus
2.1.3 Régulateur de tendance : (le gain du régulateur de tendance n'affecte pas la stabilité
de la boucle)
Perturbation
Régulateur
de tendance
Régulateur Processus
en cascade
2.2 Relations fondamentales dans un asservissement :
Soit un schéma fonctionnel quelconque :

Z
X ε (p) Y
µ1(p) µ2(p)
β (p)
Le système peut être représenté de la forme :
X Y Y X
H(p) = H(p)
Z ε ε Z
Système linéaire

Chapitre 2
________________________________________________________________________________
Où H(p) est la matrice de transfert du système ; les termes de la matrice correspondent à

une fonction de transfert élémentaire.
→ Mise en équation :
x - β.y = ε
(µ1.ε - z).µ2 = y
→ Relations fondamentales :
- Sortie / consigne : (y / x pour z = 0)
x - β.y = ε
µ1.µ2.ε = y ⇒ µ1.µ2 .(x - β.y) = y ⇒ µ1.µ2.x = (1+ µ1.µ2.β).y
Y µ1 .µ 2
⇒ =
X 1 + µ 1 . µ 2 .β
1+ µ1.µ2.β = polynôme caractéristique du sytème asservi
T0(p) = µ1.µ2.β = fonction de transfert en boucle ouverte (F.T.B.O.)
- Sortie / perturbation : (y / z pour x = 0)

- β.y = ε
(µ1.ε - z).µ2 = Y ⇒ - µ1.µ2.β.y - µ2.z = Y
Y −µ2
⇒ =
Z 1 + µ 1 . µ 2 .β
- Erreur / consigne : (ε / X pour z = 0)

x - β.y = ε
µ1.µ2.ε = y ⇒ X - µ1.µ2.β.ε = ε ⇒ X = (1 + µ1.µ2.β).ε
ε 1
⇒ =
X 1 + µ 1 . µ 2 .β
- Erreur / perturbation : (ε / Z pour x = 0)

x - β.y = ε
(µ1.ε - z).µ2 = y ⇒ (µ1.ε - z).µ2 = - ε / β ⇒ µ2.β.Z = (1 + µ1.µ2.β).ε
ε µ 2 .β
⇒ =
Z 1 + µ 1 . µ 2 .β
d’où l’expression du système :
⎡Y ⎤ 1 ⎡ µ1 .µ 2 − µ 2 ⎤⎡ X ⎤
⎢ ε ⎥ = 1 + µ .µ .β ⎢ 1 µ 2 .β ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦
⎣ ⎦ 1 2 ⎣

Chapitre 2
________________________________________________________________________________
2.3 Classification sommaire selon le régime définitif (précision) :
2.3.1 Types d’erreurs rencontrées sans les systèmes asservis :
a) erreur statique due à la consigne :
Réponse du système à une consigne en

Y
ε 0X ( )
échelon X(t) = X0. (t). X0
Cette erreur équivaut au statisme du
système.
ε (∞)
Erreur relative : 0X t
X0
b) erreur de traînage ou de poursuite

Y
Réponse du système à une consigne de

vitesse (rampe) : X(t)
X(t) = V0.t. (t).
ε (∞)
ε 1X ( )
Erreur relative : 1X
V0
t
c) erreur en accélération :
Réponse du système à une consigne en accélération :

X(t) = 1 / 2. γ0.t². (t) ( peu utilisé)
d) erreur due à la perturbation :

en général on adopte Z(t) = Z0 . (t)
Y
ε 0Z ( )
t0 t
à l'instant t 0 on applique la perturbation

Chapitre 2
________________________________________________________________________________
2.3.2 Système de classe 0 :
Il ne comportent pas d’intégration dans la boucle.

1 + b 1 . p + b 2 .p 2 +...........+b m .p m
T0(p) = µ1.µ2.β = K 0
1 + a 1 . p + a 2 .p 2 +...........+a n .p n
Il y a toujours du statisme k0 = gain statique de la boucle.
2.3.3 Systèmes de classe 1 : une intégration dans la boucle
kv 1 + b 1 . p + b 2 .p 2 +...........+b m .p m kv = constante de vitesse ou de

T0(p) = traînage
p 1 + a 1 . p + a 2 .p 2 +...........+a n .p n
Le statisme a disparu (ε0X = 0)
Erreur de poursuite finie
Vis à vis de la perturbation, il n’est pas indifférent que l’intégration 1/p soit placée en µ
1 ou µ2 ⇒ pour la précision il faut le terme en 1 / p dans µ1.
1 / p dans µ2 ⇒ système de classe 1 / consigne et système de classe 0 /
perturbation
1 / p dans µ1 ⇒ système de classe 1 / consigne et perturbation
2.3.4 Système de classe 2 :
ka 1 + b 1 . p + b 2 .p 2 +...........+b m .p m ka = constante d’accélération

T0(p) = Erreur statique et de poursuite nulles
p 2 1 + a 1 . p + a 2 .p 2 +...........+a n .p n
Ces systèmes sont rares car difficiles à stabiliser.

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
3.1 Exemples de systèmes :
De nombreux exemples : vitesse, température, débit ...
a) commande en vitesse d’un moteur électrique : déjà traité
b) commande de température d’une enceinte :
Soit une masse M dans une enceinte close à élever en t°.

enceinte (Se, ke) solide
énergie θe m = masse du solide en kg
C = capacité calorifique du solide en
Ampli m kcal / kg.°C
à thyristors Qch C
U Se = surface d'échange de l'enceinte
θi
ka avec l'extérieur en m²
ke = coefficient de transmission de
chaleur kcal / h.m².°C
- Puissance de chauffe en kcal / h :

Qch = ka.U
- Puissance pour élever la température de la masse :
dθ
Q 1 = m.C. i
dt
- Puissance perdue au travers des parois :
Q2 =ke.Se.(θi - θe)
- Bilan de puissance :
Qch = Q1 + Q2
dθ i
k.a.U = m.C. + ke.Se.(θi - θe)
dt
dθ i
m.C. + ke.Se.θi = k.a.U + ke.Se.θe
dt
dθ m.C
de la forme τ . i + θ i = 2nd membre avec τ =
dt ke.Se
θe
U Qch 1 1 θi
ka
ke.Se 1+ τ .p
Schéma fonctionnel de même forme que le moteur précédemment étudié :

Cr
U I Cm km Ωs
ke kc
1+ τ m.p

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
c) commande d’un moteur à courant continu avec inductance non négligeable :
→ moteur commandé par l’inducteur (courant constant sur l’induit) :

Cr
U 1 I Cm 1 Ωs
km
l.p + r J.p + f
Système d'ordre 2 de classe 0 (pas d'intégration)
→ moteur commandé par l’induit (champ constant sur l’inducteur) :

Cr
U 1 I Cm 1 Ωs
kc
L.p + R J.p + f
E
ke
Mise en équation :
kc
( U - ke. Ωs) − Cr = (J.p + f ). Ωs
L.p + R
(U - ke.Ωs).kc - Cr.(L.p + R) = (J.p + f).(L.p + R).Ωs
[J.L.p² + (L.f + J.R).p + ke.kc + f.R].Ωs = kc.U - Cr.(L.p + R)
Equation différentielle d’ordre 2 :

d 2 Ωs dΩ s dCr
J.L 2
+ (L.f + J.R) + (ke.kc + f.R).Ωs = kc.U - R.Cr - L
dt dt dt
Sortie ⎡ Ω ⎤ kc
= =
Entrée ⎢⎣ U ⎥⎦ (Cr =0) J.L.p² + (L.f + J.R).p + ke.kc + f.R
Système de classe 0 (pas d’intégration).
3.2 Asservissement à action proportionnelle :
a) structure générale :
Z
X Vε U km Y
kv K ka
1+ τ m.p
kv
Pour plus de facilité de calcul prenons les valeurs numériques utilisées pour le moteur.

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
Z
F.T.B.O.
X Vε U 10 Y 0,5.K
0,025 K 2 To(p) =
1+p 1+p
Ko = 0,5.K
0,025
D'où l'équation différentielle :

1 dY 0,5.K 10
+Y= X- Z
(1 + 0 , 5. K) dt (1 + 0, 5. K) (1 + 0 , 5. K)
dY
b) Régime permanent (le système est stable ⇒ = 0) :
dt
X → X(∞) ; Y → Y(∞) ; Z → Z(∞)
0,5.K 10
⇒ Y( ∞ ) = X( ∞ ) - Z( ∞ )
(1 + 0 , 5. K) (1 + 0 , 5. K)
L'erreur ε ( ∞ ) = X( ∞ ) - Y( ∞ )
1 10
⇒ ε(∞) = X( ∞) + Z( ∞ )
1 + 0,5.K 1 + 0,5.K
→ Régime permanent statique :

X(t) = X0. (t) ⇒ X(∞) = X0
Z(t) = Z0. (t) ⇒ Z(∞) = Z0
1 10
⇒ ε 0 (∞) = X0 + Z0
1 + 0,5.K 1 + 0,5.K
Ê É
Erreur statique d'ordre 0 Erreur statique d'ordre 0
par rapport à X par rapport à Z
→ Régime de poursuite :
ε1X X(t)
X(t) = Vo.t. (t) ⇒ X(∞) → ∞
Erreur de traînage
Z(t) = 0 (perturbation négligée) infinie Y(t)
d’où ε1X(∞) = ∞
t
c) Transitoire : déjà vu

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
Rappels : systèmes régis par une équation différentielle d’ordre 2
dY d 2Y dX dZ
a) équation de la forme : a 0 .Y + a 1 + a 2 2 = b 0 .X + b 1 + c 0 .Z + c 1 +........
dt dt dt dt
La fonction de transfert du système de la forme :
X Y ⎡ N(p) ⎤ b 0 + b1 .p
Entrées Z Système T(p) = ⎢ ⎥ =
⎣ D(p) ⎦ (Z=0) a 0 + a 1 .p + b 2 .p
linéaire 2
Sortie
D(p) = polynôme caractéristique
b) Paramètres caractéristiques d’un système d’ordre 2 :
d 2Y dY
+ 2. ζ . ω 0 + ω 0 .Y = 2 nd membre
2
Formes générales : 2
dt dt
1 d 2 Y 2. ζ dY
+ + Y = 2 nd membre
ω 0 2 dt 2 ω 0 dt
avec ω0 = pulsation propre non amortie
ζ = coefficient d’amortissement
c) Régime transitoire :
Solution de l'équation caractéristique : p 2 + 2. ζ . ω 0 . p + ω 0 = 0

2
Déterminant : ∆ = ω0².(ζ²-1)
→ 0 <ζ < 1 deux racines imaginaires (∆ < o)

Im
p1 = - ζ.ω0 + j.ω0. 1- ζ 2
p1
p2 = - ζ.ω0 - j.ω0. 1- ζ 2 ω0 1−ζ ²
Solution générale : ω0
Ψ
Y(t) = C1 .ep1.t + C2 .ep2.t − ζ. ω0 Re
Y(t) = C.e- ζ.ω0.t.sin(Ωt + ϕ) sinusoïde
amortie
avec Ω = ω0 1- ζ 2 = pulsation propre sinΨ =ζ
Remarque : partie réelle - ζ.ω0
négative ⇒ stabilité p2
→ ζ > 1 Deux racines réelles

p1 = - ζ.ω0 + ω0. ζ 2 −1 Im
p2 p1
p2 = - ζ.ω0 - ω0. ζ 2 −1
Re
→ ζ = 1 une racine double p = - ω0

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
d) réponse indicielle (ou unitaire) :
Entrée = échelon unitaire.

Nous voyons que ζ influe sur
l’amortissement.
Valeurs courantes de ζ :
- 0,7 appareil de mesure
- 0,45 asservissement
e) réponse impulsionnelle : (réponse de la fonction transfert du système)
Entrée = impulsion de Dirac

= dérivée de l'echelon unitaire
= d (t) /dt
La réponse du système correspond
à la solution générale de
l’équation différentielle sans
second membre

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
f) Dépassement indiciel :
valeurs significatives du D1%

ζ = 0,4 D1% = 25 %
ζ = 0,45 D1% = 20 %
ζ = 0,5 D1% = 16 %
ζ = 0,7 D1% = 4,5 %
g) temps de réponse :
Nota : tm = temps de montée pour Temps de réponse réduit
atteindre la valeur du 1er dépassement
500 Ordre 2
(D1)
Tr.ω = f(ζ )
Relation approchée donnant le temps de
réponse dans le cas où ζ est réglé à 0,45 100
π
Tr ≈ 2.tm avec tm ≈ 50
Ω
π
⇒ tm ≈
ω 0 . 1- ζ 2 10
Cela ne donne qu’un ordre de grandeur 5
dans tous les autres cas, on utilise la

courbe du temps de réponse réduit
1
Tr.ω0 fonction de ζ 0,01 0,05 0,1 0,5 1 5 10 50 100
h) Amortissement de la réponse transitoire :

Dans le cas d’un système en boucle
X ε Système Y
finie d’ordre 2 soit K le gain de la K d'ordre 2
boucle
Pour la boucle fermée :
si K ↑ ⇒ ζ ↓ , ε ↓, Tr ↑ ⇒ système lent, précis, mal amorti
si K ↓ ⇒ ζ ↑ , ε ↑, Tr ↓ ⇒ système rapide, peu précis, bien amorti
Le réglage de K résulte d’un compromis entre précision et stabilité :
⇒ 0.4 < ζ < 0.5 ordre de grandeur presque toujours adopté.

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
X0 10. Z0
d) réglage de K pour l’action proportionnelle P : (rappel : ε 0 ( ∞ ) = + ).
1+ 0,5.K 1+ 0,5.K
Cahier des charges : 10 % d’erreur par rapport à la consigne
ε 0X 1
= 0,1 = ⇒ K = 18
X0 1 + 0,5.K
ε 0Z
⎛ 10 ⎞
d’où erreur / à la perturbation =1 ⎜ = 1 avec K = 18 ⎟
Z0 ⎝ 1 + 0,5.K ⎠
Temps de réponse Tr = 3.τ = 0,3 sec. (1 ordre avec τ = 0,1 sec.)
er
3.2 Asservissement à action intégrale :

Z
X Vε 1 U 10 Y
0,025 Ti.p 2
1+p
0,025
a) Mise en équation :
⎡ 2 ⎤
⎢(X - Y).0,025 Ti.p - Z⎥.10 = (1 + p).Y
⎣ ⎦
(X-Y).0,5 - 10.Ti.p.Z = Ti.p.(1 + p).Y
Y.(Ti.p² + Ti.p + 0,5) = 0,5.X - 10.Ti.p.Z
Y.(2.Ti.p² + 2.Ti.p + 1) = X - 20.Ti.p.Z
d 2Y dY dZ
2 . Ti 2 + 2. Ti + Y = X - 20.Ti
dt dt dt
bilan :
Equation différentielle d’ordre 2 Système d’ordre 2

2 paramètres caractéristiques (ζ, ω0). 1 paramètre de réglage Ti.
Pour résoudre on peut fixer ζ (amortissement) ⇒ alors ω0 est imposé (rapidité).
b) réglage de Ti : on fixe ξ = 0,45 (D1 % = 20 %).
En identifiant avec la forme caractéristique de l'équation différentielle d'ordre 2 nous

obtenons :
1 ⎫
= 2.Ti ⎪
ω02
⎪ 1 0,9
⎬⇒ 2 = ⇒ ω 0 = 1,11 rad
2.ζ 0,9 ω ω sec
= 2.Ti avec ζ = 0,45 ⇒ = 2.Ti ⎪ o 0
ω0 ω0 ⎪⎭
D'où Ti = 0,41
Temps de réponse :

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
En utilisant la courbe ω0.Tr = f(ζ) nous avons pour ξ = 0,45

5,5 < ω0.Tr < 7,5 ⇒ Tr = 5 sec (cas le plus favorable).
c) Erreur statique : régime permanent stable ⇒ d / dt = 0.

D'où consigne X(t) = X0. (t) ⇒ X(∞) = X0
perturbation Z(t) = Z0. (t) ⇒ Z(∞) = Z0.
Dans l'équation différentielle nous obtenons :

Y(∞) = Y(∞) ⇒ ε0(∞) = X(∞) - Y(∞) = 0 normal.
ε 1X
1 1
d) Erreur de poursuite : (D’après le tableau =
avec Kv = )
V0 Kv 2.Ti
⎧ dX(∞) dY(∞)
⎪⎪ dt = dt = V0
Consigne X(t) = V0. (t) ⇒ en régime permanent ⎨
⎪ dZ(∞) = 0
⎪⎩ dt
2.Ti.V0 + Y(∞) = X(∞)
⇒ ε1X(∞) = X(∞) - Y(∞) = 2.Ti.V0 ⇒ ε1X(∞) = 82 % V0
3.4 Asservissement avec action proportionnelle + intégrale :

Z
X Vε U 10 Y
0,025 K+ 1 2
Ti.p 1+p
0,025
a) Mise en équation:
⎡ ⎛ 1 ⎞ ⎤
⎢(X - Y).0,025.⎜⎜ K + ⎟⎟.2 - Z⎥.10 = (1 + p).Y
⎣ ⎝ Ti.p ⎠ ⎦
0,5.(X - Y).(K.Ti.p + 1) - 10.Ti.p.Z = Ti.p.(1 + p).Y
Y(Ti.p² + Ti.(1 + 0,5.K).p + 0,5) = 0,5.(K.Ti.p + 1).X - 10.Ti.p.Z
Y(2.Ti.p² + 2.Ti.(1 + 0,5.K).p + 1) = (K.Ti.p + 1).X - 20.Ti.p.Z
d 2Y dY dX dZ
2. Ti 2
+ 2. Ti.(1+ 0,5.K) + Y = X + K.Ti - 20.Ti
dt dt dt dt
bilan :

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
Equation différentielle d’ordre 2 Système d’ordre 2

2 paramètres caractéristiques (ζ, ω0). 2 paramètres de réglage (K, Ti).
Système entièrement réglable ; on peut choisir ξ et ω0.
b) Réglage des paramètres :
Adoptons ξ = 0,5 (D1 % = 16 %) et ω0 tel que le temps de réponse soit bien amélioré.
Par exemple Tr = 0,3 sec. (idem à l’action proportionnel § 3.2).
D'où :
2.ζ ⎫
= 2.Ti.(1 + 0,5.K) ⇒ 2.ζ .ω0 = 1 + 0,5.K ⇒ K = 4.ζ .ω 0 − 2⎪
ω0
⎪
1 ⎫ ⎪⎪
ω02
= 2.Ti ⎪ ⎬ ⇒ K = 31,34
⎪ -3 ⎪
⎬ ⇒ Ti = 1,8.10 ⎪
ζ = 0,5 ⇒ ω0 .Tr = 5⎫ ⎪
⎬ ⇒ ω 0 = 16,67 rad sec⎪ ⎪
Tr = 0,3 sec ⎭ ⎭ ⎪⎭
c) Erreur statique : régime permanent stable ⇒ d / dt = 0.

perturbation Z(t) = Z0. (t) ⇒ Z(∞) = Z0

Y(∞) = X(∞) ⇒ ε0(∞) = X(∞) - Y(∞) = 0 normal
ε 1X
1 1
d) Erreur de poursuite : (d’après le tableau = avec Kv = ).
V0 Kv 2.Ti
⎧ dX(∞) dY(∞)
⎪⎪ dt = dt = V0
Consigne X(t) = V0. (t) ⇒ en régime permanent ⎨
⎪ dZ(∞) = 0
⎩⎪ dt
2.Ti.(1 + 0,5.K).V0 + Y(∞) = X(∞) + V0.K.Ti
⇒ ε1X(∞) = X(∞) - Y(∞) = 2.Ti.V0 ⇒ ε1X(∞) = 0,3 % V0
e) Influence du numérateur:

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
Le second membre de l'équation différentielle comporte un terme dérivé par rapport à

l'entrée X. Ceci entraîne une fonction de transfert en boucle fermée par rapport à X avec
un numérateur en p d'ordre 1 :
⎡Y⎤ 1 + K.Ti.p
T(p) = ⎢ ⎥ =
⎣ X ⎦ (Z= 0) 2.Ti.p + 2.Ti.(1 + 0,5.K).p + 1
2
Expression de la forme :
N(p) C.(p + a)
T(p) = = 2
D(p) p + 2.ζ.ω 0 . p + ω 0 2
Ce numérateur influe sur le dépassement D1 dans le transitoire.

Les courbes ci-dessous, traduisent l'infuence de a (lié au facteur β) sur D1 %.
10
5,0
ζ = 0,1
0,2
0,3
0,4
2,0 0,5
0,6
0,7
β
0,8
1,0
ζ = 1,0
0,5
0,2
0,1
1 2 5 10 20 50 100 200 500 1000
D en %
1
- Variation du dépassement relatif D1 en fonction du facteur d'amortissement ζ
et de β = a / ζ.ω0 pour un système du second ordre possèdant un zéro (- a).
(R. N. Clark, Introduction to automatic control systems, Willey)
1
Dans notre cas a = d'où a = 17,73 ⇒ β = 2,12
K.Ti
Sur la courbe ζ = 0,5, pour β = 2,12 nous obtenons D1 % ≈ 30 % ; non satisfaisant.
Nous observons qu'un zéro au dénominateur (numérateur d'odre 1 : N(p) = p + a) influe

en augmentant le dépassement prévu pour le réglage du polynôme caractéristique
(dénominateur d'odre 2 : D(p) = p 2 + 2. ζ . ω 0 . p + ω 0 2 )

Chapitre 3
_______________________________________________________________________________________
Comme le dépassement D1 augmente, prenons une valeur de D1 plus faible (ζ = 0,7).

Règlons le polynôme caractéristique :
2.ζ ⎫
= 2.Ti.(1 + 0,5.K) ⇒ 2.ζ .ω 0 = 1 + 0,5.K ⇒ K = 4.ζ .ω0 − 2⎪
ω0
⎪
1 ⎫ ⎪⎪
ω02
= 2.Ti ⎪ ⎬ ⇒ K = 26
⎪ ⎪
⎬ ⇒ Ti = 5.10
-3
ζ = 0,7 ⇒ ω0 .Tr = 3⎫ ⎪
⎪
⎬ ⇒ ω0 = 10 rad sec⎪ ⎪
Tr = 0,3 sec ⎭ ⎭ ⎪⎭
Regardons l'influence du numérateur :

⇒ a = 7,69 ⇒ β = 1,1
Sur la courbe ζ = 0,7, pour β = 1,1 nous obtenons D1 % ≈ 20 % ; satisfaisant.

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________
Type : asservissement de position, niveau.
4.1 Structure de la chaîne avec action proportionnelle P :
a) Exemple : rouleuse de tôle.

1 rouleau mobile
Vx Vy
+10 V -10 V
-10 V X Y +10 V
2 rouleaux fixes
L’erreur ε = X - Y doit être la plus faible possible en production normale.
Evolution de X,Y :
X,Y
Succession d’échelon, passes sucessives pour
former un tube (ne pas dépasser le domaine
t plastique) ⇒ maîtriser l’erreur statique.
X,Y Rampe, cylindre à section non circulaire ⇒

maîtriser l’erreur dynamique.
Remarque : pour de très nombreux
t asservissements de position l’erreur de
traînage (poursuite) est primordiale. ex.
commande numérique en suivi de profil.
Pour notre cas, la précision est essentielle ⇒ servocommande hydraulique utilisant une
servovalve commandée électroniquement.
b) Choix d’une structure de commande simple :

dX X Uy dY
Ux Servovalve dt 1 Capteur de Servovalve dt 1 Y
+ vérin X p position Régulateur + vérin Y p
Capteur de
position
On a choisi d’asservir la position du vérin Y à la position du vérin X, la partie

commande du vérin X ne nous intéresse plus pour la structure de la chaîne (commande
en boucle ouverte du vérin X) ; choix simple mais pas unique (on peut asservir les 2
vérins en position par exemple).
D'où la structure suivante :

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________
Z = effort résistant
X Vx Uy km 1 Y
1 + τ m .p
kx K ka p
Vy
ky
c) Remarque :
Les potentiomètres utilisés (capteurs de position) ont en général une bonne linéarité,
mais une valeur ohmique approximative (5 à 10 % d’erreur) ; les longueurs de pistes
sont différentes ⇒ kx ≠ ky.
Vx Vy
X Y
GAIN réglable
Réalisation du comparateur
et de l’adaptation de kx à + 10 V
ky (amplificateur Vx
opérationnel en
additionneur). - 10 V
Vε
- 10 V Uy
- Vy
Application numérique : + 10 V
kx = ky = 1 V / mm
ka = 100 n / V Adaptation de ky à kx
τm = 0,1 sec
km = 1 mm / sec / N
Z
X Vx Uy 1 1 Y
1 K 100 p
1 + 0,1.p
Vy
1
d) Mise en équation :
(X - Y).100.K - Z = p.(1 + 0,1.p).Y
Y.(0,1.p² + p + 100.K) = 100.K.X - Z
Y.(p² + 10.p + 1000.K) = 1000.K.X - 10.Z
d 2Y dY
+ 10 + 1000.K.Y = 1000.K.X - 10.Z
dt dt

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________
1 seul paramètre de réglage K ⇒ choisissons ζ = 0,45.
e) Réglage :
D'où en identifiant nous obtenons :

ω 02 = 1000.K ⎫
⎪
2.ζ .ω 0 = 10⎫ ⎬ ⇒ K = 0,12
⎬ ⇒ 0,9.ω 0 = 10 ⇒ ω 0 = 11,11 rad
sec⎪
ζ = 0,45 ⎭ ⎭
→ Temps de réponse :
ζ = 0,45 ⇒ ω0.Tr = 5,5 ⇒ Tr = 0,5 sec
→ Erreur statique d’ordre 0 :

Régime permanent stable ⇒ d / dt = 0.

1000.K.Y(∞) = 1000.K.X(∞) - 10.Z(∞)
1
Y(∞) = X(∞) - Z(∞)
100.K
1
⇒ ε0(∞) = X(∞) - Y(∞) = 0.X0 + Z0
100.K
ε 0X ε 0Z 1
=0 Ë Ì = = 8 %
X0 Z0 100.K
→ Erreur de poursuite :
⎧ dX(∞) dY(∞)
⎪ = = V0
Consigne X(t) = V0. (t) ⇒ en régime permanent ⎨ dt dt
⎪⎩Z(∞) = 0
10.V0 + 1000.K.Y(∞) = 1000.K.X(∞)
1
Y(∞) = X(∞) - V0
100.K
1
ε1(∞) = X(∞) - Y(∞) = V0
100.K
ε 1
⇒ 1X = = 8 %.
V0 100.K
4.2 Structure avec correction par retour tachymétrique :

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________
C’est une correction par retour d’état ; dans notre cas la vitesse de déplacement est prise
en compte. Pour se faire on utilise une génératrice tachymétrique GT (gain de GT = 1 V
/ mm / sec) associée à un gain réglable kv.
Z
dY
X Uy 1 dt 1 Y
K 100 p
1 + 0,1.p
kv
Réalisation concrète du régulateur : Avec une structure de chaîne différente :

A
Z
+ 10 V
X Y
Vx 1
A p
- 10 V
- 10 V k'
- Vy Uy
+ 10 V avec par rapport à la structure précédente :
GT A=K
- k' dY kv
k' =
dt A
[(X - Y).K - kv.p.Y].100 - Z = p.(1 + 0,1.p).Y
Y.(0,1.p² + p.(1 + 100.kv) + 100.K) = 100.K.X - Z
Y.(p² + 10.p.(1 + 100.kv) + 1000.K) = 1000.K.X - 10.Z
d 2Y dY
+ 10.(1 + 100.kv) + 1000.K.Y = 1000.K.X - 10.Z
dt dt
2 paramètres à fixer dans 2 paramètres de réglage

l’équation différentielle ξ et ω0. K et kv du système.
b) 1er type de cahier des charges :

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________
- ξ = 0.45 pour un bon amortissement.

ε 0Z
- ε0Z diminuée par 5 par rapport à l’action proportionnelle ⇒
1
= .
Z0 60
Calculons ε0(∞) :
Régime permanent stable ⇒ d / dt = 0.

1000.K.Y(∞) = 1000.K.X(∞) - 10.Z(∞)
1
Y(∞) = X(∞) - Z(∞)
100.K
1
⇒ ε0(∞) = X(∞) - Y(∞) = 0.X0 + Z0
100.K
ε 0Z 1 1
= = ⇒ K = 0,6 .
Z 0 100.K 60
Calculons ω0, kv, Tr :

ω0² = 1000 k = 600 ⇒ ω0 = 24,5 rd / sec
D’où le temps de réponse :
ω0.Tr = 5,5 pour ζ = 0.45 ⇒ Tr = 0,22 sec
2.ζ.ω0 = 10.(1 + 100.kv) ⇒ 10.(1 + 100.kv) = 22,05
⇒ kv = 0.01.
Erreur de poursuite :
⎧ dX(∞) dY(∞)
⎪ = = V0
⎪⎩Z(∞) = 0
10.(1 + 100.kv)V0 + 1000.K.Y(∞) = 1000.K.X(∞)
1 + 100.kv
Y(∞) = X(∞) - V0
100.K
1 + 100.kv
ε1(∞) = X(∞) - Y(∞) = V0
100.K
ε 1 + 100.kv
⇒ 1X = = 4 %
V0 100.K

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________
c) 2ème type de cahier des charges :
- ξ = 0.45 pour un bon amortissement.

- Tr souhaité 0,1 sec.
Calculons k et kv : ξ = 0.45 donne Tr.ω0 = 5,5 ⇒ ω0 = 55 rd / sec
ω0² = 1000.K ⇒K=3

2.ζ.ω0 = 10 (1+100 kv) ⇒ kv = 0,04
ε 1X
ε 0Z
Calculons et
:
V0 Z0
ε1X 1+ 100.kv ε 0Z 1
= = 2% = = 0,3 %
V0 100.K Z 0 100.K
Remarque :
On voit que que l’erreur statique par rapport à la consigne est nulle (système de
classe 1 par rapport à X) ; l’erreur statique par rapport à la perturbation est finie
(système de classe 0 par rapport à Z).
4.3 Structure avec action proportionnelle + dérivée :
X Uy 1 1 Y
K + Td.p 100 p
1 + 0,1.p
[(X - Y).100.(K + Td.p) - Z = p.(1 + 0,1.p).Y
Y.(0,1.p² + p.(1 + 100.Td) + 100.K) = 100.(K + Td.p).X - Z
Y.(p² + 10.p.(1 + 100.Td) + 1000.K) = 1000.(K + Td.p).X - 10.Z
⎛ dX ⎞
2
d Y dY
+ 10.(1 + 100.Td) + 1000.K.Y = 1000.⎜ K.X + Td ⎟ - 10.Z
dt dt ⎝ dt ⎠
2 paramètres à fixer dans 2 paramètres de réglage

l’équation différentielle ξ et ω0. K et Td du système.
Equation différentielle très voisine de celle du retour tachymétrique.

Prenons le même cahier des charges.
b) cahier des charges
- ξ = 0.45 pour un bon amortissement

ε 0Z
- ε0Z diminuée par 5 par rapport à l’action proportionnelle ⇒
1
= .
Z0 60
Calculons ε0(∞) :

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________
Régime permanent stable ⇒ d / dt = 0


1000.K.Y(∞) = 1000.K.X(∞) - 10.Z(∞)
1
Y(∞) = X(∞) - Z(∞)
100.K
1
⇒ ε0(∞) = X(∞) - Y(∞) = 0.X0 + Z0
100.K
ε 0Z 1 1
= = ⇒ K = 0,6 idem au retour tachymétrique.
Z 0 100.K 60
Calculons ω0, kv, Tr : (calcul identique au retour tachymétrique).
⇒ ω0 = 24,5 rd / sec
D’où le temps de réponse
⇒ Tr = 0,22 sec
⇒ Td = 0.01
Erreur de poursuite :
⎧ dX(∞) dY(∞)
⎪ = = V0
⎪⎩Z(∞) = 0
10.(1 + 100.Td)V0 + 1000.K.Y(∞) = 1000.K.X(∞) + 1000.Td.V0
1
Y(∞) = X(∞) - V0
100.K
1
ε1(∞) = X(∞) - Y(∞) = V0
100.K
ε 1
⇒ 1X = = 2 %
V0 100.K
Même caractéristique que le retour tachymétrique avec des performances meilleures sur
l’erreur de traînage. En contrepartie l’action dérivée est sensible aux parasites d'où la
nécessité d'associer un filtrage.
4.4 Structure avec intégration seule :

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________
X 1 Uy 1 1 Y
100 p
Ti.p 1 + 0,1.p
Mise en équation :
100
(X - Y). - Z = p.(1 + 0,1.p).Y
Ti.p
(X - Y).100 - Ti.p.Z = (Ti.p² + 0,1.Ti.p3).Y
Y.(0,1.Ti.p3 + Ti.p² + 100) = 100.X - Ti.p.Z
d 3Y d 2Y dZ
0,1.Ti 3 + Ti + 100.Y = 100.X - Ti
dt dt dt
Il manque un terme en dy / dt ⇒ il existe des racines de l’équation caractéristique à

partie réelle positive.
La solution générale de l’équation différentielle étant de la forme :
Y(t) = C1. e p1 .t + C2.e p2 .t + C3.e p3 .t
D'où en régime permanent y(∞) → ∞ le système est instable.
Condition nécessaire de stabilité mais non suffisante :
Tous les termes du polynôme caractéristique doivent exister et être de même signe.
4.5 Structure avec action proportionnelle + intégrale :

Z
X 1 Uy 1 1 Y
K+ 100 p
Ti.p 1 + 0,1.p
Mise en équation :
1
(X - Y).(K + ).100 - Z = p.(1 + 0,1.p).Y
Ti.p
100.(X - Y).(1 + K.Ti.p) - Ti.p.Z = (Ti.p² + 0,1.Ti.p3).Y
Y.(0,1.Ti.p3 + Ti.p² + 100.K.Ti.p + 100) = 100.(1 + K.Ti.p).X - Ti.p.Z
Y.(p3 + 10.p² + 1000.K.p + 1000 / Ti) = 1000.(1 / Ti + K.p).X - 10.p.Z
d 3Y d 2Y dY 1000 1000 dX dZ
3
+ 10 + 1000.K + Y= X + 1000.K - 10
dt dt dt Ti Ti dt dt
Tous les termes sont présents au 1er membre ⇒ la stabilité est possible.
Malheureusement le système est d’ordre 3, nous ne savons pas résoudre (pour
l’instant).
Si le système est stable en régime permanent nous avons :
X = Y lorsque X(t) = X0. (t) et Z(t) = Z0. (t)

Chapitre 4
_______________________________________________________________________________________
X = Y lorsque X(t) = V0. (t)

Normal le système est de classe 2 par rapport à la consigne.
4.6 Structure avec action intégrale et retour d’état :

Z
dY
X 1 Uy 1 dt 1 Y
Ti.p 100 p
1 + 0,1.p
k2
k1
Mise en équation :
1
[(X - Y). - k1.Y - k2.p.Y].100 - Z = p.(1 + 0,1.p).Y
Ti.p
100
(X - Y) - 100.k1.p.Y - 100.k2.p².Y- p.Z = (p² + 0,1.p3).Y
Ti
100 100
Y.(0,1.p3 + (1 + 100.k2).p² + 100.k1.p + )= .X - p.Z
Ti Ti
1000 1000
Y.(p3 + 10.(1 + 100.k2).p² + 1000.k1.p + )= .X - 10.p.Z
Ti Ti
d 3Y d 2Y dY 1000 1000 dZ
3
+ 10.(1 + 100.k 2 ) + 1000.k 1 + Y= X - 10
dt dt dt Ti Ti dt
Si le système est stable en régime permanent nous obtenons :

X = Y lorsque X(t) = X0. (t) et Z(t) = Z0. (t)
X ≠ Y lorsque X(t) = V0. (t)
Système de classe 1 par rapport à la consigne.

Chapitre 5
___________________________________________________________________________________

Chapitre 5
___________________________________________________________________________________
5.1 Placement des pôles : (ex : structure avec action I + retours d’état du § 4.6).
Dans le cas d’un système d’ordre 3 “ régulier ”, les 3 pôles de la fonction de transfert
⎡ Y(p) ⎤
T(p) = ⎢ ⎥ (ou encore les 3 racines de l’équation caractéristique) sont disposés
⎣ X(p) ⎦ (Z=0)
ainsi :
Im
p1 La solution générale de l’équation différentielle
Ω sans second membre (ou encore la réponse
impulsionnelle) s'écrit :
Ψ
p3 Y(t) = C1. e p1 .t + C2.e p2 .t + C3.e p3 .t
Re Y(t)= C.e- ζ.ω0.t.sin(Ωt + ϕ) + C3.e −α.t
−α − ζ. ω0
Une façon de réaliser le placement des pôles
est de rendre les pôles p1 et p2 dominants par
−ω0 1−ζ ² rapport à p3, c’est à dire avoir un mode
p2 dominant d’ordre 2.
Pour se faire éloignons p3 = - α de Re(p1) = - ζ.ω0 ; par exemple si α ≥ 4.ζ.ω0, le terme

e- α.t s’amortira très rapidement en comparaison de e- ζ.ω0.t donc le transitoire aura les
caractéristiques d’un ordre 2.
Il suffit donc de choisir les trois pôles pour fixer le transitoire, en choisissant les 3
paramètres caractéristiques : ζ, ω0, α
- choix de ζ : ζ = 0.5 fixe l’amortissement du transitoire

- choix de ω0 : par comparaison avec l’action P et avec la correction par retour
tachymétrique, on peut espérer Tr = 0.5 sec. d’où
Tr.ω0 = 5 ⇒ ω0 = 10 rd/sec.
Calcul de α : prenons α = 4.ζ.ω0 ⇒ α = 20
Il ne reste plus qu’à calculer les paramètres de réglage en identifiant les équations
caractéristiques.
Pour le placement des pôles l’équation caractéristique s’écrit :
Pc(p) = (p - p1).(p - p2).(p - p3)

= (p + ζ.ω0 - j.ω0. 1- ζ 2 ).(p + ζ.ω0 + j.ω0. 1- ζ 2 ).(p + α)
= ( p 2 + 2. ζ . ω 0 . p + ω 0 2 ).(p + α)
Pc(p) = p3 + (α + 2.ζ.ω0).p² + (ω0² + 2.ζ.ω0.α).p + α.ω0²
avec α = 20, ω0 = 10, ζ = 0.5 nous obtenons

Pc(p) = p3 + 30p² + 300 p + 2000

Chapitre 5
___________________________________________________________________________________
Il suffit d’identifier les termes avec l’équation caractéristique du § 4.6.
D'où
10.(1 + 100.K 2 ) = 30 ⇒ K 2 = 0,02
1000.K 1 = 300 ⇒ K 1 = 0,3
1000 1
= 2000 ⇒ =2
Ti Ti
5.2 Critère de Naslin :
a) Remarques préléminaires :
La méthode de placement des pôles utilisant la notion de mode dominant fournit un

réglage des paramètres du système ; ce réglage est loin d’être unique et n’est sûrement
pas optimal.
Le temps de réponse et la précision peuvent être améliorés de différentes manières :
- par une méthode plus poussée de placement des pôles et aussi des zéros éventuels
du numérateur ; travail de synthèse utilisant un calculateur ⇒ long et coûteux
- en utilisant le critère de Naslin qui conduit dans de nombreux cas à une synthèse
quasi optimale.
Ce critère s’applique si le système est complètement ou presque complètement réglable
mais ne s’applique pas dans le cas contraire.
b) Méthode de Naslin :
CRITERE DE NASLIN
a' 0 + a'1 . p + a' 2 .p 2

Soit la fonction de transfert : T(p) =
a 0 + a 1 . p + a 2 .p 2 +...........+a n .p n
Le critère de Routh permet de connaître la stabilité théorique, mais ne donne aucun

renseignement sur le degré d'amortissement des transitoires. Ce problème peut souvent
être résolu par l'emploi du critère de NASLIN.
Facteurs caractéristiques : Les facteurs αi = ai² / ai-1.ai+1 jouent le rôle d'un

facteur d'amortissement analogue au coefficient d'amortissement ζ des systèmes d'ordre
2. Pour un amortissement correct, l'ordre de grandeur est d'avoir αi > 1.7.
Pulsations caractéristiques : ωi = ai / ai+1 avec αi = ωi / ωi-1
Dans le cas où tous les facteurs caractéristiques sont égaux : αi = α, nous avons alors
un polynôme caractéristique normal à amortissement réglable .

Chapitre 5
___________________________________________________________________________________
Propriétés de la réponse indicielle :
Dépassement relatif D% tel que : D%

log (D%) ≈ 4,8 - 2.α
par exemple, pour α = 1.75
nous avons D% = 20 %.
Temps de montée tm ≈ 2.2 / ω0

d'où Tr ≈ 2 tm si D% de l'ordre de 20 %. E
1 ω0.t
Pente maximale E ≈ 0,8.ω0.(100 + D) / 100.a0 ω0.tm
Accélération maximale F ≈ 2.ω0 .E
Influence d'un numérateur : Toutes les formules sont valables à condition de

remplacer le facteur α par αe (α équivalent) et ω0 par ωoc (ω0 corrigé).
a)- Numérateur = a'0 + a'1 p d'où ω'0 = a'0 / a'1 on a alors :
ω '0 1 1 1
α e = 1,5 + ( α - 1,5) et = -
4. ω 0 ω oc ω 0 2. ω ' 0
b)- Numérateur = a'0 + a'1.p + a'2.p² dans ce cas, nous aurons :
ω'0² = a'0 / a'2 et 4 ζ'² = a'1² / a'0.a'2
ω '02 1 1 1
α e = 1,5 + ( α - 1,5) et = -
16. ω 0 .ζ '
2 3
ω oc ω 0 ω ' 0
Tolérances sur les facteurs caractéristiques :
Si, à partir d'un polynôme normal (avec αi constant), on fait les modifications suivantes
:
...... ; αi-1 = β.α ; αi = α / β ; αi+1 = β.α ; ......
l'effet sur le transitoire est négligeable si l'on a 1 < β < α1/2 et acceptable si α1/2 < β < α.
Dans le cas où le numérateur n'est pas constant, il faut :

• en utilisant le seul dénominateur, calculer les paramètres à partir d'un choix initial de
α (donc un certain choix de D%) ,
• utiliser le numérateur pour calculer αe à partir de la relation αe = f ( α, ω0, ω'0 ) ,
• vérifier si le dépassement D% est correct ,
• si D% incorrect, il faut refaire, en fonction du résultat obtenu, un nouveau choix pour
α initial et recommencer jusqu'à ce que le dépassement D% soit correct.
Remarque : Dès qu'un premier calcul de αe a été fait, l'évaluation d'un nouveau α
initial peut être fait par le calcul avec la relation inversée α = g( αe, ω0, ω'0 ) , car le
rapport ω0 / ω'0 varie souvent assez peu.

Chapitre 5
___________________________________________________________________________________
D'où l'organigramme ci-dessous, résumant le calcul :
DEBUT
N(p)
- Expliciter correctement T(p) =
D(p)
- choisir l'amortissement pour le dépassement D % souhaité
- en déduire la valeur de α pour un polynôme caractéristique normal
Tous
les ωi sont
réglables
un
Contraintes de précision ou de rapidité seul ωi
Choix de a 1, a 2, (a'1 , a'2 ) fixé
Avec les ωi fixés calculer

- Appliquer la méthode de NASLIN en considérant les α i correspondants
le seul dénominateur D(p)
- Calculer ω0 et tous les ω i
un
- Calculer tous les paramètres de réglage
polynôme
normal ou approchant
est possible ?
N(p) = Cste Calculer
tm = 2,2 / ω 0
- considérer N(p) et calculer ω 0' , ζ '

- Calculer αe = f(α, ω, ω 0' , (ζ ') )
- Calculer D % Ce problème ne peut être résolu
par le critère de NASLIN
D%
Calculer ω 0C
satisfaisant
et tm =2,2 / ω 0C
Calculer
- Calculer α (pour que α e
Tr ~ 2.tm
ait la valeur prévue) en
inversant la relation
α = g(α, ω, ω 0' , (ζ ') )
FIN

Chapitre 5
___________________________________________________________________________________
5.3 Appliquons le critère Naslin sur l’exemple du § 4.6 :
a0 a1 a2 a3
1000 / Ti 1000 .K1 10 +1000.K2 1
14442444 3 1444 424444
3 14444244443
ω0 ω1 ω
1444
424444
31 44442444432
α1 = α2 = α
On choisit D % = 20 % ⇒ α1 = α2 = α = 1,75
ω ω
donc 2 = 1 = 1,75
ω1 ω0
Pour pouvoir résoudre il faut connaître une valeur de ωi.
Souhaitons par exemple Tr = 0,5 sec ⇒ Tr = 2.tm = 4,4 / ω0 ⇒ ω0 = 8,8 rad / sec
d’où
ω1 = α.ω0 = 8,8 . 1,75 = 15,4 rad / sec
ω2 = α².ω0 = 8,8 . (1,75)² = 26,95 rad / sec
Alors
a
ω2 = 2 = 10 + 1000.K2 = 26.95 ⇒ K2 = 0,017
a3
a1 1000.K1 1000.K
ω1 = a = 10 + 1000.K = 26,95 1 = 15,4
2 2
a0 1 1
ω0 = = = = 8,8
a1 Ti.K1 0,415.Ti
5.4 Appliquons Naslin sur l’exemple 4.5 :
a) Réglage du dénominateur :
a0 a1 a2 a3
1000 / Ti 1000 .K 10 1
14442444 3 1444424444
3 14444244443
ω0 ω1 ω2 = 10
1444
424444
31 4444
424444 43
α1 = α2 = α
On choisit D % = 20 % ⇒ α1 = α2 = α = 1,75
ω2 = α.ω1 ⇒ 10 = 1,75 . 100.K ⇒ K = 0,057
1 1
ω1 = α.ω0 ⇒ 1,75 = 5,71 ⇒ = 0,186
K.Ti Ti
b) Influence du numérateur : N(p) = K.p + 1 / Ti
a'0 = 1 / Ti et a'1 = K
a' 1 1
ω'0 = 0 = or ω0 =
a'1 K.Ti K.Ti

Chapitre 5
___________________________________________________________________________________
D'où αe = 1,5 + 1 / 4.(1,75 - 1,5) = 1,56

Non satisfaisant car α = 1,56 ⇒ D % = 48 %
Trouvons α pour que αe → 1,75 :

4. ω
⇒ α = 1,5 + ω' 0 (αe - 1,5)
0
α = 1,5 + 4.(1.75 - 1,5) ⇒ α = 2,5
c) Réglage du dénominateur :
a0 a1 a2 a3
1000 / Ti 1000 .K 10 1
14442444 3 1444424444
3 14444244443
ω0 ω1 ω2 = 10
1444
424444
31 4444
424444 43
α1 = α2 = α = 2,5
ω2 = α.ω1 ⇒ 10 = 2,5 . 100.K ⇒ K = 0,04

1 1
ω1 = α.ω0 ⇒ 2,5 = 4 ⇒ = 0,064
K.Ti Ti
d) Calcul du temps de réponse :
1 1 1 1 1 1
= - ⇒ = = ⇒ ω0C = 3,2 rad sec
ω0C ω0 2ω'0 ω0C 2ω0 2.1,6
4,4
Tr ≈ 2.tm ⇒ Tr = ω = 1,4 sec.
0C

Introduction à la commande des systèmes
Sommaire
1. Aspects généraux et principes de base
2. Exemples de modélisation
3. Transformée de Laplace
I. Notions générales
I.1. Les étapes de la conception d’un système de commande
Notion de système
Conception d’une loi de commande → Modification du comportement d’un système donné
Nous parlerons de systèmes chaque fois que l'on sera capable, sur une entité
donnée, de distinguer des entrées et des sorties liées par causalité.
Perturbations
d(t)
On distingue les entrées permettant d'agir
u(t) sur le système et les sorties représentant
y(t)
Système les réponses à ces sollicitations. De façon
Commandes Sorties plus précise, on distingue :
• Les actions volontaires, encore appelées commandes, notées u.

• Les actions involontaires, encore appelées perturbations, notées d.
• Les réponses aux sollicitations externes (u et d), ce sont les sorties notées y.
1
Système = ensemble plus ou moins complexe

d’éléments interconnectés et en interaction
(sous-ensembles : mécanique, électronique,
hydraulique etc)
Etapes de la conception d’une loi de commande
1. Modélisation
2. Choix et synthèse du contrôleur
3. Inplémentation du contrôleur
Etape 1 : Modélisation du système
Perturbations Perturbations
d(t) d(t)
Modèle du Système
u(t) y(t) u(t) y(t)
⎧ x& (t ) = f ( x(t ), u (t ))
Commandes Sorties Commandes ⎨ y (t ) = h( x(t ), u (t )) Sorties
⎩
Traduction en terme
Analyse du fonctionnement du système → d’équations mathématiques
(lois de la physique)
Compromis précision-simplicité du modèle
⇓
Réaliser le maximum d’hypothèses simplificatrices compatible avec une bonne
prédiction du modèle (pas évident)
2
• Modèle de connaissance (boîte blanche)

On distingue deux types de modèle :
• Modèle de représentation (boîte noire)
Modèle de connaissance
Les relations mathématiques permettant de représenter le comportement dynamique
du système, sont obtenues à partir des lois et des principes fondamentaux de la physique
(mécanique, thermodynamique, électromagnétisme).
Remarque : Afin d'obtenir un modèle qui soit le plus simple possible, on a intérêt
à formuler le maximum d'hypothèses simplificatrices, réalistes sur le plan pratique.
-Modèle non-linéaire
-Domaine de validité important
-Permet une étude fine du système dans des situations variées
-Souvent très difficile à obtenir
Modèle de représentation
Ce type d’approche consiste à rechercher un ensemble de relations rendant compte
du comportement entrées/sorties du système étudié.
Ces relations, sans signification physique, sont paramétrées au moyen d'un algorithme
d'identification permettant l'adéquation modèle/système.
bruit
+
u Système à + y
identifier +
ε
Modèle ŷ -
paramétrable
Algorithme
d’identification
3
Etapes de la modélisation d’un système
Perturbations d(t)
Modélisation
u(t) y(t)
Schéma de principe Commandes Sorties
de l’installation
Système réel
Schéma fonctionnel
de l’installation
Écriture du modèle et
linéarisation (si nécessaire)
Connaissances a priori
sur le système réel
Identification des
paramètres du modèle Données expérimentales
réalisées sur le
Validation du système réel
modèle
non Modèle conforme au

système réel ?
oui
On dispose d’une représentation

du système étudié
Etape 2 : Synthèse d’une loi de commande
Perturbations d(t)
Modèle du Système
u(t) y(t)
⎧ x& (t ) = f ( x(t ), u (t ))
Commandes ⎨
⎩ y (t ) = h( x(t ), u (t )) Sorties + Spécifications des performances
Conception d’une loi de

commande en boucle fermée d(t) Perturbations
Système à commander
modélisé par : y(t)
r(t) Loi de commande u(t)
Consignes en boucle fermée Commandes ⎧ x& (t ) = f ( x(t ), u (t )) Sorties
⎨
⎩ y (t ) = h( x (t ), u (t ))
b(t) Bruit de mesure

ym(t)
Capteurs
4
Etape 2 : Synthèse d’une loi de commande, analyse de la robustesse
Incertitude de modèle
∆
d(t) Perturbations
⎧ x& (t ) = f ( x(t ), u (t )) +
Consignes en boucle fermée Commandes Sorties
⎨
⎩ y (t ) = h( x (t ), u (t ))

ym(t)
Capteurs
Etape 2 : Implémentation de la loi de commande
Perturbations d(t)
Consignes en boucle fermée Commandes ⎧ x& (t ) = f ( x(t ), u (t )) Sorties
⎨
⎩ y (t ) = h( x(t ), u (t ))

ym(t)
Capteurs
Perturbations d(t)
r(t) Loi de commande u(t) y(t)

Consignes en boucle fermée Commandes Sorties

ym(t)
Capteurs
5
II. Exemples de modélisation
II.1. Circuit R-L-C

II.2. Modèle d’un actionneur électrique (MCC)
Rs résistance de l’enroulement statorique (Ω)

Rr ir(t) Ls inductance de l’enroulement statorique (H)
is courant statorique (A)
Ce(t) ω(t) us tension statorique (V)
ur(t) e(t)
J φ flux d’excitation magnétique (Wb)
Lr f Rr résistance de l’enroulement rotorique (Ω)
Cr(t) Lr inductance de l’enroulement rotorique (H)
is(t) Rs φ(t) ir courant rotorique (A)
ur tension rotorique (V)
φ(t) = Lsis(t) e force contre électromotrice, fcem (V)
us(t) Ls e(t)=kφ(t)ω(t) k constante du moteur

f coefficient de frottement visqueux (Nm/rd/s)
Ce(t)=kφ(t)ir(t) J moment d’inertie total (Kg.m2)
ω vitesse angulaire (rd/s)
Ce couple électromagnétique (Nm)
Cr couple de charge (Nm)
6
II.3. Modèle d’un système de réservoirs
qe
h1
qe débit d’alimentation en fluide 1 (m3/s)
V1
q1 débit de sortie réservoir 1(m3/s)
q2 débit de sortie réservoir 2 (m3/s)
h1 niveau fluide réservoir 1 (m)
h2 niveau fluide réservoir 1 (m)
uq1
uq1 commande du débit q1 (V)
q1 uq2 commande du débit q2 (V)
h2 ρ Masse volumique du fluide (Kg/m3)
V2
S Section des réservoirs (m2)
V1 Volume de fluide réservoir 1 (m3)
V2 Volume de fluide réservoir 2 (m3)
uq2
q2

II.4. Linéarisation
f(x)
f(x0+δx)
⎛ df ⎞
(δf ) x0 ⎜ ⎟ δx
⎝ dx ⎠ x0
f(x0)
δx
x
x0 x0+δx
7
III. Classe des systèmes considérés dans ce cours
8
Caractérisation du régime permanent
Gain statique
– Le gain K caractérise le régime permanent :
∆y
K=
∆e
e(t) y(t)
∆y
∆e
t t
Caractérisation du régime transitoire

Amortissement - Temps de réponse
y(t) y(t)
ymax ymax Bande à ±5% de y∞

D1 D1
y∞ y∞
Temps de réponse à ±5%

ymax − y∞
D1% =
y∞
U(t) U(t)
1 1
t t
Page 3
50
45
40
35
30
ω (rd/s) 25
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)
Un essai a permis de mesurer la vitesse de rotation en fonction du temps pour une tension de
commande de 1V (appliquée à t = 0) et un effort résistant de 125 N (appliqué à t = 12.5 s).
1. Donner la constante de temps, et le temps de réponse de l’ensemble.

2. Donner l’équation différentielle liant ω à u et Fr
3. En déduire le schéma fonctionnel de l’installation sur lequel on fera apparaître la vitesse
linéaire du vérin.
Montrer que l’équation différentielle reliant

qe
le débit d’entrée qe au niveau de fluide h
r s’écrit :
κ q (t ) κβ
h&(t ) = e 2 − tan 2 α
h h(t ) h(t )
3/ 2
κ=
π
α
On rappelle que le volume d’un cône de
qs hauteur h et de rayon de base r s’écrit :
π
V=
2
r h
3

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LE GRAFCET

OP1 OP2 OP3

Laboratoire d'automatique de l'E.N.I.S.E.

Laboratoire d'automatique de l'ENISE.

3.1. Solutions câblées ...................................................................................................... 21

4.1. Remarque préliminaires ......................................................................................... 39

Laboratoire d'automatique de l'ENISE.

Laboratoire d'automatique de l'ENISE. 1

Le processus logique, avec les actionneurs et capteurs constitue la partie opérative de

1.1.1. Principe du GRAFCET - (graphe de commande étape transition)

Il s'agit d'un graphe comportant :

- des étapes associées à des actions

Chaque étape correspond à un état stable de la partie commande et est caractérisée

Soit la chaîne de transfert où les pièces suspendus (présentes de manière aléatoire)

Laboratoire d'automatique de l'ENISE. 2

OP1 OP2 OP3

OP1 OP2 OP3

A titre indicatif, on donne ci-dessous le même GRAFCET en utilisant les

Laboratoire d'automatique de l'ENISE. 3

1.2. Règles fondamentales d'évolution :

Règle de base : Il s'agit de "l'alternance étape - transition"

- Deux étapes doivent toujours être séparées par une transition.

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"L'initialisation" précise la ou les étapes qui seront actives au début du

Règle 2 : "Conditions de franchissement d'une transition".

transition non validée transition validée transition franchissable transition franchie

Règle 3 : "Evolution des étapes actives"

Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les

1.2.1. Règles de complément :

Règle 4 : "Evolutions simultanées".

Plusieurs transitions simultanément franchissables doivent être simultanément

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Cette simultanéité peut se produire

En effet, un traitement asynchrone qui considérait l'événement e1 en premier

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0 Par exemple, le GRAFCET ci-après

Règle 5 : "Activation et désactivation simultanées".

Lorsque, par application des règles

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1.3. Types d'actions associées aux étapes :

1.3.1. Actions inconditionnelles :

Action maintenue par ordre répété :

1.3.2. Action conditionnelle :

1.3.3. Action impulsionnelle :

L'action A sera effective à

1.3.4. Action temporisée :

L'action A sera effective seulement 8s

Laboratoire d'automatique de l'ENISE. 8

1.3.5. Action sur l'état du graphe lui même :

0 Désactivation de toutes Fortement déconseillé en général. En voici

1.3.6. Action représentée par une sous séquence :

La sous séquence S10 est

1.4. Types de réceptivités associées aux transitions :

1.4.1. Niveau logique de résultat d'une équation logique :

1.4.2. Changement de niveau logique :

Pour faire apparaître le changement d'état, on

1.4.3. Résultat d'une comparaison logique, numérique ou analogique :

(a b.c ) d = 142 f > 50mm

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1.4.4. Temps écoulé depuis le début d'activité d'une étape quelconque :

1.4.5. Etat interne du GRAFCET (ou d'un autre GRAFCET) :

On en a eu un exemple au paragraphe 1.4.6 pour la représentation des sous séquences

1.4.6. Cas particulier de transitions - transitions sources et transitions puits :