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Introdução
Introdução
No projeto de sistemas de controle realimentados, três tipos de especificações são normalmente
utilizadas para medida de desempenho do referido sistema, que são: resposta transitória, erro de regime
permanente e estabilidade.
Destas três especificações, sem dúvida, a estabilidade detém um papel de maior importância. Se o
sistema em malha-fechada apresentar características de instabilidade, requisitos de resposta transitória e
medidas de erro de regime passam a ter importância secundária. Embora existam muitas definições de
estabilidade, a definição apresentada a seguir esta relacionada a classe de sistemas lineares e invariantes no
tempo. A resposta y(t) de sistemas dinâmicos pertencentes a esta classe, conforme (7.1), é composta pela
soma das respostas forçadas e natural, i.e.
y( t ) = y forçada ( t ) + y natural ( t ) (7.1)
• Um sistema linear e invariante no tempo é dito marginalmente estável no sentido BIBO se e somente se
para determinados sinais de entrada u(t) limitados, a variável saída y(t) do sistema crescer
ilimitadamente para o tempo tendendo ao infinito.
O último caso pode ser ilustrado considerando a classe de sistemas lineares invariantes no tempo que
possui um par de pólos complexos puros. Para um sinal de entrada senoidal de amplitude limitada com
freqüência igual a dos pólos complexos puros, a variável de saída deste sistema crescerá ilimitadamente.
Contudo, qualquer outro sinal de entrada limitado, quando aplicado a este sistema resultará em um sinal de
saída limitado.
Se u(t) é limitado, então existe uma constante M tal que |u(t)|≤M<∞, sendo o sinal de saída limitado por
∞
y = ∫ hu dτ ≤ ∫ h u dτ ≤ M ∫ h(τ)dτ −∞
(7.3)
∞
Assim, a variável de saída y(t) será limitada se ∫ | h(τ) | dτ
−∞
for limitada. Portanto, um sistema dinâmico
invariante no tempo com função de transferência H(s)=Y(s)/U(s) será BIBO estável se e somente se
∞
∫ | h(τ) | dτ < ∞
−∞
(7.4)
u(t) C y(t)
100000
H(s) = (7.5)
s + 1000
Admita também que a influência do sinal de saída do alto-falante no microfone pode ser
modelado por um ganho K que depende da distância entre física entre os dois elementos.
Considerando K=0.0, 0.01 e 1, verificar se este sistema é BIBO estável.
s n + a 1s n −1 + a 2 s n − 2 + L + a n = 0 (7.6)
Assuma, por conveniência, que as raízes {pi} da equação característica são reais ou complexas
porém distintas. Note que (7.6) é a equação do denominador da função de transferência do sistema
m
Y(s) b 0 s m + b 1s m −1 + L + b m
K ∏ (s − z )
i =1
i
G (s) = = = m≤n (7.7)
U(s) s n + a 1s n −1 + L + a n n
∏ (s − p )
j=1
j
∑K e p jt
y( t ) = j (7.8)
j=1
onde {pj} são as raízes da equação (7.6) e {Ki} depende do conjunto de condições iniciais. O sistema será
dito estável se e somente se todo o termo de (7.8) tender a zero com t→∞:
p jt
e →0 para todo p j .
Isto ocorrerá se todos os pólos do sistema estiverem estritamente localizados no semiplano esquerdo do
plano s, onde Re{pj} < 0. Isto é denominado de estabilidade assintótica interna que um sistemas lineares
e invariantes no tempo é determinada diretamente pela localização dos pólos no plano s.
requer o cálculo de uma matriz cujos elementos são funções dos coeficientes do polinômio característico do
sistema que se deseja determinar a estabilidade. Para que o sistema possua todos os pólos localizados no
semiplano esquerdo do plano s, os elementos que compõe a primeira coluna desta matriz deverão
apresentar o mesmo sinal. Para exemplificar o método de estabilidade proposto por Routh-Hurwitz,
consideremos os seguinte sistema apresentado na Figura 7.2, cujos coeficientes do denominador são
utilizados para composição da Tabela 7.1.
U(s) Y(s)
N(s)
a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0
s4 a4 a2 a0
s3 a3 a1 0
a4 a2 a4 a0 a4 0
2
s a3 a1 a3 0 a3 0
− = b1 − = b2 − =0
a3 a3 a3
a3 a1 a3 0 a3 0
1
s b1 b2 b1 0 b1 0
− = c1 − =0 − =0
b1 b1 b1
b1 b2 b1 0 b1 0
0
s c1 0 c1 0 c1 0
− = d1 − =0 − =0
c1 c1 c1
Tab. 7.1: Tabela de Routh completa para o sistema apresentado na Fig. 7.2.
A análise da existência de raízes do denominador do sistema apresentado na Fig. 7.2 localizadas
fora do semiplano esquerdo do plano s se faz pela verificação do sinal dos termos que compõe a primeira
coluna da Tabela 7.1, isto é, dos sinais dos termos a4, a3, b1, c1 e d1. Se todos estes termos apresentarem
sinais iguais, significa que todas as raízes da equação característica do sistema sob análise estão no
semiplano esquerdo do plano s e o sistema é dito absolutamente estável. Se houver algum termo
pertencente a primeira coluna da Tabela 7.1 que apresente sinal diferente dos demais, significa que existe
pelo menos uma das raízes da equação característica do sistema sob análise no semiplano direito do plano
s, sendo o número total de raízes no semiplano direito de plano s igual ao número de trocas de sinal
ocorridas entre os termos da primeira coluna da Tabela 7.1.
Suponha o sistema de controle apresentado na Figura 7.3. Calcule o posicionamento dos pólos do
sistema operando em malha-fechada admitindo duas situações distintas para o ganho do
controlador, (a) K=3 e (b) K=7.
R(s) + E(s) 1
K U(s) Y(s)
s(s + 1)(s + 2)
-
controlador processo
s n + a n −1s n −1 + L + a 1s + a 0 = 0 (7.9)
Se em (7.9) a variável s for substituída por uma variável auxiliar 1/d, então o novo polinômio terá raízes
recíprocas ao polinômio original, i.e.
n n −1
1 1 1
+ a n −1 + L + a1 + a 0 = 0 (7.10)
d d d
que pode ser rescrito na forma
1 + a n −1d + L + a 1d n −1 + a 0 d n = 0 (7.11)
Comparando o polinômio original (7.9) com o seu polinômio apresentado em (7.11), conclui-se
que é bastante simples a obtenção do polinômio recíproco, bastando rescrever os coeficientes do polinômio
original na ordem inversa.
O segundo caso especial, relacionado a uma linha inteira de zeros na formação da tabela de Routh,
tem um tratamento diferente daquele apresentado anteriormente, em que apenas um dos elementos da
primeira coluna da tabela de Routh apresentava valor nulo. O procedimento adotado para este caso resume-
se a substituir a linha composta por todos os elementos zero, pela derivada com relação a s do polinômio
formado pelos coeficientes apresentados na linha anterior. De forma a ilustrar este caso especial, considera-
se a seguinte função de transferência:
10
T (s) = (7.12)
s 5 + 7s 4 + 6s 3 + 42s 2 + 8s + 56
A Tabela 7.2 é formada para verificação da existência e do número de pólos de (7.12) localizadas
no semiplano direito do plano s.
s5 1 6 8
s4 7 42 56
3
s 0 0 0
s3 28 84 0
2
s 21 56 0
s1 9.33333 0 0
0
s 56 0 0
Tab. 7.2: Tabela de Routh completa para o sistema descrito em (7.12)
Observa-se, através da Tabela 7.2 que a terceira linha é originalmente constituída por zeros, sendo
representada novamente. A nova representação foi obtida utilizando os coeficientes da linha anterior, neste
caso a segunda linha, para composição do polinômio (7.13), i.e.
P ( s ) = 7 s 4 + 42 s 2 + 56 (7.13)
Os coeficientes da derivada do polinômio (7.13) com relação a s são então empregados para a
determinação dos termos de uma nova linha na tabela de Routh que substituirá a linha composta
inteiramente por zeros, ou seja
dP( s )
= 28s 3 + 84 s (7.14)
ds
Neste caso, os coeficientes de (7.14) foram utilizados na composição da linha utilizada para substituir a
terceira linha, composta inteiramente por zeros, calculada a partir dos coeficientes originais do polinômio
característico de (7.12).
Exercícios:
7.1) Para o circuito elétrico representado na Figura 7.4 prove analiticamente a estabilidade do sistema
Vo(s) / Vi(s) para um sinal de entrada periódico de amplitude limitada. Obs.: Considere as condições
iniciais nulas e use o critério de estabilidade BIBO definido por:
∫ | h(τ) | dτ < ∞
−∞
R
+
i(t)
Vi (t)
L Vo(t)
-
Fig. 7.4: Circuito elétrico tipo RL
7.2) Considerando o sistema de controle da Figura 7.5, onde K é um numero real positivo, determine a
faixa de ganho em que o sistema apresenta comportamento estável :
8
i. G(s) =
(s + 2)(s + 4)
32
ii. G(s) =
s(s + 1)(s + 16)
(s + 2)
iii. G(s) =
(s − 0.5)(s + 1)(s + 16)