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It is the mark of an educated mind to rest satisfied with
the degree of precision which the nature of the subject
admits and not to seek exactness where only an
approximation is possible

Aristotle
 Robótica
Evolutiva

Dr. Eduardo Gómez Ramírez

Laboratorio de Investigación y
Desarrollo de Tecnología Avanzada
UNIVERSIDAD LA SALLE
 Indice de la Presentación

„ Introducción
„ Antecedentes
„ Areas de la Robótica
„ Líneas de la robótica evolutiva
„ Conclusiones
¿Qué es un Robot?
(Instituto Norteamericano de
Robótica)

Manipulador multifuncional y reprogramable,

diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales,
mediante movimientos programados y
variables, que permiten llevar a cabo
diversas tareas
 Antecedentes
„ En 1500 A. C., Amenhotep, construye una estatua de
Memnón, el rey de Etiopía, que emite sonidos cuando la
iluminan los rayos del sol al amanecer.
„ En el 500 A. C., King-su Tse, en China, inventa una
urraca voladora de madera y bambú que movía las alas
y un caballo de madera que saltaba.
„ Entre el 400 y 397 A. C., Archytar de Tarento construye
un pichón de madera suspendido de un pivote, el cual
rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el
cuello. Archytar es el inventor del tornillo y la polea.
Entre el 300 y 270 A. C., Cresibio inventa una clepsidra
(reloj de agua) y un órgano que funciona con agua.
 Antecedentes
„ Entre el 220 y 200 A. C., Filon de Bizancio inventó un
autómata acuático y la catapulta repetitiva.
„ En el año 206 A. C., fue encontrado el tesoro de Chin
Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecánica de
muñecos.
„ En el año 62 D. C., Hero de Alejandría hace un tratado
de autómatas, así como su teatro automático
„ Año 335 D. C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro
ruedas con la figura de Buda, hecha de madera de
sándalo.
„ En el año 700 D. C., Huang Kun construyó barcos con
figuras de animales, cantantes, músicos y danzarines
que se movían.
.
 Antecedentes
„ En el 770 D. C., Yang Wu-Lien construye un mono que
extiende sus manos pidiendo limosna.
„ El príncipe Kaya, hijo del Emperador Kannu, construye
en el año 840 una muñeca que derrama agua.
„ El sabio príncipe hindú Bhoja, escribe, en el año 1050, el
Samarangana-Sutradhara, que incluye comentarios
sobre la construcción de máquinas o yantras.
„ 1235, Villard d’Honnecourt hace un libro de esbozos que
incluyen secciones de dispositivos mecánicos, como un
ángel autómata, e indicaciones para la construcción de
figuras humanas y animales.
 Antecedentes

„ Leonardo Da Vinci construye en

el año 1500, un león
automático en honor de Luis XII
que actúa en la entrada del Rey
de Milán.
 Antecedentes
„ Salomón de Caus (1576 - 1626)
construye fuentes ornamentales y
jardines placenteros, pájaros
cantarines e imitaciones de los
efectos de la naturaleza.
„ En 1640, René Descartes inventó
un autómata al que se refiere
como “mi hijo Francine”.
„ En 1662, se abre en Osaka el
teatro Takedo de autómatas.
 Antecedentes
„ Jacques de Vaucanson,
construye el pato, el
autómata más conocido;
un pato hecho de cobre,
que bebe, come, grazna,
chapotea en el agua y
digiere su comida como
un pato real. Previamente
construye un flautista y
un tamborilero en 1738
 Antecedentes

„ En 1805, Henry Maillartdert-muñeca capaz

de hacer dibujos con una serie de levas
„ Durante la revolución industrial: la
hiladora giratoria de Hargreves, la
mecánica de Crompton, el telar de
Carwright, el telar de Jacquard y otros
más.
 Antecedentes

„ En 1921, fue empleado por primera vez en

la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots
Universales de Rossum), por el novelista y
dramaturgo checo Karel Capek para
denominar a unas máquinas construidas
por el hombre y dotadas de inteligencia.
Procede de la palabra checa robota y/o
robotnik, = 'trabajo obligatorio';
 Antecedentes
„ 1947 Desarrollo del primer teleoperador
accionado por servomecanismos.
„ 1948 servomecanismos con retroalimentación de
fuerza
„ 1949 Desarrollo de máquinas de molino de
control numérico
„ 1954 El Ing. George Devol desarrolló el primer
robot industrial
„ 1956 Se funda la compañia Unimation
 Antecedentes
„ 1961 Se instala el primer robot Unimate en una
planta de GMC
„ 1963 Desarrollo del primer sistema de Visión
para robot
„ 1971 Desarrollo del “Stanford Manipulator”
„ 1973 Primer Lenguaje de programación para
Robots (Wave) en Stanford
„ Desarrollo del T3 Controlado por computadora
 Antecedentes

„ 1978 Robot PUMA de Unimation

„ 1979 Desarrollo del SCARA en Japón
„ 1981 Desarrollo del primer Robot que
“maneja”
„ 1982 a la fecha: diferentes desarrollos
Simuladores-Ambientes Virtuales
Robots en Medicina
Manipuladores
Robots Manipuladores en el espacio
Manipuladores
Manipuladores
Octápodos
Hexápodos
Hexápodos
Hexápodos
Grados de Libertad 6

Tamañ
Tamaño en mm 75 * 70 * 25
(Largo*Ancho*Alto)
Peso 10 gramos

Actuadores Nitinol

Tabla 1. Datos técnicos

Cuadrúpedos
Cuadrúpedos
Bípedos
Bípedos
Bípedos
 Monópodos

Fig. 1.3 Prototipo Mejorado Fig. 1.4 Detalle del Prototipo Mejorado
Monópodos
Androides
Androides
 Androides: Honda ASIMO
„ Tecnología avanzada de
movimiento con predicción de
movimiento. Se utiliza esta
tecnología para predecir el
siguiente movimiento y cambiar el
centro de gravedad.
„ Tecnología i-WALK(intelligent real-
time flexible walking) permite los
cambios de dirección.
„ Respuesta instantanea a
movimientos repentinos cuando
camina.
„ Su caminado es natural y muy
estable.
Androides
Androides
Androides
Androides
Gorila Robot-Fukuda Lab
Serpenteo
Bustos: Expresiones Faciales
Bustos
Reconocimiento de Objetos
μrobots
Robots Móviles
Robots Móviles
RoMEO: Parte Mecánica
Robots Móviles
Robots Móviles
Robots Comerciales
Robots Móviles
Cockroach Controlled Mobile Robo
a remote-control roach
 Robótica Híbrida

„ Flypower
http://www.flypower.com/products.html

http://accad.osu.edu/~rinaldo/works/mediated/
 Self Replication
„ ... living organisms are very complicated aggregations of
elementary parts, and by any reasonable theory of
probability or thermodynamics highly improbable. That
they should occur in the world at all is a miracle of the
first magnitude; the only thing which removes, or
mitigates, this miracle is that they reproduce themselves.
Therefore, if by any peculiar accident there should ever
be one of them, from there on the rules of probability do
not apply, and there will be many of them, at least if the
milieu is reasonable.
John von Neumann, Theory of Self-Reproducing Automata.
Self Replication
Robots Evolutivos
Robots Evolutivos
Robots Evolutivos Jordan Pollack
Static Structures
2D Genobots
3D Genobots
Robots Evolutivos Control
Robots Evolutivos
Robots Evolutivos
Improving Behavior
Robots Evolutivos
Robots Cooperativos
Swarm Intelligence
Conclusiones
 Conclusiones
„ La robótica está
tomando una
conceptualización más
clara en el marco de
la cibernética.
 Conclusiones
„ Es importante revisar la historia porque se
puede entender hacia donde va la ciencia o en
donde “se quedó”.

“What Des-Cartes did was a good step. You have added much
several ways, & especially in taking ye colours of thin plates
into philosophical consideration. If I have seen further it is
by standing on ye shoulders of Giants”

From a letter written by Isaac Newton to Robert Hooke, 5 Feb. 1676

 Conclusiones

„ The Chemical Basis of Morphogenesis,

Phil. Trans. R. Soc. London B 237 pp 37-
72 (1952)
„ ¿Quién lo publicó?
 Conclusiones

„ Theory of games and economic

behavior, Princeton University Press,
Princeton, New Jersey (1944)
„ Holland J. H., Adaptation in Natural
and Artificial Systems, MIT Press
/Bradford Books Edition, (1992)
 Conclusiones

„ ¿Es posible utilizar la computadora para

generar estructuras que la naturaleza no
necesitó desarrollar en nuestro mundo?
„ ¿Es verdad lo que propone Wolfram sobre
la nueva ciencia?
 Gracias

„ e-mail:egr@ci.ulsa.mx
„ http://www.ci.ulsa.mx/~egr
 Links recomendados

„ http://laral.istc.cnr.it/evorobot/
„ http://www.demo.cs.brandeis.edu/pr/robo
tics.html
„ http://www.cs.bgu.ac.il/~sipper/selfrep/
Dudas o comentarios