17

2. Introducción a las bifurcaciones

En este capítulo se clasifican algunas variedades de los sistemas dinámicos,

particularmente los equilibrios y las órbitas en los sistemas dinámicos continuos y los
puntos fijos en los sistemas dinámicos discretos. Para terminar se define formalmente el
concepto de bifurcación y se presenta las formas normales de las bifurcaciones
elementales. Sobre estas bifurcaciones elementales se desarrollará toda la teoría de
detección.

2.1 Orbitas hiperbólicas

El retrato de fase alrededor de algunos equilibrios, puntos fijos y ciclos límite, tiene en
ocasiones características tales que hacen de estas conjuntos invariantes, conjuntos
invariantes hiperbólicos. A continuación se estudiarán estas particularidades.

2.1.1 Equilibrios hiperbólicos

Considere un sistema dinámico continuo definido por

x& = f (x), x ∈ Rn (2.1)

donde f es suave. Sea x0 un equilibrio del sistema y A la matriz Jacobiana evaluada en x0.
Sean n-, n0 y n+ el número de valores propios de A con partes reales negativas, cero y
positivas respectivamente. De esta forma se define que,

Definición 2.1 - Equilibrio hiperbólico y equilibrio silla hiperbólica

Un equilibrio es llamado hiperbólico si n0 = 0. Un equilibrio hiperbólico es llamado silla

hiperbólica si n- n+ ≠ 0.
 18

En un retrato de fase al rededor de un equilibrio (no necesariamente hiperbólico), se

pueden apreciar dos conjuntos invariantes

Ws(x0) = {x : ϕt x → x0, t → +∞}

Wu(x0) = {x : ϕt x → x0, t → -∞}

Estos conjuntos invariantes se conocen como,

Definición 2.2 – Conjunto estable y conjunto inestable de un equilibrio

Ws(x0) es el conjunto estable de x0, y Wu(x0) es el conjunto inestable de x0.

Ws(x0) y Wu(x0) son además variedades con dimensiones n- y n+ respectivamente, y su

suavidad es la misma de f. En un sistema dinámico continuo bidimensional

2
x& = f (x), x ∈ R

sea x = 0 un equilibrio y

df
A=
dx x=0

la matriz Jacobiana del sistema. Los valores propios λ1 y λ2 de A son las raíces del
polinomio característico

2
λ - σλ - ∆ = 0

donde σ = tr A y ∆ = det A.

Topológicamente hay tres tipos de equilibrios hiperbólicos de acuerdo con la distribución

de los valores propios de A en el plano complejo. Esta clasificación, ampliamente
conocida, se presenta en la Figura 2.1.
 19

(n+, n-) Valores propios Retrato de fase Estabilidad

Nodo

(0, 2) Estable

Foco

(1, 1) Silla Inestable

Nodo

(2, 0) Inestable

Foco

Figura 2.1 - Clasificación topológica de equilibrios hiperbólicos en el plano

Los equilibrios estables tienen dos conjuntos estables y ninguno inestable. Los equilibrios
inestables tienen por lo menos un conjunto inestable. Estos hechos pueden apreciarse en
la Figura 2.1.

2.1.2 Puntos fijos hiperbólicos

 20

Considere un sistema dinámico discreto definido por

x a f(x), x ∈ Rn (2.2)

donde f es suave. Sea x0 un punto fijo y A la matriz Jacobiana evaluada en x0. Los valores
propios de A se denominan multiplicadores del punto fijo. Sean n-, n0 y n+ multiplicadores
de x0 dentro, sobre y fuera del círculo unitario {µ∈C : |µ|=1} respectivamente. De esta
forma se puede definir,

Definición 2.3 - Punto fijo hiperbólico y punto fijo silla hiperbólica

Un punto es llamado hiperbólico si n0 = 0. Un punto fijo hiperbólico es llamado silla

hiperbólica si n- n+ ≠ 0.

Como en el caso de los equilibrios en los sistemas dinámicos continuos, en un retrato de

fase al rededor de un punto fijo (no necesariamente hiperbólico), se pueden apreciar dos
conjuntos invariantes

Ws(x0) = {x : f k x → x0, k → +∞}

Wu(x0) = {x : f k x → x0, k → -∞}

donde k es un tiempo “entero”. De la misma forma que en los sistemas dinámicos

continuos, Ws(x0) y Wu(x0) son variedades con dimensiones n- y n+ respectivamente, y su
suavidad es la misma de f. Considérese un sistema dinámico discreto unidimensional

1
x a f(x), x ∈ R

y suponga que x0 = 0 es un punto fijo del sistema y n- = 1, es decir, el único multiplicador

de x0 se encuentra dentro del círculo unitario. Dependiendo del signo del multiplicador, la
convergencia se puede presentar de dos formas. Si es positivo, hay una convergencia
monótona (Figura 2.2 a), y si es negativo la convergencia es no monótona (Figura 2.2 b).
 21

µ 1
x0
(a)

µ 1
x0
(b)

Figura 2.2 - Puntos fijos estables en un sistema dinámico discreto unidimensional

(a) 0 < µ < 1. (b) −1 < µ < 0.

En los retratos de fase de la Figura 2.2 se observa solo un solo conjunto estable de x0. En
un sistema dinámico discreto bidimensional

2
x a f(x), x ∈ R

con un punto fijo x0 = 0, se pueden observar más posibilidades en cuanto a la ubicación

de los multiplicadores en el plano complejo. Suponga que n- = n+ = 1. En este caso hay
dos variedades que atraviesan el punto fijo en el retrato de fase tal como se aprecia en la
Figura 2.3.
 22

x0
µ1 µ2

(a)

µ2 µ1 x0

(b)

Figura 2.3 - Puntos fijos estables en un sistema dinámico discreto bidimensional

(a) multiplicadores positivos. (b) multiplicadores negativos.

Cuando los multiplicadores µ1 y µ2 son positivos (Figura 2.3 a), la convergencia y la

divergencia en los conjuntos estable e inestable de x0, respectivamente, es monótona. En
el segundo caso (Figura 2.3 b), cuando los multiplicadores son negativos, el
comportamiento en las variedades de x0 es no monótono.

2.1.3 Ciclos límite hiperbólicos

Usando los resultados de las otras órbitas hiperbólicas y la construcción de funciones de

Poincaré, se puede definir un ciclo límite hiperbólico en un sistema dinámico continuo y
describir la topología de las órbitas en un retrato de fase. Considere el sistema dinámico
(2.1) y asuma que tiene una órbita periódica aislada (ciclo límite) L0. Sea Σ una sección de
Poincaré que atraviesa transversalmente el ciclo L0, con coordenadas ξ = (ξ1,…, ξn)T. El
 23

sistema (2.1) define localmente una función de Poincaré P sobre Σ, que aplica a Σ sobre
Σ. El punto de intersección x0 de L0 con Σ es un punto fijo de la función P, es decir, P(x0) =
x0. x0 será un punto fijo hiperbólico, por lo cual existirán los conjuntos invariantes estable e
inestable

Ws(ξ0) = {x ∈ Σ : P k (ξ) → ξ0, k → +∞}

Wu(ξ0) = {x ∈ Σ : P k (ξ) → ξ0, k → -∞}

de dimensiones n- y n+ respectivamente, donde n- + n+ = n -1 que es el número de valores

propios de la matriz Jacobiana de P. Ws(ξ0) y Wu(ξ0) son las intersecciones de Σ con los
conjuntos estable e inestable del ciclo

Ws(L0) = { x : ϕt x → L0, t → +∞}

Wu(L0) = { x : ϕt x → L0, t → -∞}

De esta forma se puede utilizar la clasificación topológica de los puntos fijos para
clasificar los ciclos límites hiperbólicos. Es decir, un ciclo límite es hiperbólico si el punto
fijo ξ0 es hiperbólico.

2.2 Bifurcaciones y diagramas de bifurcación

Considere ahora un sistema dinámico que depende de una serie de parámetros. Un

sistema continuo podrá representarse como

x& = f (x, α) (2.3)

y uno discreto

x a f(x, α) (2.4)
 24

donde x ∈ Rn y α ∈ Rm son las variables y los parámetros del sistema respectivamente.

Tome una región Uα ⊂ Rn y considere el retrato de fase del sistema en esta región. A
medida que los parámetros varían, el retrato de fase también varía. En esta variación
puede ocurrir una de dos situaciones: el sistema puede permanecer topológicamente
equivalente en Uα al sistema original, o bien su topología puede cambiar. En caso de
presentarse un cambio topológico se estaría hablando de la aparición de una bifurcación.

Definición 2.4 – Bifurcación

La aparición de un retrato de fase topológicamente no equivalente bajo variación de

parámetros se llama bifurcación.

Entonces una bifurcación es un cambio de la topología del sistema cuando los

parámetros pasan por un valor de bifurcación o valor crítico.

Tome un valor α=α0 y considere el máximo conjunto de parámetros conexos (es decir un
estrato) que contengan a α0 de tal forma que los retratos de fase en estos puntos sean
topológicamente equivalentes al de α0. Todos los estratos en el espacio de parámetros Rm
conforman el retrato paramétrico del sistema.

El retrato paramétrico junto con los respectivos retratos de fase constituyen un diagrama
de bifurcación.

Definición 2.5 - Diagrama de bifurcación

Un diagrama de bifurcación de un sistema dinámico es una estratificación de su espacio

de parámetros inducida por la equivalencia topológica, junto con los retratos de fase
representativos de cada estrato.

Considere por ejemplo el sistema

3 1 1
x& = αx − x , x∈R , α∈R (2.5)
 25

Este sistema tiene un equilibrio x0 = 0 para todo α. Este equilibrio es estable para α < 0 e

inestable para α > 0. Para α > 0 hay dos equilibrios estables x1,2 = ± α . Esta bifurcación
se conoce como bifurcación pitchfork. En la Figura 2.4 se presenta esta bifurcación en el
espacio α − x; en línea continua se representan los equilibrios estables y en línea
punteada los inestables.

Figura 2.4 - Bifurcación pitchfork en el espacio (α - x)

Un retrato de paramétrico está compuesto por regiones definidas por su equivalencia

topológica. Estas regiones están separadas entre sí por límites de bifurcación que son
variedades suaves en Rm. Las bifurcaciones son los puntos de intersección de estos
límites. De esta manera la codimensión de una bifurcación se define como,

Definición 2.6 - Codimensión de una bifurcación

La codimensión de una bifurcación en un sistema dinámico continuo (2.3) o discreto (2.4),

es la diferencia entre la dimensión del espacio de parámetros y la dimensión del
correspondiente límite de bifurcación.

O lo que es equivalente, la codimensión (o simplemente codim) es el número de

condiciones independientes que determinan la bifurcación. El mínimo número de
parámetros independientes requeridos para satisfacer una bifurcación de codim k en un
sistema es exactamente k. En otras palabras, hay que controlar k parámetros para
conseguir una bifurcación de codim k en un retrato paramétrico.
 26

2.3 Formas normales de las bifurcaciones

Existen algunos sistemas dinámicos genéricos cuyos estratos en los diagramas de

bifurcación interactúan entre sí obedeciendo ciertas reglas. Esto hace que los diagramas
de bifurcación en una gran variedad de sistemas sean similares. Ahora debe decidirse
cuándo dos sistemas dinámicos tienen diagramas de bifurcación “cualitativamente”
similares o equivalentes. Para este efecto, considérese dos sistemas dinámicos

x& = f (x, α), x ∈ Rn, α ∈ Rm (2.6)

y
y& = g (y, β), y ∈ Rn, β ∈ Rm (2.7)

Sean Uα y Vβ dos regiones en el espacio de estados dependientes de los parámetros, con

coordenadas x y y respectivamente.

Definición 2.7 – Equivalencia topológica

Un sistema dinámico (2.6) es topológicamente equivalente en Uα ⊂ Rn al sistema

dinámico (2.7) en Vβ ⊂ Rn si hay:

i) un homeomorfismo entre los espacios de parámetros

p : Rm → Rm, p(0) = 0

ii) un homeomorfismo dependiente de los parámetros entre los espacios de fase

hα : Rn → Rn, hα(Uα) = Vp(α), h0(0) = 0,

tal que ∀α, hα transforma las órbitas del primer sistema contenidas en Uα en órbitas del
segundo sistema con β = p(α) contenidas en Vp(α), preservando la dirección del tiempo.

De esta forma dos sistemas parámetro-dependientes topológicamente equivalentes,

tienen diagramas de bifurcación topológicamente equivalentes.
 27

Ahora consideremos el problema de clasificar todos los posibles diagramas de bifurcación

de sistemas genéricos, al menos localmente (cerca a los límites de bifurcación en el
espacio de parámetros). Estos diagramas locales puede servir como piezas para construir
la bifurcación global del sistema. Este problema se simplifica con la siguiente
observación: el número de parámetros libres requerido para conseguir una bifurcación de
codimensión k es exactamente igual a k. Es decir, una bifurcación de codimensión 1 es
suficiente para estudiar sistemas genéricos de 1 parámetro, lo cual es suficiente para los
alcances de este trabajo.

Para las bifurcaciones locales los diagramas de bifurcación universales se obtienen

mediante las formas normales. Este es uno de los conceptos más importantes en la teoría
de las bifurcaciones. Este concepto se puede apreciar fácilmente de la siguiente manera.
Considere un sistema dinámico continuo

ξ& = g(ξ, β; σ) ; ξ ∈ Rn, β ∈ Rk, σ ∈ Rl, (2.8)

que tiene en β = 0 un equilibrio ξ = 0 que satisface k condiciones de bifurcación lo que

determina una bifurcación de codimensión k de este equilibrio. σ es el vector de los
coeficientes de los polinomios en (2.8). En todos los casos se considerará un número de
regiones en el espacio de coeficientes correspondiente a diagramas de bifurcación
topológicamente no equivalentes.

Consideremos también otro sistema continuo

x& = f (x, α), x ∈ Rn, α ∈ Rk (2.9)

que tiene en α = 0 un equilibrio x = 0.

Considerando los anteriores dos sistemas dinámicos continuos, una bifurcación puede
definirse como,

Definición 2.8 – Forma normal

 28

El sistema (2.8) es una forma normal para la bifurcación si algún sistema genérico (2.9)
con un equilibrio que satisface las mismas condiciones de bifurcación en α = 0 es
localmente topológicamente equivalente cerca al origen de (2.8) para algún valor de σ.

De esta forma es posible entrar a clasificar los distintos tipos de bifurcaciones locales en
sistemas dinámicos continuos y discretos.

2.4 Un caso práctico

Considérese, a manera de ejemplo, el siguiente sistemas dinámico discreto definido por la

ecuación de Ricker:

xk+1 = αxk e−xk

El comportamiento del sistema en el tiempo, para un valor de α = 3, puede observarse en

la siguiente figura,

Figura 2.5 – Comportamiento de la ecuación de Ricker para α=3

Variando el valor del parámetro a α = 10 el comportamiento del sistema deja de ser

topológicamente equivalente al que presentaba antes.
 29

Figura 2.6 – Comportamiento de la ecuación de Ricker para α=10

Partiendo del mismo punto inicial, en el primer caso se presenta un equilibrio estable que
atrae hacia sí la variable del sistema. En el segundo caso hay un equilibrio inestable en
medio de una órbita estable de periodo dos.

Figura 2.7 – Comportamiento de la ecuación de Ricker para α=15

En el tercer caso presentado en la Figura 2.7, hay una órbita de periodo n que puede
caracterizar un comportamiento caótico del sistema. Observe que al variar α el
comportamiento del sistema cambia cualitativamente. Sin embargo esta variación no
ocurre para cualquier valor de α, por ejemplo no habría una diferencia cualitativa en el
comportamiento del sistema para valores de α entre 2 y 4. No obstante si hay una
diferencia radicalmente importante cuando α=3 y cuando α=10. Pues bien, en medio de
estos dos valores de α debe estar el valor crítico α* en el cual se produce el cambio
cualitativo del comportamiento del sistema.
 30

En el diagrama de la Figura 2.8, denominado diagrama de bifurcación, se puede observar

el comportamiento del sistema, después de un número razonable de iteraciones, para
distintos valores de α.

Figura 2.8 – Diagrama de bifurcación de la función de Ricker

De acuerdo con la ecuación de Ricker, los puntos fijos positivos no triviales están dados
por la expresión x(α) = lnα. El multiplicador de este punto se define como µ(α) = 1 − lnα.
2
De esta forma x es estable para 1 < α < α*, e inestable para α > α*, donde α* = e ≈7.389,
siendo α* el valor crítico de α.

Estas bifurcaciones son identificables sobre una línea de equilibrios o puntos fijos
calculada mediante la variación de un parámetro, tal como se muestra en la Figura 2.9.
Los puntos fijos estables se representan en línea continua y los inestables en línea
discontinua.

Figura 2.9 –Bifurcaciones en la ecuación de Ricker