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Solución:

{ }  k 
G ( z ) = 1 − z −1 z  
 s (s + a ) 
 k 
Ahora resolviendo z   por fracciones parciales.
 s (s + a ) 
A B k
+ =
s s + a s (s + a )
Por inspección tengo.

k k
A= , B=−
a a
k  1 1  k  1 1 
z  −  =  −1
− − a −1 
 a  s s + a  a  1 − z 1− e z 

k  1 − z −1 1 − z −1  k  (1 − e − a ) z −1 
G ( z ) =  − =  
a  1 − z −1 1 − e − a z −1  a  1 − e − a z −1 

C (z ) G (z )
Cerrando el lazo. =
R ( z ) 1 + GH ( z )

C (z ) (1 − e − a ) z −1
=
( )
R ( z ) a 1 − e − a z −1 + (1 − e −a ) z −1 k

C (z ) (1 − e − a ) z −1
=
R( z ) a − ae − a z −1 + k − e − a z −1 k

C (z ) (1 − e − a ) z −1
=
R ( z ) a + k − (a + k )e −a z −1

Comparación de respuesta con matlab le de los valores a = 0.5y k =0.4 y obtuve.

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Transfer function:

G(z ) =
0.3148
z − 0.6065

Cerrando el lazo.

C (z ) 0.3148 z − 0.1909
= 2
R ( z ) z − 0.8983 z − 0.177

Y observando su respuesta en escalón unitario y rampa unitaria se tuvieron las

siguientes graficas.

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Solución:

{ }k 
G ( z ) = 1 − z −1 z  2 
s 

k 
Ahora resolviendo z  2  tengo.
s 

k  z −1
z 2  = k
s  (
1 − z −1 )
2

z −1
G(z ) = k
(
1 − z −1 )
Cerrando el lazo.

C (z ) kz −1 k
= = .
R( z ) 1 − z + kz
−1 −1
z − (1 − k )

Prosigo a darle una entrada escalón unitario R(s)=1, R ( z ) =

z
y desarrollando en
z −1
fracciones parciales.

C (z ) k
=
z (z − (1 − k ))(z − 1)

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A B k
+ =
(z − (1 − k )) (z − 1) (z − (1 − k ))(z − 1)
Cambio 1-k = α
A( z − 1) + B( z − α ) = k
A + B =0 , -A - α B =k entonces A = -1 , B =1

− 1z
C (z ) =
1z
+
(z − (1 − k )) (z − 1)
Por tablas la transformada z inversa de C(z) es.

C (k ) = −(1 − k ) + 1
k

Con matlab obtuve dándole a k =0.2 para obtener una respuesta.

G(z ) =
0 .2
z −1

Lazo cerrado

G (z ) 0 .2 z − 0 .2
= 2
R ( z ) z − 1 .8 z + 0 .8
Donde factorizando obtengo datos iguales con los calculados a mano.
Y graficas escalón unitario y rampa unitaria.

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Solución:

G ( z ) = {1 − z −1 }z  2
 1 

 s (s + 1) 
 1 
Ahora resolviendo Ahora resolviendo z  2  por fracciones parciales.
 s (s + 1) 

A B C 1
+ 2 + = 2
s s s + 1 s (s + 1)

A(s + 1)s + B (s + 1) + Cs 2 = 1

A =-1 , B =1, C =1

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 1 1 1  1 z −1 1
z − + 2 +  = − + +
 s s (s + 1) 1 − z (1 − z ) 1 − e −1 z −1
−1 − 1 2

z −1 1 − z −1 e −1 z −1 − 2e −1 z −1 + z −2
G ( z ) = −1 + + =
1 − z −1 1 − e −1 z −1 ( )(
1 − z −1 1 − e −1 z −1 )
1.3925 z + 1
G ( z ) = 0.2642
(z − 1)(z − 0.3679)
Ahora cierro el lazo.

C (z ) 1.3925 z + 1
= 0.2642
R(z ) (z − 1)(z − 0.3679) + (1.3925 z + 1)0.2642
C (z ) (1.3925 z + 1)0.2642
= 2
R ( z ) z − 1.3679 z + 0.3679 + 0.3679 z + 0.2642

C (z ) (1.3925 z + 1)0.2642
=
R(z ) z 2 − 1z + 0.6432

Ahora suponiendo que la entrada δ 0 (k ) donde su transformada z es 1.

C (z ) =
(1.3925 z + 1)0.2642
z 2 − 1z + 0.6432

Donde acomodando un poco tengo.

zC ( z ) =
(
0.3678 1 + 0.7183 z −1 )
1 − 1z −1 + 0.6432 z −2

Donde con la ayuda de las tablas de las transformadas z de senos y cósenos deduzco
que.

a = 0.7950 2a cos Ω = 1 Ω = 0.8906

 1 − 0.5 z −1 1.2183z −1 
zC ( z ) = 0.3678
 −1 −2
+ −1

−2 
 1 − 1z + 0.6432 z 1 − 1z + 0.6432 z 

Para que quede correcto multiplico por un valor de factor A.

AasenΩ = 1.2183

A =1.9711

Y por ultimo pasando z al otro lado y por el teorema del corrimiento tengo

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C (k ) = 0.3679(0.7950 ) cos(0.8906 k − 1) − 0.7249(0.7950 ) sen(0.8906 k − 1)

k −1 k −1

Comparando con matlab.

0.3679 z + 0.2642
El G ( z ) =
z − 1.368 z + 0.3679
2

Lazo cerrado.

G (z ) 0.3679 z 3 − 0.239 z 2 − 0.2261z + 0.0972

=
R(z ) z 4 − 2.368 z 3 + 2.368 z 2 − 1.233z + 0.2325
Donde factorizando obtengo datos iguales con los calculados a mano.

Y graficas escalón unitario y rampa unitaria.

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Programa que se utilizo para las respuestas en matlab.

%programa para hallar la funcion de transferencia

%de lazo cerrado de orden cero y su respuesta al esacalon y a la rampa
%unitaria
clc;
clear all;
num=input('Ingrese el numerador ');
den=input('Ingrese el denominador ');
Ts=input('Ingrese el tiempo de muestreo ');

G=tf(num,den)
SYSD = C2D(G,Ts,'zoh')
%cerrando el lazo
disp('lazo cerrado')
C=SYSD/(1+SYSD)
n=input('Escoja la entrada\n\n 1 respuesta escalon unitario\n\n 2 respuesta rampa
unitaria\n\n ');
switch n
%respueta al escalon unitario
case 1
num2=input('Ingrese el numerador que se obtuvo en lazo cerrado ');
den2=input('Ingrese el denominador que se obtuvo en lazo cerrado ');
r=ones(1,41);
v=[0 40 0 2];
axis(v);
k=0:40;
c=filter(num2,den2,r);
plot(k,c,'o',k,c,'-')
grid
title('respuesta de escalon unitario')
xlabel('k')
ylabel(('c(k)'))

%respuesta a la rampa unitaria

case 2
num3=input('Ingrese el numerador que se obtuvo en el lazo cerrado ');
den3=input('Ingrese el denominador que se obtuvo en el lazo cerrado ');
v=[0 40 0 2];
axis(v);
k=0:40;
r=[k];
c=filter(num3,den3,r);
plot(k,c,'o',k,c,'-',k,k,'*')
grid
title('respuesta de rampa unitaria')
xlabel('k')
ylabel(('c(k)'))
end

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TRABAJO DE CONTROL II

DIRIGIDO A:
INGENIERO: RICARDO LOPEZ

ENTREGADO POR:
MANUEL ALEJANDRO ALZATE

UNIVERSIDAD TECNOLOGÍA DE PEREIRA

PEREIRA
2007

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