Dissertacao Sigeo v3.0

Sigeo Kitatani Júnior
Modelagem matemática e simulação numérica para

solução de problemas de interação fluido-estrutura
utilizando metodologia de fronteira imersa
Universidade Federal de Uberlândia

Faculdade de Engenharia Mecânica
2009
Sigeo Kitatani Júnior

Dissertação apresentada ao Programa de Pós-

Graduação em Engenharia Mecânica da Universidade
Federal de Uberlândia, como parte dos requisitos para
obtenção do tı́ulo de MESTRE EM ENGENHARIA
MECÂNICA
Área de Concentração: Transferência de Calor e

Mecânica dos Fluidos
Orientador: Aristeu da Silveira Neto
Durante a execução deste trabalho o autor

recebeu apoio financeiro da FAPEMIG.
Uberlândia
2009
Este exemplar corresponde à proposta de dissertação a ser defendida

por Sigeo Kitatani Júnior e aprovada pela comissão julgadora.
Uberlândia, 03 de Setembro de 2009
Banca examinadora
Prof. Dr. José Luiz Gasche FEIS - UNESP

Prof. Dr. Santos Alberto Henriquez Remigio FAMAT - UFU
Prof. Dr. Domingos Alves Rade FEMEC-UFU
Prof. Dr. Aristeu da Silveira Neto FEMEC-UFU
Aos meus pais, Sigeo e Maria Antonieta.
Agradecimentos
À Deus pela presença constante em meu caminhar.
Aos meus pais e minha famı́lia, pelo apoio incondicional ao longo de todo este caminho.
Ao Prof. Dr. Aristeu da Silveira Neto pela oportunidade, por ele acreditar, incentivar
e apoiar sempre os alunos a quem ele orienta com tanta dedicação.
Ao pessoal do Laboratório de Mecânica dos Fluidos, MFLab, em especial aos estu-

dantes Felipe Pamplona Mariano, João Marcelo Vedovoto, Leonardo de Queiroz Moreira,
Márcio Ricardo Pivello, Marcos Lourenço, Millela Martins Villar Vale, Rafael Sene, Ri-
cardo Vasconcelos Salvo e Tiago de Assis Silva, pela amizade e pelas discussões que tanto
ajudaram no desenvolvimento deste trabalho.
À Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Federal de Uberlândia, junta-

mente ao Programa de Pós-Graduação, pelo suporte e infra-estrutura dedicados para a
realização de meus trabalhos.
À FAPEMIG, pelo suporte financeiro.
Em especial, à Meire, minha namorada, pelo amor, pela compreensão, pela força e
confiança mas, principalmente, pelo incentivo.
Resumo
O presente trabalho tem como principal objetivo a aplicação do método multi-

forçagem (MMF) para solução numérica tridimensional de problemas de interação fluido-
estrutura, buscando-se garantir a condição de não-escorregamento na região da fronteira
imersa. Para as simulações numéricas foi utilizado um código computacional multi-
propósito em desenvolvimento no MFlab - Laboratório de Mecânica dos Fluidos da Uni-
versidade Federal de Uberlândia. Foram feitas modificações nesse código para que se
pudesse validá-lo para solução de problemas com fronteira imersa e foi implementada uma
rotina para solução de um problema de interação fluido-estrutura total. Além disso, foi
desenvolvido um pacote de ferramentas computacionais que possibilitou instalar e melho-
rar o desempenho de um cluster do tipo Beowulf utilizado para o desenvolvimento das
simulações numéricas em paralelo do presente trabalho. Utilizando o Método das Soluções
Manufaturadas foram obtidas soluções sintetizadas para as equações de Navier-Stokes, o
que possibilitou obter a ordem de convergência numérica do código computacional para
problemas contı́nuos e a validação deste código para problemas envolvendo corpos imer-
sos ao combinar a o método das soluções manufaturadas com a metodologia de fronteira
imersa. Na sequência foi solucionado o problema de escoamento ao redor de uma es-
fera parada, cujos resultados foram comparados com referências empı́ricas, obtendo-se
boa aproximação. Ainda para esse caso foi feita a avalição da norma L2 para as solu-
ções numéricas obtidas nos pontos lagrangianos verificando a garantia da condição de
não-escorregamento e feita uma análise da influência dos número de ciclos utilizados no
método multi-forçagem. Foi vericado que a solução numérica obtida depende do número
de ciclos o que faz com que seja necessário se estabelecer um critério de convergência para
este método. Um segundo problema de interação fluido-estrutura total foi estudado. Con-
siste em um pêndulo simles imerso em um fluido que parte de uma dada posição angular
inicial e oscila em torno da sua posição de equilı́brio, até parar. Para esse caso foram
feitas análises quantitativas. Os resultados são preliminares mas coerentes com a fı́sica do
problema, indicando que a metodologia é adequada para solução deste tipo de problema.
Palavras chave: metodologia de fronteira imersa, método multi-forçagem, interação

fluido-estrutura, pêndulo imerso, cluster Beowulf.
Abstract
In this work, the combined multi-direct forcing and immersed boundary method
(IBM) were presented to simulate fluid-structure interaction problems. The multi-direct
forcing is used aim to satisfy well the no-slip condition in the immersed boundary. For the
numerical simulations was used a multi-purpose computer code that is being developed in
MFlab - Fluid Mechanical Lab of Federal University of Uberlândia. Tests are made to va-
lidate the numerical schemes and routines were implemented to simulate fluid-structures
interactions problems. Furthermore, computational tools are developed to construct and
manage and optimize the use of a Beowulf cluster where all the parallel simulations pre-
sented in this work were done. The Method of Manufactured Solutions has been used
for order-of-accuracy verification in the computational fluid dynamics code. Two fluid-
structure interaction problems were studied using this methodology. The first is a flow
over a sphere for some Reynolds numbers. The results were compared to empirical results,
obtaining well approximations. The second one is a immersed simple-pendulum. For this
problem the results are concordat to the physical problem. Indeed, these are initial results.
New tests should be done to make progress in the methodology. Is proposed improvements
in the IBM, in the fluid-structure math model, in the turbulence model, in the method
used to discretize the fluid domain, and is proposed to applies the methodology in real
problems as risers and valves.
Key-words: immersed boundary method, multi-direct forcing method, fluid-structure inte-

raction, Navier-Stokes equations.
Lista de Figuras
2.1 Exemplos de topologias de malhas: (a) estruturada, Villar (2008); (b) não
estruturada, Masud; Bhanabhagvanwala; Khurram (2007). . . . . . . . . . 8
2.2 Corpo qualquer imerso em fluido, representado por domı́nios fictı́cios. . . . 10
2.3 Domı́nio discretizado: (a) malha adaptada ao contorno da geometria; (b)

malha cartesiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Proposta de discretização do Método da Fronteira Imersa: malha euleriana

e malha lagrangiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Ruı́na da ponte Tacoma Narrows, devido à condição de ventos constantes,

em 1940, Campregher (2005). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Modelo em escala submetido à condição de flutter em ensaio de túnel de

vento, Campregher (2005) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Ilustração de problemas de interação fluido-estrutura classificados segundo

Pedroso (1998): (a) problemas com grandes deslocamentos relativos; (b)
problemas com pequenos deslocamentos; (c) problemas de curta duração
com pequenos deslocamentos no fluido; (d) problemas com movimentos
relativos apreciáveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 Modelo fı́sico proposto por Campregher (2005): (a) vista lateral do escoa-
mento; (b) vista transversal ao escoamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
iii
iv Lista de Figuras
2.9 Esquema com a evolução temporal da solução do problema de interação

fluido estrutura segundo a abordagem particionada. . . . . . . . . . . . . . 24
2.10 Esquema representativo do processo de solução iterativa entre os domı́nios

de cálculo para o problema de interação fluido-estrutura. . . . . . . . . . . 25
2.11 Malha não estruturada, Juarèz (2003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.12 Campo de pressão e vetores velocidade para diferentes tempos de simulação

com µf = 0, 005[kg/m s], massa especı́fica do fluido ρ1 = 1, 1[kg/m3 ] e
massa especı́fica do pêndulo ρ2 = 5[kg/m3 ], Juarèz (2003). . . . . . . . . . 27
2.13 História da posição angular dos pêndulos (superior esquerdo), velocidade

angular (superior direito) e distância de separação entre os pêndulos (abaixo)
com µf = 0, 005[kg/m s], ρ1 = 1, 1[kg/m3 ] e ρ2 = 5[kg/m3 ], Juarèz (2003). 28
2.14 Comparação entre resultados numéicos e experimentais, Martins; Silveira-

Neto; e Steffen Jr. (2008). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.15 Evolução da velocidade de processamento ao longo dos anos segundo a con-

tribuição relativa ao desenvolvimento dos algoritimos e ao aprimoramento
dos computadores - “hardwares”, U.S. Department of Energy, 2004, apud
Vedovoto (2009). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.16 Exemplo de arquitetura de processamento do tipo “Single Instruction /

Single Data” - SISD, Campregher (2005) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.17 Exemplo de arquitetura de processamento paralelo do tipo “Single Instruc-

tion / Multiple Data”, Campregher (2005). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.18 Exemplo de arquitetura de processamento paralelo do tipo “Multiple Ins-

truction / Multiple Data”, Campregher (2005). . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.19 Relação área x volume do processo de decomposição de domı́nio, Cam-

pregher (2005). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.20 Speedup: ı́ndice de medição de performance de códigos computacionais pa-

ralelos, Marinho et al. (2004). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Lista de Figuras v
2.21 Eficiência: ı́ndice de medição de performance de códigos computacionais

paralelos, Marinho et al. (2004). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.22 Esquema de um cluster do tipo Beowulf, Campregher (2005). . . . . . . . . 40
3.1 Posição dos pontos eulerianos e lagrangianos, ⃗x e ⃗xk , Campregher (2005). . 45
3.2 Representação do problema fı́sico a ser resolvido: pêndulo imerso. . . . . . 49
3.3 Representação esquemática do problema do pêndulo simples imerso em fluido. 50
3.4 Representação do esforço e momento resultante sobre o pêndulo. . . . . . . 51
4.1 Arranjo de variáveis na malha computacional: (a) arranjo deslocado; (b)

arranjo co-localizado. As variáveis escalares são representadas por ◦ e as
vetorias por ↑ e →. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2 Malhas lagrangianas: composta por elementos triangulares e por elementos

do tipo quadriláteros, Vedovoto (2009). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 Detalhe dos parametros geométricos de um elemento de malhar do tipo

triangular, Vedovoto (2007). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.4 Função distribuição do tipo gaussiana proposta por Unverdi e Tryggvason

(1992) apud Campregher (2005). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1 Malha lagrangiana utilizada para simulações envolvendo soluções manufa-

turadas com fronteira imersa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2 Malha 20 × 10 × 10 dividida em três partições para o cálculo em paralelo. . 80
5.3 Solução manufaturada, solução em paralelo utilizando três computadores:

(a) isovalores (0,3, 0, -0,3) para a componente de velocidade u, na direção
x; (b) isovalores (0,35, 0, -0,35) para a componente de velocidade v, na
direção y; (c) isovalores (0,7, 0, -0,7) para a componente de velocidade w,
na direção z; (d) isovalores (0,3, 0, -0,3) para a a pressão. . . . . . . . . . . 81
5.4 Erros absolutos no cálculo da solução numérica em paralelo utilizando três

processadores: (a) componente de velocidade u; (b) pressão. . . . . . . . . 82
vi Lista de Figuras
( π π)
5.5 Sinal temporal da componente u ao longo do tempo, na posição π, , ,
2 2
para o caso serial (•) e paralelo (–) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.6 Sinal temporal da pressão ao longo do tempo para o caso serial (¤) e
paralelo (◦) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.7 Norma L2 para a componente u, segundo as malhas: 20 pontos e 40 pontos

-na direção x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.8 Ordem de convergência da presente metodologia. . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.9 Norma L2 para solução manufaturada para diferentes número de cilcos

utilizados pelo método multi-forçagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.10 Análise do efeito do número de ciclos utilizados pelo método multi-forçagem,

Nciclos : (a) comportamento da norma L2 ; (b) comportamento do coeficiente
de arrasto Cd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.11 Coeficientes Cl e Cs para escomento sobre esfera, para diferentes números

de ciclos utilizados no método multi-forçagem. . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.12 Coeficiente de arrasto Cd obtido numericamente variando-se o número de

Reynolds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.13 Coeficientes Cd , Cl e Cs ao longo do tempo, obtidos numericamente para a

esfera imersa, Re = 500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.14 Evolução temporal de isosuperfı́cies de Q (0,075), coloridos de acordo com

a magnitude da componente vorticidade W x, para os instantes: (a) 5s,(b)
10s,(c) 20s,(d) 30s,(e) 50s,(f) 70s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.15 Malhas utilizadas para as soluções preliminares do problema de fluido-

estrutura: (a) malha euleriana com 1.127.850 volumes; (b) malha lagrangi-
ana, com 864 elementos tipo quadriláteros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.16 Resultados da avaliação prévia do modelo estrutural: (a) número de Rey-

nolds função do tempo; (b) norma L2 função do tempo. . . . . . . . . . . . 102
Lista de Figuras vii
5.17 instantes de tempo escolhidos para análise do escoamento gerado a partir

do movimento do pêndulo: (a) linha do tempo; (b) respectivas posições
angulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.18 Distribuição do campo de pressão no instante t = 0, 05s. . . . . . . . . . . 104
5.19 Distribuição da componente de velocidade u para o instante t = 0, 05s. . . 104
5.20 Distribuição da componente de velocidade v para o instante t = 0, 05s. . . 105
5.21 Distribuição da componente de velocidade w para o instante t = 0, 05s. . . 105
5.22 Distribuição da componente de vorticidade em y, no instante t = 0, 05s. . . 106
5.23 Distribuição da viscosidade turbulenta normalizada no instante t = 0, 05s. . 106
5.24 Isosuperfı́cie Q = 300 no instante t = 0, 05s. . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.25 Distribuição do campo da componente de velocidade u para o instante

t = 0, 20s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.26 Distribuição do campo da componente de velocidade v para o instante t =

0, 20s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.27 Distribuição do campo da componente de velocidade w para o instante

t = 0, 20s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.28 Detalhe da esteira formada à esquerda da esfera evidenciado pelos vetores

velocidades traçados segundo um plano à jusante da esfera. . . . . . . . . . 109
5.29 Detalhe da esteira sendo desviada para baixo da esfera à medida que ela
desacelera, evidenciado pelos vetores velocidades traçados no plano perpen-
dicular a y, para x = 0, 186 m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.30 Distribuição do campo de pressão para o intante t = 0, 20 s. . . . . . . . . 110
5.31 Distribuição do campo da componente da vorticidade, em y, para o intante

t = 0, 20 s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.32 Distribuição do campo da viscosidade turbulenta normalizada para o in-

tante t = 0, 20 s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
viii Lista de Figuras
5.33 Instante de inversão do campo de pressão, t = 0, 60 s. . . . . . . . . . . . . 113

t = 0, 60s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

0, 60s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

t = 0, 60s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.37 Distribuição do campo da componente de vorticidade Wy para o instante

t = 0, 60s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.38 Distribuição do campo da viscosidade turbulenta normalizada para o ins-

tante t = 0, 60 s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.39 Distribuição do campo da variável Q, para o instante t = 0, 60 s. . . . . . . 117
5.40 Detalhe do escoamento ao redor da esfera que compõe o pêndulo no instante

t = 0, 60 s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.41 Isosuperfı́cies de Q para o intante t = 0, 6 s, evidenciando a formação de

estruturas rotativas do tipo anéis e grampo de cabelo. . . . . . . . . . . . . 118

t = 0, 65s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

0, 65s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

t = 0, 65s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.45 Distribuição do campo de pressão para o intante t = 0, 65 s. . . . . . . . . 120
5.46 Distribuição do campo da componente de vorticidade Wy para o instante

t = 0, 65s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.47 Distribuição do campo da viscosidade turbulenta normalizada para o ins-

tante t = 0, 65 s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Lista de Figuras ix
5.48 Detalhe do escoamento ao redor da esfera no plano z = 0, 099 m. . . . . . . 122
5.49 Detalhe do escoamento ao redor da esfera no plano z = 0, 11 m. . . . . . . 122
5.50 Isosuperfı́cies de Q para o intante t = 1, 0 s, evidenciando a formação de

estruturas rotativas do tipo anéis e grampo de cabelo. . . . . . . . . . . . . 123
5.51 Detalhe do escoamento, representado por vetores velocidade traçados no

plano z = 0, 094 m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.52 Posição angular do pêndulo pelo tempo para diferentes valores de coeficiente
de viscosidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Lista de Tabelas
5.1 Coeficiente de arrato Cd calculado numericamente e comparado com dados

experimentais, equações 5.13 e 5.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.2 Variáveis cinemáticas para o pêndulo no instante t = 0, 05 s . . . . . . . . . 99
5.3 Variáveis cinemáticas para o pêndulo no instante t = 0, 20s . . . . . . . . . 100
5.4 Variáveis cinemáticas para o pêndulo no instante t = 0, 60s. . . . . . . . . 110
xi
Índice
Lista de Figuras iii
Lista de Tabelas x
1 Introdução 1
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Espaço para anotações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Revisão bibliográfica 7
2.1 O método da fronteira imersa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Interação fluido-estrutura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 O problema do pêndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Processamento paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.1 Arquiteturas de processamento paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Metodologias de paralelização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.3 Clusters do tipo Beowulf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
xiii
xiv Índice
3 Modelagem matemática 43
3.1 Formulação para o domı́nio do fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2 O método da fronteira imersa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Equações globais para a turbulência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 Modelagem da turbulência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.1 Hipótese de Boussinesq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 Equacionamento para o modelo estrutural . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 Metodologia numérica 55
4.1 Arranjo de variáveis na malha computacional . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Discretização temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 O método de projeção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4 Representação do domı́nio lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4.1 Cálculo da força euleriana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.4.2 Cálculo da força lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5 O método de forçagem direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6 Abordagem numérica do modelo estrutural . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5 Resultados 75
5.1 Método das soluções manufaturadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.1.1 Validação da solução numérica em paralelo . . . . . . . . . . . . . . 79
5.1.2 Análise de ordem de convergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.1.3 Análise do método Multi-Forçagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Índice xv
5.2 Escoamento ao redor de esferas paradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3 Resultados preliminares de interação fluido-estrutura . . . . . . . . . . . . 95
5.3.1 Análise do escoamento ao redor do pêndulo . . . . . . . . . . . . . 97
6 Discussão dos resultados 127
7 Conclusões 129
8 Perspectivas para próximos desenvolvimentos 131
Referêcias Bibliográficas 132

Capı́tulo 1
Introdução
A Mecânica dos Fluidos experimentou grande desenvolvimento quanto a capacidade

de solução de problemas, seja experimentalmente ou numericamente mas, principalmente,
quanto a segunda abordagem, podendo até se dizer que houve uma mudança de para-
digmas nesta área de estudos cientı́ficos. Isto foi possibilitado devido ao crescimento
exponencial da tecnologia da informática, o que em poucos anos multiplicou a capaci-
dade de processamento e de armazenamento dos computadores digitais. Desde então,
pesquisadores da área de CFD (“Computacional Fluid Dynamic”) têm investido esforços
para desenvolver metodologias que são transformadas em ferramentas, a fim de solucionar
problemas que envolvem movimento de fluidos, tendo como principal objetivo resolver
problemas práticos da engenharia moderna. Devido aos excelentes resultados provindos
das simulações numéricas, as empresas, em geral, tem se convencido da importâcia do
desenvolvimento destas ferramentas, o que explica o grande investimento de recursos de
empresas privadas nesta área cientı́fica, nos últimos anos.
Devido a parceria academia-indústria é cada vez mais comum o desenvolvimento e o

uso de ferramentas numéricas para solução de problemas de engenharia, na área de fluidos.
Em geral, trata-se de escoamentos complexos ao redor de corpos com geometrias também
complexas. Para resolver estes problemas são muitas as metodologias empregadas, cada
uma delas direcionada à uma classe de problemas especı́ficos.
Problemas de interação fluido-estrutura estão fortemente presentes na natureza e nos

problemas de engenharia. Por isso, o conhecimento da dinâmica de interação entre um
1
2 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO
fluido e uma estrutura é de grande importância para se adotar medidas visando a melhoria
da performance de processos que envolvam esse tipo de interação. Modelos matemáticos
baseados na imposição da presença da estrutura via condição de contorno apresentam a
dificuldade de resolver as equações do fluido em um domı́nio complexo e variável no tempo,
seja pela forma geométrica e/ou pela movimentação da estrutura. Uma alternativa que
permite o uso de uma única malha cartesiana para a solução de problemas que envolvem
movimento ou deformação de estrutura que interagem com fluido, sem a necessidade do
processo de remalhagem, é dado pelo Método da Fronteira Imersa (MFI), proposto por
Peskin (1972). No MFI: (1) considera-se um domı́nio retangular fixo de solução das
equações do fluido que inclui a região ocupada pela estrutura imersa e, (2) modela-se um
termo forçante definido no contorno da estrutura e acrescido às equações do fluido para
impor a presença da estrutura.
O objetivo central deste trabalho é estudar o método “Multi-Direct Forcing”, aqui

denominado método multi-forçagem, proposto por Wang; Fan; Luo (2007). Essa meto-
dologia é baseada no método da fronteira imersa, em que o termo forçante é obtido de
forma algébrica, sem o uso de um modelo fı́sico. Em outras metodologias baseadas no
Método da Fronteira Imersa, como é o caso do Modelo Fı́sico virtual (MFV), a força de
interface fluido-sólido é calculada a partir de um balanço de quantidade de movimento na
fronteira. Isso torna o método “caro” do ponto de vista computacional e essa metodologia
apresenta deficiência ao resolver problemas de fronteiras que se movem. Esses casos são
fortemente dependentes do tempo e, sabe-se que nessas condições o MFV mostra-se defi-
ciente ao representar a fronteira imersa, sendo necessário se utilizar passo de tempo muito
pequeno, da ordem de 10−6 segundos, para representar com rigor a fronteira imersa. Tal
deficiência é compensada quando se calcula o termo forçante de forma interativa, fazendo
uso do método multi-forçagem. Além de garantir a condição de não deslizamento sobre a
fronteira rı́gida, esse método possibilita aumentar o passo de tempo utilizado.
1.1. OBJETIVOS 3
1.1 Objetivos
O presente trabalho trata da modelagem matemática e simulação numérica de problemas

de interação fluido-estrutura. São problemas altamente dependentes do tempo, exigem
o acoplamento de várias meodologias para solução de um único problema, metodologias
estas para a solução do problema do ponto de vista do fluido e da estrutura.
Muitos são os esforços para a compreensão dos problemas de engenharia que envolvem
interação fluido-estrutura, que exigem competência tanto na área de fluido quanto de es-
trututa. Na maioria dos estudos de problemas desta natureza encontrados na literatura,
os autores ou estão mais interessados no comportamento da estrutura, ou estão direci-
onados ao estudo do comportamento do fluido, de forma que simplificam sobremaneira
o modelo matemático da estrutura ou o modelo matemático utlilizado para modelar o
comportamento do fluido. Dada a dificuldade para se obter a solução desta cateoria de
problemas, a presente dissertação propõe estudar o problema de interação fluido-estrutura
composto por um pêndulo simples imerso em um fluido. Trata-se de um problema simples
do ponto de vista geométrico e estrutural mas que resulta em um problema não linear,
complexo, que envolve número de Reynolds variável com o tempo, altos gradientes de
velocidade tanto no espaço quanto no tempo, além de inversões do campo de pressão.
De forma geral, os objetivos do presente trabalho são voltados para o desenvolvimento

de habilidades para solução de problemas da mecânica dos fluidos através do uso de ferra-
mentas computacionais. Isto envolve o desenvolvimento de ferramentas para a montagem
e administração de clusters, implementação de subrotinas com modelo de interação fluido-
estrutura em um código computacional pré existente. Envolveu a execução de simulações
com o programa computacional no cluster de computadores e a análise dos resultados
obtidos.
1.2 Metodologia
A abordagem da presente dissertação é numérica. Faz-se uso de um código computacional

desenvolvido no MFlab - Laboratório de Mecânica dos Fluidos da Universidade Federal de
Uberlândia. É uma ferramenta multi-propósito, que está sendo desenvolvida para solução
de problemas com fronteira imersa, interação fluido-estrutura, entre outros propósitos.
A ferramenta desenvolvida é baseada na metodologia de volumes finitos e resolve as

equações de Navier-Stokes transientes e incompressı́veis para um domı́nio cartesiano tri-
dimensional. O código utiliza esquemas de segunda ordem para o tempo e para o espaço.
O acoplamento pressão-velocide é feito segundo o método dos passos fracionados. Para
assegura o melhor acoplamento entre o campo de velocidade e a pressão as discretizações
espaciais são feitas segundo a metodologia de malhas deslocadas. Para a solução dos sis-
temas de equações, tanto para a solução do campo de velocidades quanto para o campo
de pressão, é utlizado o solver MSIP (Modified Strong Implicit Procedure). O código é
processado em paralelo em um cluster Beowulf de 5 (cinco) microprocessadores Core-2
Quad™(2,4 GHz / 8,0 Gb RAM), foi totalmente desenvolvido com o uso da linguagem de
programação Fortran 90 e a paralelização é feita pela biblioteca de paralelização Mpich,
ambos software livres para uso acadêmico.
Para a montagem do cluster foi utilizada a distribuição do sistema operacional li-

nux Rocks Cluster, distribuı́da gratuitamente por seus desenvolvedores. Foram criadas
diversas ferramentas para a configuração do sistema operacional, para a instalação dos
compiladores e para a administração do cluster. Foi criado também um guia rápido de
instalação do cluster, disponibilizado ao final desse relatório de dissertação.
Antes de estudar o problema de interação fluido-estrutura, é feita a validação do có-

digo computacional para a solução de problemas que envolvem fronteira imersa. Para essa
validação os resultados numéricos obtidos são comparados com soluções analı́ticas sinte-
tizadas para as equações de Navier-Stokes, obtidas através do uso método das soluções
manufaturadas.
A malhas eulerianas utilizadas nas simulações são geradas pelo próprio programa com-
putacional, enquanto as malhas lagrangianas são geradas a partir de softwares comerciais.
O programa lê os dados geométricos da malha lagrangiana a partir do arquivo de nós e
conectividade fornecido pelo gerador de malha.
A visualização dos resultados é realizada através da plotagem de isosuperfı́cies tri-

1.2. METODOLOGIA 5
dimensionais e da distribuição dos campos de velocidade, pressão, vorticidade e outras

grandezas, obtidas a partir de softwares comerciais.
1.3 Espaço para anotações

Capı́tulo 2
Revisão bibliográfica
Devido ao rápido desenvolvimento da computação cientı́fica as técnicas/ferramentas

computacionais são cada vez mais presentes na rotina de todas as pessoas. Foi devido a
esse desenvolvimento que as técnicas utilizadas para se resolver problemas da mecânica
dos fluidos evoluiram com a mesma velocidade, tando do ponto de vista computacional
quanto experimental.
Essa evolução é observada de forma mais evidente na mecânica dos fluidos computa-
cional, por estar intrinsecamente ligada às ferramentas e aos algoritimos computacionais.
O crescimento foi tal que os desenvolvimentos atravessaram a fronteira da academia e
possibitam hoje a utilização dessas ferramentas na solução de problemas complexos de en-
genharia. Essa área de estudo é, por natureza, multi disciplinar envolvendo engenheiros,
matemáticos, cientistas da computação, entre outros, para a compreensão dos fenôme-
nos fı́sicos e estudo das caracterı́sticas das equações matemáticas envolvidas - em geral,
equações diferenciais.
Como a solução analı́tica geralmente não é possı́vel de ser obtida, tais equações são
discretizadas no tempo e no espaço, gerando sistemas lineares de equações algébricas a ser
resolvidos. Sendo assim, toda simulação numérica prevê, na etapa de pré-processamento,
a geração da malha computacional -resultado da discretização espacial das equações ma-
temáticas. A tarefa de geração de malha não é nada trivial, sendo uma área de trabalho
que envolve muitos estudiosos. No estudo de escoamentos multi-fásicos, por exemplo, é
comum utilizar malhas adaptativas (body-fitted meshes). Esse nome é dado às malhas
7
8 CAPÍTULO 2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
que se adaptam em regiões de interese do escoamento - geralmente regiões de interface.

Deve-se entender como região de interface a região onde há o encontro de fluidos com pro-
priedades diferentes ou de fluido com uma superfı́cie sólida. É comum que nestas regiões
os gradientes das propriedades do(s) fluido(s) ser(em) elevado(s), o que exige um refina-
mento local da malha, procurando manter a precisão dos cálculos nestas regiõres crı́ticas.
O método dos elementos finitos, Finite Element Method - FEM, muito utilizado para re-
solver problemas de estrutura, é um exemplo de metodologia que utiliza com frequência a
abordagem em que a malha se adapta às condições geométricas do problema em estudo.
Por isso, as malhas computacionais podem ser classificadas quanto à sua topologia em
malhas estruturadas ou não estruturadas, como exemplificadas na Figura 2.1. As malhas
estruturadas seguem uma lógica de descritização simples, sem levar em consideração as
geometrias envolvidas no estudo ou às propriedades fı́sicas do problema enquanto que
as malhas adaptativas são criadas de forma a adaptar à geometria ou às propriedades
envolvidas no problema a ser resolvido.
(a) (b)
Figura 2.1: Exemplos de topologias de malhas: (a) estruturada, Villar (2008); (b) não
estruturada, Masud; Bhanabhagvanwala; Khurram (2007).
A malha computacional pode ser tão refinada, da ordem de milhares de pontos, e

tão complexa do ponto de vista topológico que o tempo para se calcular e se armazenar
suas propriedades é considerável se comparado com o tempo da solução das equações
para o fluido. Assim, quanto mais complexas as geometrias envolvidas no problema,
maior o custo computacional nesta etapa de solução do problema. O desafio se torna
2.1. O MÉTODO DA FRONTEIRA IMERSA 9
ainda maior quando a geometria se move ou se deforma ao longo do tempo, interagindo

com o fluido, classe de problemas também conhecidos como problemas de interação fluido-
estrutura (Fluid Structure Interaction - FSI). Para esses problemas altamente dependentes
do tempo ou se usa uma metodologia baseada em fronteira imersa ou, a cada passo do
tempo computacional a malha deve ser recalculada, se adaptando à nova situação do
problema, podendo ser necessário o uso de sistema de coordenadas generalizadas. Nestes
casos o método da fronteira imersa é uma ferramenta robusta já que o escoamento é sempre
resolvido para uma malha cartesiana estacionária, independentemente da complexidade
das geometrias envolvidas e/ou se tais geometrias se movem e/ou se deformam ao longo
do tempo.
São muitos os esforços para se realizar melhorias nas metodologias baseadas no método
da fronteira imersa. O presente trabalho se empenha no sentido de estudar este tipo de
metodologia e utilizá-la para resolver o problema de interação fluido-estrutura composto
por um pêndulo simples imerso em um fluido. É um problema simples do ponto de
vista geométrico e estrutural mas que resulta em um problema complexo, necessitando-se
resolver o escoamento e a estrutura, de forma concomitante. Desta forma, nesse capı́tulo
será feito um breve resumo do estado da arte a respeito das metodologias que usam
fronteira imersa, bem como do problema de interação fluido-estrutura e processamento
paralelo, com o intuito de fundamentar os assuntos discutidos no presente trabalho.
2.1 O método da fronteira imersa
Considera-se um fluido que ocupa a região Ω, da Figura 2.2, e ω a região ocupada por
um corpo qualquer. Considera-se também as fronteiras Γ e γ como sendo o contorno das
respectivas regiões, Ω e ω. Para se estudar o escoamento do fluido ao redor deste corpo
imerso, usualmente seria criada uma malha compreendendo a região do fluido - de tal
forma a contornar a região do corpo imerso, figura 2.3, e seriam resolvidas as equações de
Navier-Stokes para cada ponto da malha.
Figura 2.2: Corpo qualquer imerso em fluido, representado por domı́nios fictı́cios.
Outra opção consiste em resolver as mesmas equações de Navier-Stokes ao longo de

todo o domı́nio, sendo que na região da interface faz-se uso de equações adicionais ou
mesmo modifica-se as equações do fluido, de modo que esta região represente um corpo
sólido. Trata-se da aplicação da técnica denominada domı́nios fictı́cios (Fictitious Domain
- FD).
(a) (b)
Figura 2.3: Domı́nio discretizado: (a) malha adaptada ao contorno da geometria; (b)
malha cartesiana.
Em seu trabalho, Glowinski; Pan; Périaux (1998), dizem que essas técnicas foram
inicialmente utilizadas por pesquisadores soviéticos para resolver equações diferenciais
parciais, há mais de quarenta anos atrás. As primeiras metodologias baseadas em FD
para solucionar problemas multi-fásicos ainda utilizavam a abordagem body-fitted meshes
- mencionada no inı́cio deste capı́tulo - e geralmente utilizavam o método dos elementos
finitos combinado com a aplicação de multiplicadores de Lagrange distribuı́dos na região
de interface para simular o corpo imerso, como pode ser visto no trabalho de Glowinski
et al. (1999) e discutido por Yu (2005).
Um dos trabalhos mais citados nesta área é o de Peskin (1972), onde o pesquisador
utiliza a teoria de domı́nio fictı́cio para a simulação de válvulas cardı́acas. Este trabalho
é pioneiro, uma vez que em sua metodologia a malha não se adapta à geometria do es-
coamento e a interface fluido-sólido é simulada a partir de um termo de força elástica -
é imposto ao escoamento um campo de força proporcional ao deslocamento da interface.
Este trabalho é referência da origem do método da fronteira imersa (Imersed Boundary
Method - IBM). Tal metodologia faz uso de duas malhas, malha euleriana e malha la-
grangiana, Figura 2.4. Nesta metodologia o autor utiliza o próprio fluido para simular o
corpo imerso. Durante a solução do problema condições são impostas ao fluido na região
de interface de forma que o fluido simule a presença de um corpo imerso nesta região.
Desta forma, todos os cálculos para a solução do fluido são feitos utilizando-se a malha
euleriana; a malha lagrangiana tem a única função de armazenar a posição dos pontos
lagrangianos em relação às coordenadas da malha euleriana. Para o cálculo do campo da
força elástica, considera-se que os N pontos discretos da malha lagrangiana estão unidos
por forças elásticas, dadas por funções f(X1 ,...,XN ) , atuantes sobre os segmentos de retas
que unem dois pontos adjacentes da malha lagrangiana. As forças elásticas são impostas
através de termos forçantes nas equações de Navier Stokes. Após calcular as forças sobre
os pontos da malha lagrangiana, faz-se uma distribuição da amplitude de tais forças so-
bre a malha euleriana nos pontos mais próximos correspondentes à malha lagrangiana -
região onde foram estimadas as forças. Assim, cria-se sobre a malha euleriana um campo
de força que corresponde às forças pontualmente calculadas, de forma discreta, sobre a
malha lagrangiana.
Figura 2.4: Proposta de discretização do Método da Fronteira Imersa: malha euleriana e

malha lagrangiana.
São tantas as metolodogias que utilizam a idéia do método da fronteira imersa que
fica difı́cil numerar os trabalhos em uma ordem cronológia, ou até mesmo citar todos
os trabalhos desenvolvidos durante os últimos anos. O mais fácil seria organizá-los pela
classe de problemas com os quais estão envolvidos como, por exemplo, problemas de
interação fluido-estrutura, escoamentos multifásicos, etc. O Método da Fronteira Imersa
pode também ser visto como um método de imposição da presença de um copo/interface
por intermédio de um termo forçante para representar uma fronteria através do uso de
malha “simples” como as malhas cartesianas.
É importante notar que, com a mesma facilidade que se impõe a presença de um

corpo imerso em um fluido, pode-se simular um conjunto de corpos imersos/partı́culas
(Glowinski et al., 1999). Este pesquisador possui autoria de vários trabalhos nesta área,
geralmente utiliza o método dos elementos finitos para a discretização espacial e faz uso
de multiplicadores de Lagrange para a simulação da interface sólido-fluido, como já men-
cionado.
Da mesma maneira, ao invés de simular um corpo imerso pode-se simular também

escoamentos multifásicos, como no trabalho de Unverdi e Tryggvason (1992). Neste tra-
balho os autores simulam o comportamento de bolhas, onde o termo de força é imposto
com base na tensão interfacial calculada na interface dos fluidos. Tal metodologia usa o
método dos elementos finitos, discretizado com diferenças finitas e fazendo uso de malhas
deslocadas, ver seção 4.1. O método de discretização é de segunda ordem no espaço (di-
ferenças finitas centradas) e primeira ordem no tempo (Euler). A principal contribuição
deste trbalho é a proposta do uso de função indicadora para localizar a fronteira entre
os fluidos. Um trabalho mais recente nesta mesma linha de estudo é proposto por Villar
(2008). A proposta deste trabalho é desenvolver uma nova metodologia para tratamento
de escoamentos bifásicos. Neste tipo de problema em geral a discretização espacial e
temporal são muito restritivas. Desta forma, a autora faz uso de malha adaptativa. As
regiões de refinamento são identificadas através da função indicadora, a qual estabelece a
posição da fronteira - proposta por Unverdi e Tryggvason (1992), citado anteriormente -
ou pela análise do campo de vorticidade, identificando as regiões propensas à formação de
estruturas ligadas à turbulência. Além da malha se adaptar localmente, a autora faz uso
de uma outra metodologia denominada multi-grid. Nesta medodologia a malha como um
todo é “refinada” ou “engrossada” durante a solução do sistema de equações para correção

da pressão, de modo a acelerar o processo de convergência do solver utilizado. A metodo-
logia proposta também utiliza modelo de turbulência do tipo sub-malha para simulação
de grandes escalas (Large Eddy Simulation - LES ). Com essa metodologia a autora conse-
gue segunda ordem de convergência para a velocidade e, no mı́nimo, primeira ordem para
a pressão, diminuindo consideravelmente o tempo de processamento se comparado com
metodologias que fazem uso de discretizações espaciais convencionais - malha cartesiana,
uniforme.
Goldstein et al. (1993) propuseram uma função capaz de relacionar a velocidade

do fluido na interface com a velocidade da própria interface, sendo necessário o uso de
duas constantes ad hoc, sendo uma para ajustar a freqüencia natural e a outra o fator
de amortecimento. Tal método foi denominado feedback forcing method. Os autores não
utilizam nenhuma função de distribuição para distibuir a força - que simula o corpo imerso
- na malha do escoamento. Por isto, nesta metodologia, os pontos de aplicação da força
imposta pelo corpo ao fluido deve ser coincidentes com os pontos da malha computacional
utilizada para solução do problema do fluido. Melhorias ao método feedback forcing foram
propostas por Saiki; Biringen (1996). Foram utilizadas discretizações de ordem mais
elevada, garantindo o ganho em estabilidade do código numérico.
Mohd-Yusof (1997) propõe em seu trabalho que a força imposta pela fronteira fosse
calculada com base na equação da quantidade de movimento do fluido na iterface, sem a
interferência de parâmetros ajustáveis. Este método foi batizado de direct forcing method.
Esta metodologia requer algoritmos complexos para definir a posição da interface, além de
interpolar as propriedades fı́sicas das partı́culas de fluido vizinhas fazendo uso de B-splines.
Naturalmente, os cálculos adicionais devido a fronteira-imersa “encarecem” o código do
ponto de vista computacional, ou seja, demanda maiores tempos de processamento. En-
tretanto, para a metodologia proposta pelo autor este problema é atenuado devido ao fato
que o autor faz uso da metodologia pseudo-spectral para solução do problema do fluido.
Tais metodologias trabalham com transformações do tipo Fourrier aplicada ao espaco fı́sico
e são muito mais baratas se comparadas com as metodologias que trabalham aplicando
as equações diferenciais no espaço fı́sico. Em outro trabalho (Mohd-Yusof, 1998) mostra
a aplicabilidade da sua proposta para problemas que envolvem geomerias complexas.
Fadlun et al. (2000) fazem um breve histórico das metodologias mais conhecidas e que
se baseiam no método da fronteira imersa, comparando-as. Ele compara, por exemplo,
as metolologias propostas por Goldstein e Mohd-Yusof e chega à conclusão de que a
metodologia de Mohd-Yusof apresenta vantagem em relação a metodologia de Goldstein
devido ao menor custo computacional.
A metodologia de Mohd-Yusof foi empregada por Kim; Kim; Choi (2001) utilizando
o método dos volumes finitos para a discretização do domı́nio computacional. A forma
de interpolar os valores da velocidade na região da iterface é modificada para minimizar
os custos computacionais. A equação da continuidade bem como termos fonte/sumidouro
são incorporados para tornar a metodologia mais consistente do ponto de vista fı́sico. A
grande vantagem da metodologia apontada pelos pesquisadores é a maior independência
do número de pontos para a representação da geometria do corpo imerso.
Gilmanov et al. (2003) propõem a solução de escoamentos tridimensionais sobre esferas

utilizando uma malha de elementos finitos triangulares para a representação da esfera e
uma malha caresiana para o fluido. O termo forçante é avaliado segundo a normal à
superfı́cie da esfera.
Assim como Mohd-Yusof, Lima e Silva (2003) propuseram metodologias em cujas forças
envolvidas na fronteira imersa também são calculadas a partir do balanço de quantidade
de movimento, denominado Modelo Fı́sico Virtual - MFV. No entando este balanço é feito
sobre uma partı́cula de fluido na superfı́cie do corpo enquanto que na proposta de Mohd-
Yusof o balanço é feito sobre a célula vizinha. Além disso, a interpolação da velocidade
e a distribuição da força na interface são simplificadas a fim de minimizar os custos com-
putacionais. Desta forma, a condição de não-escorregamento é imposta de forma indireta
e não há a necessidade do uso de constantes ad hoc - a força na interface é calibrada por
si só a partir dos parâmetros fı́sicos do escoamento naquela região. O estudo é feito para
bolhas e cilindros circulares imersos, em diversos regimes. Campregher (2005) estende
a metodologia para três dimensões. Neste trabalho, propõe-se um modelo numérico que
permite simular escoamentos ao redor de uma esfera tridimensional ancorada por molas,
capaz de se movimentar sob a ação de forças induzidas pelo próprio escoamento. Vedo-
voto (2007) acrescentou ao código computacional a capacidade de simular escoamentos ao

redor de geometrias arbitrárias tridimensionais e não deformáveis.
Enriquez-Remigio (2005) faz um resumo sobre as metodologias baseadas no método

da fronteira imersa e que são utilizadas para o estudo de problemas envolvendo corpos
rı́gidos/elásticos imersos em fluido, interesse do presente trabalho. As metodologias ana-
lisadas, bem como os resultados de suas investigações sobre as mesmas estão transcritos
abaixo.
1. Termo forçante de Peskin (1972)
Caracterı́sticas e desvantagens:
• Requer uso de constantes a serem ajustadas para representar a rigidez do corpo,

o que implica no uso de pequenos passos de tempo.
• Uso de uma função de distribuição suave para o delta de Dirac e isto implica
na representação enlarguecida da fronteira imersa.
• Convergência de primeira ordem
Caracterı́sticas e vantagens:
• Independência do termo forçante com a discretização espacial
• Os cálculos das forças fluidodinâmicas e torque são diretos.
2. Termo forçante de Goldstein et al. (1993)
• Requer o uso de constantes a serem ajustadas para representar a rigidez do

corpo e a sua implicação no uso de pequenos passos de tempo.
• Uso de uma função de distribuição suave para o delta de Dirac e a implicação

• Independência do termo forçante com a discretização espacial.

• O cálculo das forças fluidodinâmicas e do torque é direto.
3. Termo forçante de Mohd-Yusof (1997)
• Necessidade da escolha dos pontos de aplicação do termo forçante.
• Necessidade de esquemas de interpolação para determinar a velocidade a ser

usada nos pontos de aplicação do termo forçante.
• O cálculo da força fluidodinâmica e torque não é tão direto, pois depende da

condição do movimento e geometria da fronteira.
• Não requer constantes a serem ajustadas para impor a rigidez do corpo. Passo
de tempo restrito pelo método utilizado.
4. Termo foçante de Lima e Silva (2003)
• Uso de uma função de distribuição suave para o delta de Dirac e a implicação

• Convergência de primeira ordem
• Não requer uso de constantes a serem ajustadas para a representar a rigidez

do corpo. A principio o passo do tempo está restrito pelo método usado para
resolvê-las.
• Os cálculos das forças fluidodinâmicas e torque são diretos.
5. Imposição da presença da interface através de células fantasmas
• Necessidade de processos de interpolação para determinar o estêncil associado

aos pontos fantasmas que conservem a ordem de convergência do método.
• Aplicação de métodos eficientes para a resolução dos sistemas lineares pode

sofrer baixa na ordem de convergência, quando aplicados para as novas equações
modificadas.
• Não requer um termo forçante e sim de uma modificação do estêcil para os

pontos fantasmas.
• Representação da interface não é modificada.
6. Imposição da presença da interface através da reconstrução das células cortadas pela

interface
• Necessidade de processos de modificação das células computacionais cortadas

pela interface em células trapezoidais. Dependendo da localização e orienta-
ção local da interface, células trapezoidais de diferentes dimensões podem ser
formadas.
• Problemas de generalização para simulações em três dimensões, devido à difi-

culdade da determinação das células constadas pela interface.
• Necessidade de processo de interpolação para a determinação das funções a

serem usadas no cálculo do fluxo
• Necessidade da condição de contorno para a pressão na interface
• Representação da interface não é modificada
• Melhor representação da condição de contorno, por considerar células ao redor

da interface que contorna ao corpo
• Melhores propriedades de conservação da massa e quantidade de movimento

ao redor do contorno.
Um trabalho recente e de grande contribuição para a metodologia do tipo fronteira

imersa é o trabalho de Wang; Fan; Luo (2008). Neste trabalho os autores propõem o
uso de imposição direta da força de Mohd-Yusof (1997), de forma iterativa, denominando
multi-direct-forcing. Este método é apresentado no capı́tulo 4.4.2. Neste trabalho a dis-
cretização do domı́nio é feita utilizando diferenças finitas de alta ordem e o autor prova a
robustez da metodologia proposta para garantir a condição de não-escorregamento através
da simulação numérica direta de um problema de interação fluido-estrutura com múltiplas
partı́culas. A metodologia utilizada por nesse trabalho se baseia no método multi forçagem
proposto pelos autores, por se tratar de um problema de fluido-estrutura, que é altamente
dependente do tempo. Neste tipo de problema a geometria deve ser bem caracterizada em
todos os passos de tempo, garantindo as caracterı́sticas fı́sicas do modelo numérico. Por
este motivo esta metodologia se mostra bastante eficiente ao tratar problemas transientes,
garantindo sua vantagem em relação a outros métodos como o MFV, uma metodologia
muito bem colocada do ponto de vista fı́sico mas que, no entanto, tem a desvantagem
de trabalhar com passos de tempo muito pequenos e precisar de múltiplas interações no
tempo para caracterizar a geometria imersa no fuido.
2.2 Interação fluido-estrutura
Interação fluido-estrutura (Fluid-Structure Interaction - FSI ) pode ser entendida como

sendo a influência mútua, entre o fluido e um corpo, ações estas que ocorrem de forma
concomitante e fortemente acopladas. Fisicamente pode ser interpretada como sendo
esforços de ação e reação entre a estrutura e o fluido devido a interação de um com o
outro. Pode-se também dizer que a iteração fluido-estrutura propicia transferência de
energia entre a estrutura e o escoamento fazendo com que o sistema composto por eles
encontre o estado de menor energia livre. Por isso, os modelos matemáticos utilizados
para se resolver este tipo de problema devem considerar as equações para o movimento do
fluido, as equações que descrevem o movimento/deformação da estrutura e as relações de
acoplamento entre elas. Estas relações de acoplamento são dadas pelas forças de ação e
reação existente entre a estrutura e o fluido. A ação que a estrutura exerce sobre o fluido
2.2. INTERAÇÃO FLUIDO-ESTRUTURA 19
pode ser traduzida em condições de contorno ao se resolver as equações do fluido. Na

seção anterior foram apresentadas metodologias que representam a ação do corpo sobre o
fluido como sendo um campo de força imposto ao domı́nio de cálculo do fluido, na região
de interface entre o fluido e a estrutura. A ação do fluido sobre a estrutura é dada pelas
forças fluidodinâmicas que este exerce sobre a estrutura, as quais são responsáveis pelo
movimento e/ou deformação de tal estrutura.
Na natureza, muitos são os exemplos de interação fluido-estrutura como, por exemplo,

o balançar das folhas das árvores sob os efeitos do vento, o sacolejo de uma embarcação
em meio a ondas, as próprias ondas, furacões, vulcões, etc. Da mesma maneira, há uma
enormidade de problemas de engenharia que podem ser classidicados como problemas de
interação fluido-estrutura.
A engenharia civil da atualidade encontra grandes desafios para resolver os problemas

de interação fluido-estrutura de projetos dos arranha-céu modernos. Em tais projetos
existe uma enorme preocupação em se prever as oscilações sofridas pelas estruturas pro-
jetadas, quando submetidas às condições de ventos presentes na região onde se pretende
construir tal estrutura. Desta forma, o levantamento das condições climáticas a que a
estrutura será submetida bem como um projeto aerodinâmico detalhado são exigidos para
o suceso do projeto. Um exemplo comumente lembrado de projeto de cosntrução civil
fracassado é a ponte de Tacoma, Estados Unidos, Figura 2.5. Tal ponte veio à ruı́na pois
era submetida a uma condição de ventos constantes a certa velocidade que provocava o
desprendimento de vórtices na mesma frequência que uma das frequências naturais da
estrutura da ponte. Tais vórtices podem ser observados em escoamentos a jusante de cor-
pos imersos; são formados devido a origen de altas tensões no fluido, na região de contato
entre os mesmos, tensões estas provenientes das deformações sofridas pelo fluido ao escoar
sobre a estrutura imersa.
Da engenharia mecânica são muitos os exemplos que podem ser citados. Um exem-
plo de problema estudado mundo a fora recentemente é a oscilação das estrutura petro-
quı́micas. Tais oscilações se dá devido às correntes marinhas sobre as estruturas submersas
o que, assim como no problema da ponte em Tacoma, causa o desprendimento de vórtices.
Durante a segunda guerra mundial, muitos foram os esforços empenhados por engenhei-
Figura 2.5: Ruı́na da ponte Tacoma Narrows, devido à condição de ventos constantes, em
1940, Campregher (2005).
ros aeronáuticos para estudar problemas encontrados para projetar aviões cuja velocidade
de cruzeiro eram cada vez maiores, superando a velocidade do som. Ao passar do regime
transônico para o regime super-sônico a estrutura dos jatos eram submetidas a situação
de vibrações tão intensas e severas que avariavam ou mesmo arruinavam a estrutura dos
mesmos. Tais efeitos foram denominados flutter. A Figura 2.6 mostra um ensaio em túnel
de vento de uma aeronave em escala submetida à condição referida. Além deste exemplo,
existem várias situações em que o estudo do problema de fluido-estrutura é imperativo
para a solução de problemas desta área da engenharia.
Problemas de bio-engenharia também são comumente encontrados nesta área de pes-

quisa. Estudo do comportamento do sangue em veias, artérias e estruturas que compõem
o sistema circulatório, com a finalidade de desnvolvimento/aprimoramento de válvulas,
corações artificiais, etc, são encontrados em uma grande quantidade de trabalhos nos meios
de publicação.
O que se nota é que uma grande parte dos problemas de interação fluido-estrutura de
engenharia listados acima são casos que envolvem a excitação de uma estrutura imersa
em fluido, excitação esta provocada pela variação de quantidade de movimento do fluido
ao interagir com a estrutura, a qual se movimenta de forma periódica, com a mesma
frequência de desprendimento dos vórtices. Tal classe problemas é denominada problemas
de vibração induzida por vórtices (Vibration Induced by Vortex - VIV ) e, de fato, tem
.
Figura 2.6: Modelo em escala submetido à condição de flutter em ensaio de túnel de vento,
Campregher (2005)
recebido grandes investimentos a nı́vel mundial. Tal problema é complexo pois é altamente
não linear - devido a interdependência entre o comportamento do fluido e da estrutura.
Existem outros tipos de problemas de fluido-estrutura, tão complexos como estes, como o
estudo de problemas não lineares do tipo choque ou explosões em problemas limitados ou
ilimitados e problemas de vibração de estruturas flexı́veis acopladas a um meio acústico
linear, Morais (2000).
De forma mais generalista Pedroso (1998) apud Morais (2000) propõe classificar os
problemas de interação fluido-estrutura como sendo:
a. Problemas com grandes deslocamentos relativos - casos em que o movimento da

estrutura é governado pelas caracterı́sticas do escoamento e costuma-se desconside-
rar a compressibilidade do fluido. Exemplos deste tipo de interação fluido estrutra
são oscilações em cabos, flutter em asas de aviões, oscilações em pontes e edifı́cios.
b. Problemas com pequenos deslocamentos - presentes em estruturas off-shore, os-

cilação de navios, ventos sobre construções, sismos em barragens, correntes sobre
pilares. São caracterizados por excitação de longa duração e estruturas com vincu-
lação em pontos fixos e/ou móveis e o fluido não apresenta compressibilidade.
c. Problemas de curta duração com pequenos deslocamentos no fluido - o fluido

é compressı́vel, confinado ou sujeito a perturbações localizadas e a estrutura está fixa.

Exemplos: explosões em cavidades, cargas de impacto ou choque entre estruturas
e superfı́cies livres e variações bruscas no escoamento sobre pressão em tubulações,
devido a manobras.
d. Problemas com movimentos relativos apreciáveis - veı́culos aerodinâmicos, na-

ves supersônicas, projéteis, explosões submarinas, exemplo de configurações onde a
estrutura encontra-se livre e imersa em um meio ilimitado e o fluido é descrito como
compressı́vel ou não.
A Figura 2.7 ilustra os tipos de problemas de interação fluido-estrutura classificados

por Pedroso (1998).
Figura 2.7: Ilustração de problemas de interação fluido-estrutura classificados segundo

Pedroso (1998): (a) problemas com grandes deslocamentos relativos; (b) problemas com
pequenos deslocamentos; (c) problemas de curta duração com pequenos deslocamentos no
fluido; (d) problemas com movimentos relativos apreciáveis.
Como exposto por Campregher (2005), numericamente as metodologias utilizadas para

solução deste tipo de problemas podem assumir duas abordagens: a simultânea ou mo-
nolı́tica (Monolithic) e a Particionada (Partitioned ). A Monolı́tica, resolve o problema
do fluido e da estrutura, de forma implı́cita, ou seja, simultaneamente (Farhat; Lesoinne;
LeTallec, 1998). Para isto as equações matemáticas que modelam o fluido, a estrutura e a
interação entre eles devem ser resolvidas concomitantemente. Isto incorre em um grande
sistema linear e grandes esforços computacionais. No entanto, os resultados são fidedignos.
A segunda abordagem, também denominadas de métodos diretos ou métodos iterativos,
é mais simples do ponto de vista numérico e computacional, trata o problema de fluido
e da estrutura em separado e faz-se um acoplamento entre eles. Como mencionado no
inı́cio desta seção este acoplamento pode se dar na forma de condições de contorno, para
o fluido, ou um campo de forças externas, para a estrutura. Esta metodologia é vantajosa
quanto a sua implementação mas o fato de não resolver as equações de forma acoplada
incorre em alguns prejuı́sos: menor estabilidade do código numérico e menor acurácia dos
resultados obtidos. O problema de estabilidade é devido aos prováveis erros inseridos no
processo de cálculo ao se transitar entre um domı́nio e outro, gerando o que se denomina
de acumulação de energia. Em seu trabalho, Campregher (2005) propõe uma metodologia
baseada no Modelo Fı́sico Virtual para resolver o problema tridimensional composto por
uma esfera ancorada por três molas espaçadas ao longo da sua seção transversal, imersa
em um escoamento, Figura 2.8.
Figura 2.8: Modelo fı́sico proposto por Campregher (2005): (a) vista lateral do escoa-
mento; (b) vista transversal ao escoamento.
Para a solução deste problema o autor utiliza o método dos volumes finitos para a
discretização espacial, com aproximação de segunda ordem para os operadores diferenciais
temporais e espaciais. O acoplamento entre as formulações para o fluido e para o corpo
imerso se dá de forma a representar a interação entre eles. Este acoplamento é avaliado
pela adição de um termo de força às equações para o domı́nio do fluido. O acoplamento
é feito usando a abordagem particionada. Embora seja uma aproximação, trás maior
liberdade de manuseio do código e possibilita o uso de malhas diferentes para discretizar
os diferenes domı́nios, cada um com as suas devidas caracterı́sticas. A Figura 2.9 mostra
um esquema com a evolução temporal da solução do problema de interação fluido estrutura
segundo a abordagem particionada.
Figura 2.9: Esquema com a evolução temporal da solução do problema de interação fluido
estrutura segundo a abordagem particionada.
Entretanto, o esquema particionado possui, em geral, problemas com estabilidade e

acurácia da solução, como mencionado. Uma maneira de minimizar os efeitos de insta-
bilidade é diminuir o passo de tempo. A acurácia pode ser melhorada impondo-se um
processo iterativo entre os domı́nios até que a precisão seja atendida. Por outro lado,
este processo pode encarecer bastante a solução do prolema. A Figura 2.10 mostra um
esquema representativo do processo de solução iterativa do problema de interação entre
os domı́nios de cálculo, onde as iterações entre os domı́nios são indicadas pela letra I.
Do ponto de vista fı́sico, segundo Soares Júnior (2004), quando dois ou mais sistemas
fı́sicos interagem entre si, a solução independente de qualquer um deles se torna impossı́-
vel. Estes sistemas são denominados acoplados e a intensidade do acoplamento é função
do grau de interação entre os sistemas componentes. Segundo Zienkiewicz e Taylor (2002)
apud Soares Júnior (2004), formulações e sistemas acoplados são aqueles que podem ser
aplicados a variáveis dependentes e domı́nios múltiplos, que usualmente descrevem fenô-
menos fı́sicos nos quais: (a) nenhum dos domı́nios pode ser resolvido de forma separada
Figura 2.10: Esquema representativo do processo de solução iterativa entre os domı́nios

de cálculo para o problema de interação fluido-estrutura.
dos demais; (b) nenhum conjunto de variáveis pode ser explicitamente eliminado ao nı́vel
de equações diferenciais. Além disso, segundo os autores os sistemas acoplados podem ser
classificados segundo duas categorias:
a. Problemas nos quais o acoplamento ocorre nas interfaces dos domı́nios, via condições de
contorno. Geralmente estes domı́nios são representados por modelos matemáticos
diferentes sendo, contudo, possı́vel a hipótese de acoplamento entre eles e podem
também ser discretizados por diferentes métodos.
b. Problemas em que os domı́nios se sobrepõem, total ou parcialmente. Nestes casos, o

acoplamento se dá no nı́vel das equações matemáticas que modelam o fenômeno.
Os fenômenos fı́sicos que envolvem problema de interação fluido-estrutura são proble-

mas, via de regra, acoplados e cujo acoplamento se dá através de uma interface. Desta
forma, a rigor, devem ser resolvidos de forma acoplada e implı́cita, ou seja, do ponto de
vista numérico, devem ser resolvidos utilizando a abordagem monolı́tica. No entanto, his-
toricamente estes problemas tem sido resolvidos de forma explı́cita, utilizando abordagens
particionadas. Isto se deve ao fato que os recursos computacionais até pouco tempo atrás
tornavam a solução implı́cita destes problemas inviável. Com o avanço tecnológico e o
aprimoramento das técnicas e dos algorı́timos computacionais os modelos matemáticos
propostos para a soluzção destes problemas tem sido cada vez mais representativos, mais
fiéis aos problemas fı́sicos os quais eles representam. Mesmo assim, ainda são muito sim-
ples do ponto de vista da engenharia. Segundo esta idéia, a maioria dos pesquisadores da
parte de estrutura, por exemplo, simplificam ao máximo possı́vel o modelo matemático

do fluido. O contrário tambeém acontece: os estudiosos da área de fluidos simplificam ao
máximo o modelo estrutural, procurando simplificar o modelo como um todo. A despeito
da redução do domı́nio computacional, o custo computacional é muito elevado para se
resolver problemas de fluido estrutura, pois o tempo caracterı́stico da parte da estrutura é
muito pequeno, e o número de equações envolvidas no problema do fluido é extremamente
elevado. O resultado é a necessidade de se resolver sistemas de equações com milhares ou
até milhões de equações para também milhares ou milhões de passos de tempo, resultando
em semanas ou meses de cálculo. Por isso, simplificações que não infrinjam os critérios de
acurácia são desejáveis, a fim de diminuir o tempo computacinal. À medida que se busca
melhorar a acurácia da solução dos problemas novas metodologias, novos algoritimos são
propostos e desenvolvidos.
2.3 O problema do pêndulo
O pêndulo simples é um problema de interação fluido-estrutura clássico, muito utilizados

por matemáticos e estudiosos da teoria do CAOS para desenvolvimento de teorias e méto-
dos matemáticos. No entanto poucos são os trabalhos na área de CFD que resolvem este
problema em especı́fico.
Uma proposta para solução do problema do pêndulo imerso é otrabalho de Juarèz

(2003). Este trabalho propõe resolver o problema de interação fluido-estrutura utilizando
o método dos Elementos Finitos, com uma malha não estruturada, figura 2.11 e para
representação do corpo imerso faz uso do método dos domı́nios fictı́cios (com uso de mul-
tiplicadores de Lagrange na região da interface). Em seus resultados o autor mostra o
resultado da interação entre dois pêndulos imersos com massa especı́fica diferentes intera-
gindo entre si e com o fluido, figura 2.12. O histórico com a posição angular dos pêndulos,
a veolcidade angular dos mesmos e a distância de separação dos pêndulos podem ser
observados na figura 2.13.
No trabalho de Martins; Silveira-Neto; e Steffen Jr. (2008) os autores propõem re-

solver o problema do pêndulo através de dois modelos. Em um primeiro regime, para
2.3. O PROBLEMA DO PÊNDULO 27
Figura 2.11: Malha não estruturada, Juarèz (2003)
Figura 2.12: Campo de pressão e vetores velocidade para diferentes tempos de simulação
com µf = 0, 005[kg/m s], massa especı́fica do fluido ρ1 = 1, 1[kg/m3 ] e massa especı́fica
do pêndulo ρ2 = 5[kg/m3 ], Juarèz (2003).
grandes deslocamentos angulares, o problema do pêndulo é tratado como um problema

viscoso a baixos números de Reynolds, para o qual a força de arrasto é importante. Para
deslocamentos angulares abaixo de 2, 5°, é tratado como um sistema em amortecimento,
onde o deslocamento da massa de fluido pela esfera será o amortecimento. Para o primeiro
estágio, o autor utiliza o seguinte modelo:
d2 θ
+ α sin θ + β = 0, (2.1)
dt2
em que
( )
g ρg
α= 1− , (2.2)
l ρe
Cd ωe2 l Ap
β=± , (2.3)
2∀e l
Figura 2.13: História da posição angular dos pêndulos (superior esquerdo), velocidade
angular (superior direito) e distância de separação entre os pêndulos (abaixo) com µf =
0, 005[kg/m s], ρ1 = 1, 1[kg/m3 ] e ρ2 = 5[kg/m3 ], Juarèz (2003).
em que g é a aceleração gravitacional, l o raio de rotação do pêndulo, ρf é a massa

especı́fica do fluido, ρe a massa especı́fica da esfera, Cd é o coeficiente de arrasto, ωe é a
velocidade angular do pêndulo, Ap é a área da esfera projetada no plano normal à direção
do deslocamento da esfera e ∀e é o volume da esfera. O coeficiente de arrasto é obtido
através da correlação empı́rica:
24µf 6
Cd = + √ + 0, 4, (2.4)
ωe lDe 1 + ReD
em que µf é a viscosidade dinâmica do fluido, De corresponde ao diâmetro da esfera e
ReD é o número de Reynolds, dado pela equação:
ρf ωe lDe
Red = . (2.5)
µf
Para o segundo estágio (θ < 2, 5°), o modelo utilizado é:
d2 θ dθ
2
+ β∗ + α sin θ = 0, (2.6)
dt dt
em que ( )
g ρg
α= 1− , (2.7)
l ρe
C
β∗ = ± , (2.8)
me l
2.4. PROCESSAMENTO PARALELO 29
em que me é a massa da esfera.
O problema é resolvido utilizando o método de Runge-Kutta de quarta ordem. Os

resultados numéricos são comparados com dados experimentais, apresentando boa con-
cordância, como apresentado na figura 2.14.
Figura 2.14: Comparação entre resultados numéicos e experimentais, Martins; Silveira-

Neto; e Steffen Jr. (2008).
2.4 Processamento paralelo
São cada vez maiores os investimentos em novas arquiteturas de computadores, devido à

crescente demanda de máquinas capazes de processar volumes cada vez maiores de infor-
mações, e menores tempos de CPU. Tal evolução dos computadores digitais tem superado
todas as espectativas. Durante todo este processo de evolução das máquinas muitos para-
digmas foram quebrados e muitos atalhos neste crescimento foram criados. Inicialmente,
havia um consenso de que os grandes problemas só poderiam ser resolvidos com super
computadores. No entanto, a evolução dos computadores pessoais tem ocorrido a taxas
muito maiores do que os computadores de grande porte, o que incentivou o investimento
em metodologias que utilizam peocessamento via computadores pessoais para a solução
de problemas cientı́ficos. São cada vez maiores os incentivos em metodologias de processa-
mento. Se for feita uma análise do poder computacional dos processadores desenvolvidos
Figura 2.15: Evolução da velocidade de processamento ao longo dos anos segundo a contri-
buição relativa ao desenvolvimento dos algoritimos e ao aprimoramento dos computadores
- “hardwares”, U.S. Department of Energy, 2004, apud Vedovoto (2009).
observa-se que a a velocidade de processamenteo destes componentes continuam aumen-

tando mas com uma taxa cada vez menor. Na contradição a este fato, recentemente
estes processadores tiveram grande aumento no que se diz respeito a capacidade de pro-
cessamento, pois estão sendo desenvolvidos com a filosofia de multi-processamento. No
momento, os esforços estão sendo empenhados em resolver os problemas de comunicação
entre os diversos núcleos de processamentos existentes em uma unidade de processamento.
É importante observar que este processo ocorre não somente pelo desenvolvimento das má-
quinas. A renovação dos métodos computacionais contribui muito para a evolução dos
resultados conseguidos através dos cálculos computacionais. Com o aumento do volume
de dados envolvidos nos cálculos, por exemplo, técnicas de armazenamento e de transfe-
rência tiveram que ser desenvolvidas. A Figura 2.15 (U.S. Department of Energy, 2004,
apud Vedovoto (2009)) mostra a contribuição da evolução dos métodos numéricos para o
avanço na velocidade de cálculo dos computadores.
2.4.1 Arquiteturas de processamento paralelo
Segundo Michael Flynn (1972) apud Campregher (2005), a teoria de processamento para-
lelo teve inı́cio muito antes da efetiva construção dos supercomputadores e clusters. Em
seu artigo, Flynn (1966) classifica os tipos de arquiteturas de processamento,ficando essa
classificação conhecida como Taxonomia de Flynn.
A arquitetura mais simples é a conhecida como “Single Instruction / Single Data”,

SISD, na qual uma única instru cão, referenciada por “Single Instruction”, é realizada é
realizada pelo processador por ciclo de clock, com uma única entrada de dados, “Single
Data”. Na prática trata-se de um processamento serial convencional, ilustrado na Figura
2.16.
Já a arquitetura de processamento “Single Instruction / Multiple Data” - SIMD, Figura

2.17 é uma arquitetura do tipo paralela, quando uma única instrução é realizada utilizando
dados diferentes. Segundo Campregher (2005), esta classificação abrage a tecnologia MMX
(“MultiMedia eXtension”) de alguns processadores modernos e também os processadores
vetoriais do tipo CRAY.
A terceira classificação feita por Flynn é a “Multiple Instruction / Single Data - MISD”,
processamento quando se realiza múltiplas instruções sobre um único dado.
Por último, a arquitetura paralela, em todos os âmbitos, nomeada como “Multiple

Instruction / Multiple Data” - MIMD, ocorre quando todos os processadores agem de
forma independente, sobre os diferentes dados. De maneira lógica, estes processadores
necessitam estar interligados por uma rede, compartilhando os dados e sincronizando o
processo de cálculo, Figura 2.18.
Os algoritmos evoluı́ram de tal forma que não mais se pode classificar de forma simpló-
ria os tipos de processamento de dados, como proposto pela Taxonomia de Flynn, ficando
esta classficação apenas para exemplificar os tipos básicos de processamento.
Ainda dentro da classe de problemas que lidam com processos do tipo MIMD, pode-se
utilizar a memória do computador de duas formas: memória distribuı́da, onde cada proces-
sador possui sua própria memória e realiza operações sobre ela e memória compartilhada,
Figura 2.16: Exemplo de arquitetura de processamento do tipo “Single Instruction / Single

Data” - SISD, Campregher (2005)
Figura 2.17: Exemplo de arquitetura de processamento paralelo do tipo “Single Instruction

/ Multiple Data”, Campregher (2005).
onde vários computadores compartilham a mesma memória.
A forma mais rudimentar de processamento paralelo existe quando se divide um pro-

blema de tamanho N em N computadores. Este raciocı́nio é lógico, no entanto, equi-
vocado. Este conceito só funciona em máquinas ideais, onde se desconsidera o uso de
memória PRAM (Parallel Random Access Machine), ou seja, o caso em que os compu-
tadores têm acesso ilimitado à memória, ignorando o tempo de acesso às mesmas. Na
prática, o custo de acesso a memória remota é milhares de vezes maior que o acesso a
uma memória local. A este efeito de custo de acesso à memória é que inviabiliza o pro-
cesso de paralelização quando ocorre o denominado overhead e é o que limita o número
de processadores utilizados para resolver um problema de forma paralela. Partindo da
mesma idéida, ao se distribuir uniformemente o volume de dados a ser processado en-
tre os computadores não significa que estes computadores gastarão o mesmo tempo para
Figura 2.18: Exemplo de arquitetura de processamento paralelo do tipo “Multiple Ins-

truction / Multiple Data”, Campregher (2005).
processar as suas respectivas informações. Além destes fatos, deve-se levar em conside-
ração o poder computacional individual de cada unidade de processamento pois ao se
montar um cluster de computadores o mesmo pode ser feito com computadores de mesma
capacidade de processamento, ou seja um cluster homogêneo, ou com computadores de
capacidade computacional diferente, clusters não homogêneos. A distribuição de carga
em problemas paralelos não é uma tarefa trivial, principalmente quando se utiliza clusters
não-homogêneos.
2.4.2 Metodologias de paralelização
Como mencionado, a forma como se divide as tarefas entre os diversos processadores é o

fator que determina o desempenho de um programa paralelo; a forma em que os computa-
dores se comunicam, a quantidade de informações transmitidas, a forma em que se divide
o domı́nio computacional são todos fatores que irão determinar o nı́vel de sincronismo
entre os computadores e, por fim, o tempo computacional. O ideal seria que todos os
problemas de programação paralela recaı́ssem em problemas em que o processos execu-
tados entre os diversos computadores fossem totalmente independentes e a comunicação
se desse apenas no inı́cio e no final de todo o processo de cálculo, problemas conhecidos
como embarrassingly parallel. Entretanto, estes casos são muito particulares. Em geral,
independentemente do conceito ou dos padrões de paralelização, ou bibliotecas utilizadas,
a solução dos problemas reais exigem muita troca de informação durante o processo de
cálculo. Por isto, cada tipo de problema exige a proposta de uma metodologia de parale-
lização. Assim, deve-se avaliar todos os efeitos fı́sicos, geométricos e numéricos e recurcos
computacionais disponı́veis antes de se propor uma metodologia de paralelização e, enfim,
a estrutura de dados de um código computacional para resolver um problema numérico
de forma paralela. Via de regra paralelizar um código serial sem que se tenha planejado a
versão paralela incorre em ter que refazer toda a estrutura de dados do código e reescrever
grande parte deste.
Uma possı́vel forma de paralelização é dividir (particionar) o domı́nio entre os diversos

processadores. Esta técnica é conhecida como “domain decomposition” (decompisição de
domı́nio). Outra opção é dividir as funções a ser executadas sobre este domı́nio, chamada
“functional decomposition” (decomposição de tarefas ou funções). A primeira abordagem é
a mais utilizada em sistemas de memória compartilhada enquanto a segunda em máquinas
de memória compartilhada, a fim de minimizar o problema de acesso a memória.
Considere um problema fı́sico definido por um volume, discretizado em x volumes de

controle, o volume e a área superficial deste domı́nio resultam em, respectivamente, V = x3
e A = 6x2 . Ao se divir este domı́nio em N subdomı́nios menores os mesmos possuirão
volume VN = x3 /N e área AN = 6x2 /N 2/3 . A grosso modo, a carga de processamento
atribuı́da a cada processador é proporcinal ao volume de cada subdomı́no enquanto que
a troca de informações é proporcional às novas áreas superficiais inerentes ao processo de
subdivisão. À medida que mais processadores são adicionados, o volume decresce mais
rapidamente que a área. Isto significa que para cada unidade de processamento que se
adiciona, o tempo gasto com troca de informações é cada vez mais substancial em relação
ao tempo de processamento efetivo. A Figura 2.19 mostra duas curvas, a do volume e
a da área superficial, função do número de divisões do domı́nio, evidenciando o efeito
mencionado acima.
A troca de informações entre os sub-domı́nios pode ser classificada segundo os tipos

de comunicação:
• local ou global,
• estruturada ou não estruturada,

Figura 2.19: Relação área x volume do processo de decomposição de domı́nio, Campregher

(2005).
• estática ou dinâmica,
• sincronizada ou não sincronizada.
Na comunicação local cada processo1 /processador se comunica apenas com os seus

respectivos processos/processadores enquanto que na comunicação global exige-se a co-
municação com vários processos/processadores que não sejam exatamente seus vizinhos.
Um exeplo de problema que exige comunição global é o processo de cálculo de uma integral
de convolução caso em que cada termo é calculado utilizando valores de todo o domı́nio
de cálculo. No entanto, existem técnicas para minimizar o problema de comunicação.
Na forma estruturada, os dados a serem transmitidos seguem uma lógica simples,

um padrão de fácil entendimento, como uma grade ou uma árvore (Campregher, 2005),
enquanto que no modelo não estruturado os dados podem seguir padrões arbitrários, quase
que aleatórios.
Comunicação estática se dá quando as identidades dos dados a serem trocados não
variam ao longo da simulação, de outra forma quando estas variam, utiliza-se a nomencla-
1
Quando se deseja paralelizar uma série de instruções, geram-se processos, para os quais especificam-
se suas instruções e especificam-se qual(is) processo(s) cada processador irá receber. Desta forma, um
mesmo processador pode executar um ou mais processos e cada um destes processos tem os seus respectivos
vizinhos, que podem não ser os mesmos.
tura “comunicação dinâmica”. Em uma comunicação sincronizada as operações de troca

de informações entre os processadores são executadas de uma maneira coordenada entre
as partes envolvidas, onde cada uma das partes não realiza sua operação sem a contrapar-
tida da outra. No modo não sincronizado, um processador recebe ou envia informações a
outros processadores, sem que haja a cooperação do outro (CAMPREGHER, 2005).
Como exposto, a eficiência de um código computacional paralelo depende, de forma

direta, do tempo gasto nas trocas de informações entre os computadores envolvidos no
cálculo. Sendo assim, utilizam-se alguns ı́ndices de medição de eficiência de um código
computacional. O primeiro, denominado speedup, Figura 2.20, trata da razão entre o
tempo computacional demandado por um processador para realizar um conjunto de ins-
truções e o tempo computacional utilizado por N processadores para a realização das
mesmas instruções. Pode-se obter então o speedup através da Equação 2.9 Todo pro-
grama computacional que utiliza metodologia paralela possui trechos onde as instruções
são realizadas de forma serial. Segundo a lei de Amhdal, se um programa possui uma
parte serial que apresenta 1/S do tempo total de execução, diz-se que o speedup máximo
que pode ser atingido é de S. Por exemplo, um programa que possui 20% das instruções
do seu código em serial poderá atingir o speedup máximo de 5.
TS
S(N ) = , (2.9)
TN
em que TS é o tempo gasto pelo programa quando utilizado apenas um processador e TN
o tempo gasto por N computadores/processadores.
O segundo indicador, a eficiência, Figura 2.21, é conseguido variando o tempo com-

putacional à medida que se varia o número de processadores, dado pela equação 2.10.
Através da curva de eficiência fica evidente a perda da eficiência computacional à medida
que se acrescenta computadores envolvidos no cômputo.
S(N )
E(N ) = . (2.10)
N
Quando em escala de percentagem, este ı́ndce também é chamado de desempenho.
O termo escalabilidade é utilizado para se referir quando um código computacional

tem a capacidade de aumentar o seu speedup à medida que mais processadores são adi-
cionados ao processo de cálculo. Esta caracterı́stica é muito importante, principalmente
para os códigos utilizados para resolver problemas que lidam com volume de dados muito
grandes, como é o caso em que se deseja executar uma simulação com a metodologia DNS
(Direct Numerical Simulation - Simulação Numérica Direta2 ). Caso contrário o tempo
computacional é inviável.
Figura 2.20: Speedup: ı́ndice de medição de performance de códigos computacionais pa-

ralelos, Marinho et al. (2004).
Vale lembrar que estes são apenas alguns exemplos clássicos da literatura de metodo-
logias de paralelização. Um tipo de paralelização que está em voga sendo explorada no
momento é a programação do tipo CUDA™/GPU. CUDA é um tipo de linguagem depro-
gramação utilizado para gerar programas computacionais a serem executados em unidades
de processamento gráficos (GPU), ou seja, a serem executadas nos processadores presentes
nas placas de vı́deo dos computadores. As unidades de processamento existentes nas placas
de vı́deo modernas tem performance extremamente elevadas se comparadas ao processa-
dor principal do computador. Além disso, estes hardwares são multi processados, chegam
a possuir 240 núcleos de processamento, enquanto os processadores comuns possuim até
2
DNS é a metodologia utilizada para resolver problemas que envolvem turbulência e que a malha e
o passo de tempo são tão pequenos que se calcula todos as freqências/escalas do escoamento - não é
necessário o emprego de modelo de turbulência.
Figura 2.21: Eficiência: ı́ndice de medição de performance de códigos computacionais

paralelos, Marinho et al. (2004).
4 núcleos. Em termos de velocidade real de processamento, uma placa de vı́deo chega a

ter o poder de 1 T F (um teraflop), ou seja, um bilhão de operações matemáticas em um
único segundo. Outra caracterı́stica importante deste tipo de hardware é a arquitetura
das memórias utilizadas. Diferentemente da memória RAM (Ramdom Access Memory -
memória de acesso aleatório), a memória principal de um computador, as placas de vı́deo
possuem vários nı́veis de memória, memórias estas de alta velocidade. Esses componentes
são máquinas de cáculo multi-processadas e otimizadas. A evolução deste comonente se
deu devido a grande demanda de jogos com efeitos tridimensionais, o que fizeram com que
a corrida internacional das indústrias de entretenimento substituı́ssem os simples compo-
nentes de renderização de imagem por máquinas de criação de realidade virtual - dado
que estes hardwares fazem renderização de imagens em tempo real. Aprincipal deficiência
desta metodologia está na quantidade de memória disponı́veis nestes equipamentos. Os
equipamentos com maior capacidade de memória tem 2 GB, dois gigabytes, de memória
compartilahda para os 240 núcleos enquanto um computador pessoal pode ter 8 GB de
memória. A segunda deficiência é a exigência de um nı́vel técnico elevado para se criar
programas para estes equipamentos. Como se trata de equipamentos altamente otimiza-
dos, dedicados para executar renderização de imagens e criados por poucas empresas no
mercado, a linguagem de programação bem como os interpretadores destas linguagens são
especı́ficos para cada empresa. Apesar disto, vendo a demenda por compuatação de alto
desempenho, estas empresas estão adequando as arquiteturas destes equipamentos a fim
de resolver problemas genéricos de forma que já é possı́vel se comercializar clusters que
utilizam processadores do tipo GPU para processamento paralelo.
2.4.3 Clusters do tipo Beowulf
O primeiro projeto de um cluster Beowulf teve inı́cio ao final de 1993 nos CESDIS (Center
of Excellence in Space Data and Information Science), Maryland, EUA. Foi financiado em
parte pela NASA. Foi projetado por Donald Becker e Tomas Sterling, para ser um cluster
de baixo custo e com componentes comuns. O primeiro protótipo foi construı́do em 1994
com 16 processadores DX4, conectados a uma rede Ethernet de 10MBits/s, a um custo
de 40.000 U$, atingindo a velocidade de processamento de 70 megaflops, algo substancial
em relação ao poder de cálculo dos computadores de alto desempenho da época. Beowulf
representa uma filosofia de clusters, atendendo as seguintes caracterı́sticas:
• Nenhum de seus componentes deve ser feito sob encomenda, todos devem ser adqui-
ridos no comércio convencional;
• independência de fornecedores de hardware e software
• periféricos de fácil atualização, de forma que, para aumentar a capacidade do cluster,

basta acrescentar mais processadores e/ou fazer um upgrade3 ;
• software livre e de código aberto;
• o uso de ferramentas distribuı́das livremente com nenhuma ou mı́nimas alterações;
• retorno à comunidade do projeto, onde as melhorias obtidas por um determinado

grupo possam ser partilhadas por todos.
A Figura 2.22 mostra um esquema de montagem de um cluster do tipo Beowulf com-

posto por computadores pessoais. O cluster é composto por um Swhitch (equipamento
3
Ato de trocar componentes por modelos atualizados.
que possibilita interligar os computadores em rede), um KVM (componente que conecta

todos os computadores a um mesmo teclado, mouse e monitor, permitindo que se faça o
chaveamento entre estes dispositivos de interface e um dado computador), e os dispositivos
de interface propriamente ditos (mouse, teclado e monitor).
Figura 2.22: Esquema de um cluster do tipo Beowulf, Campregher (2005).
Devido ao baixo custo e ao rápido crescimento da performance dos computadores

pessoais, é cada vez mais comum o uso de clusters de computadores pessoais, como também
são muitos os “softwares” desenvolvidos e disponibilizados na internet para facilitar a
montagem deste tipo de equipamento. Ao final do presente trabalho, na seção ??, se
encontra um guia rápido com todas as instruções necessárias para se montar um cluster,
baseado nos clusters do tipo Beowulf. Para a instalação do sistema operacional, bem como
dos softwares de gerenciamento das atividades do cluster é utilizado um pacote de softwares
gratuitos, denominado (Rocks Clusters) e um pacote de scripts desenvolvidos no MFlab.
Estes pacotes de scripts foram criados para automatizar o processo de criação dos usuários
do MFlab, configuração das contas destes ususários, indicar em qual máquina os usuários
devem hospedar os seus arquivos; auxilia na instalação dos compiladores e das bibliotecas,
além de fazer algumas alterações na configuração do sistema operaacional, adequando-o às
necessidades do laboratório. Estas ferramentas foram utilizadas para montar um cluster
composto por 5 (cinco) computadores com processadores do tipo Quad-Core™, clock de
2.4GHz, capacidade de armazenamento de 480GB e 40GB de memória RAM distribuı́das
entre os cinco computadores.


Capı́tulo 3
Modelagem matemática
Neste capı́tulo, apresentam-se as equações do modelo matemático envolvidas na me-

todologia para simulação numérica tridimensional de escoamentos e que utiliza o método
da fronteira imersa para modelar a presença de corpos imersos nos escoamentos. Desta
forma, será apresentada a discretização das equações de transporte de quantidade de mo-
vimento e de conservação da massa, fazendo uso do método dos volumes finitos e malha
deslocada. Também é apresentada a modelagem matemática submalha de Smagorinsky
(1963) para a turbulência e a modelagem matemática do método de fronteira imersa. Tais
equacionamentos foram utilizados para desenvolver um código computacional escrito em
liguagem Fortran, um dos requisitos para desenvolvimento da tese; maiores detalhes em
Vedovoto (2009).
Como mensionado no capı́tulo 2.1 o método da fronteira imersa consiste em representar

o fluido por uma malha euleriana fixa e em representar a interface por um conjunto de
pontos que formam uma malha lagrangiana, Lima e Silva et al. (2003). Sendo assim,
todas as equações utilizadas para a modelagem do fluido devem ser discretizadas levando-
se em consideração tanto o domı́nio euleriano quanto o lagrangiano. Equações adicionais
são utilizadas para a modelagem do problema de interação fluido estrutura, objeto do
presente trabalho. Estas equações modelam as forças presentes na interface fluido-sólido,
equações estas que acoplam o modelo do fluido com o modelo da estrutura, no caso o
pêndulo imerso. Como resultado das equações de acoplamento tem-se o cômputo do
deslocamento da estrutura.
43
44 CAPÍTULO 3. MODELAGEM MATEMÁTICA
3.1 Formulação para o domı́nio do fluido
Na presente metodologia as equações de Navier-Stokes são resolvidas em todo o domı́nio

computacional. As equações são apresentadas na forma tensorial de Eistein, equações 3.1
e 3.2:
∂ρ ∂ρui
+ = 0, (3.1)
∂t ∂xi
∂ρui ∂ρui uj ∂p ∂
+ =− + (τij ) + fi + ρgi , (3.2)
∂t ∂xj ∂xi ∂xj
em que, para fluidos newtonianos,
( )
2 ∂uk ∂ui ∂uj
τij = − µ δij + µ + , (3.3)
3 ∂xk ∂xj ∂xi
sendo as propriedades fı́sicas variáveis.
3.2 O método da fronteira imersa
No método da fronteira imersa o termo, fi , também conhecido como termo forçante, é

responsável por provocar um desvio das linhas de corrente do escoamento. Calculado o
campo de velocidades (escoamento), o termo de força é então embutido na equação de
quantidade de movimento (na forma de um termo fonte), nos pontos eulerianos coinciden-
tes com a região de interface, ou seja, na região dos pontos da malha lagrangiana. Isso é
conseguido com a utilização da função Delta de Dirac (δ), como mostrado na equação 3.4.
∫
f⃗(⃗x, t) = F⃗ (⃗x, t)δ(⃗x − x⃗k )d⃗xk , (3.4)
Ω
em que F⃗ (x,⃗ t) é a força lagrangiana calculada sobre os pontos lagrangianos. O ı́ndice

k denota uma variável lagrangiana, ⃗x e ⃗xk são respectivamente, as coordenadas de um
volume de controle elementar de fluido e as coordenadas de um ponto lagrangiano, con-
forme ilustrado na figura 3.1. Fora desta região este termo tem valor nulo. O modelo para
cálculo de F⃗ (⃗x, t) será apresentado posteriormente.
3.3. EQUAÇÕES GLOBAIS PARA A TURBULÊNCIA 45
Figura 3.1: Posição dos pontos eulerianos e lagrangianos, ⃗x e ⃗xk , Campregher (2005).
3.3 Equações globais para a turbulência
Todo processo de filtragem se dá com a decomposição de uma variável em seu valor médio
e sua flutuação:
ϕ(x, y, z, t) = ϕ̄(x, y, z, t) + ϕ′ (x, y, z, t). (3.5)
Uma simplificação matemática bastante útil para o processo de filtragem de escoamen-

tos turbulentos com massa especı́fica variável é proposta por Favre (Anderson et al. apud
Leal, 2006). Tal simplificação pode ser entendida como sendo um filtro ponderado pela
massa especı́fica, conforme a equação,
ρϕ
ϕ= . (3.6)
ρ
A partir da aplicação das equações 3.5 e 3.6 em 3.2 pode-se obter um sistema de equa-
ções de Navier-Stokes filtradas para a turbulência, utilizando-se as definições de filtragem
e filtragem ponderada pela massa especı́fica, resultando nas equações filtradas,
∂ρ ∂ρui
+ = 0, (3.7)
∂t ∂xi
( ( ) )
∂ρui ∂ρui uj ∂p ∂ ∂ui ∂uj ∂uk
+ =− + µ + +α δij + fi + ρgi . (3.8)
∂xj ∂xj ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xk
Nota-se que a equação de Navier-Stokes filtrada (3.8) é uma equação de transporte

para as variáveis filtradas ρui . No entanto, o termo de transporte advectivo aparece como
um produto filtrado ρui uj ao invés do produto das variáveis dependentes filtradas. Desta
forma, deseja-se reescrever a equação de maneira a obter o produto ρui uj , o que é feito
( )
definindo-se o tensor global da turbulência, como τij = −ρ ui uj − ui uj . Nota-se que
essa definição leva ao aparecimento de um novo termo, o tensor τij , como detalhado em
Silveira-Neto (2002) e Leal (2006). A expressão resultante após a substituição das variáveis
decompostas é,
( ( ) )
∂ρui ∂ρui uj ∂p ∂ ∂ui ∂uj ∂uk
+ =− + µ + +α δij − τij + fi + ρgi . (3.9)
∂t ∂xj ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xk
Cabe notar que para que se possa revolver as equações filtradas necessita-se de um
modelo para o tensor τij , ou seja, resolver o clássico problema de fechamento da turbulên-
cia. De uma forma geral os métodos utilizados para o fechamento da turbulência podem
seguir duas abordagens: aqueles baseados na hipótese de Boussinesq e aqueles baseados
em equações de transporte para as componentes do tensor de Reynolds. As formulações
utilizadas para desenvolvimento deste trabalho são formulações baseadas no conceito de
viscosidade turbulenta, ou seja, modelos derivados da hipótese de Boussinesq.
3.4 Modelagem da turbulência
Via de regra, é possı́vel resolver de forma numérica todas as escalas de um escoamento

turbulento, desde que a malha seja refinada o bastante, o que é conhecido como DNS.
Entretanto esta metodologia é quase sempre impraticável quando o número de Reynolds é
elevado pois incorre em escalas estremamente pequenas, inviabilizando o cálculo devido à
falta de recursos computacionais. Desta forma, procura-se modelar o efeito da turbulência.
3.4. MODELAGEM DA TURBULÊNCIA 47
3.4.1 Hipótese de Boussinesq
Uma proposta de modelagem do tensor de Reynolds foi formulada por Boussinesq (Silveira
Neto, 2002). Tal modelo presupõe que as tensões turbulentas de Reynolds sejam propor-
cionais às taxas de deformação gerada pelo campo de velocidades filtrado e a energia
cinética turbulenta:
( )
∂ui ∂uj 2
τij = µt + − δij ρk, (3.10)
∂xj ∂xi 3
em que
1 ( ′ ′ ) 1 ( ′2 )
k≡ ui ui = u + v ′ 2 + w′ 2 . (3.11)
2 2
O termo µt da equação 3.10 é denominado de viscosidade turbulenta e age como

um coeficiente de proporcionalidade entre as tensões turbulentas sub-malha e a taxa de
deformação filtrada. A viscosidade turbulenta é uma função do escoamento e deve ser
calculada por algum modelo. Substituindo-se o modelo de Boussinesq, equação 3.10 na
equação filtrada 3.8, resolve-se o problema de fechamento usando a hopótese de viscosi-
dade turbulenta. Nota-se que o termo de pressão é substituı́do por um termo de pressão
modificado, p∗ , o que dá origem à equação:
( ( ) )
∂ρui ∂ρui uj ∂p∗ ∂ ∂ui ∂uj ∂uk
+ =− + (µ + µt ) + +λ δij + fi + ρgi , (3.12)
∂t ∂xj ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xk
O termo que envolve a energia cinética turbulenta, durante a transformação, resulta

em gadiente e este é incorporado ao termo de pressão, da forma:
2
p∗ = p + ρk. (3.13)
3
Falta ainda, para completar a modelagem, a escolha de um modelo de turbulência para

avaliar a viscosidade turbulenta. Neste trabalho o modelo submalha de Smagorinsky é
utilizado, o que serve à prática da metodologia de simulação das grandes escalas.
O modelo submalha escolhido para LES foi proposto por Smagorinsky (1963) e foi o
primeiro modelo para o tensor de Reynolds submalha. É um modelo de implementação
simples, porém é exigente quanto ao refinamento de malha, uma vez que ele se presta
à modelagem apenas das menores escalas da turbulência. O modelo de Smagorinsky é
um modelo submalha algébrico, baseado na hopótese de equilı́brio local para as pequenas
escalas, ou seja, que aprodução de tensões turbulentas sub-malha seja igual à taxa de dissi-
pação da energia turbulenta. Aviscosidade é calculada em função da taxa de deformação,
Sij , e da escala de comprimento l:
√
2
µt = (Cs l) 2 Sij Sij , (3.14)
1
em que l = (δxδyδz) 3 é a escala sub-malha, função da malha de discretização. Cs é
a constante de Smagorinsky, relacionada à transferência de energia das grandes para as
pequenas escalas. Por fim, a taxa de deformaçãoo Sij é calculada com base no campo de
velocidade filtrado:
( )
1 ∂ui ∂uj
Sij = + . (3.15)
2 ∂xj ∂xi
Quanto à constante de Smagorinsky, Cs , neste trabalho foi utilizado o valor analı́tico

de 0, 18, sendo que esta constante pode ser ajustada para cada tipo de escoamento ou
código computacional utilizado.
Segundo Oliveira (2006) o modelo de Smagorinsky, apesar de simples, possui pontos

interessantes que justificam a sua utilização. Dentre eles podem-se citar:
• Modelo de fácil implementação computacional;
• Apesar da necessidade do ajuste de uma constante, o modelo ainda assim guarda

um caráter mais universal quanto à modelagem da turbulência;
• O processo de transferência da energia cinética turbulenta entre as diferentes escalas

é bem modelado, para escoamentos completamente turbulentos.
Como desvantagens pode-se citar:
• Necessidade de ajuste da constante Cs para cada tipo de programa computacional;

3.5. EQUACIONAMENTO PARA O MODELO ESTRUTURAL 49
• Não consegue modelar efeitos do tipo “backscatter” (transferência de energia das

menores para as maiores escalas);
• Apresenta deficiência no cálculo da viscosidade junto às paredes, necessitando do

uso de um modelo adicional através de funções de amortecimento.
3.5 Equacionamento para o modelo estrutural
O presente trabalho propõe estudar problemas de interação fluido-estrutra, em que o

problema proposto é um pêndulo simples imerso em um fluido, como esquematizado na
figura 3.2. O pêndulo é composto por uma esfera rı́gida imersa em um meio contı́nuo de
fluido e suportada por um fio. Parte do repouso de uma dada posição inicial e oscila em
torno do seu ponto de equilı́brio, o ponto inferior (menor posição que o pêndulo assume
na direção z).
Figura 3.2: Representação do problema fı́sico a ser resolvido: pêndulo imerso.
Para modelar o problema estrutural, figura 3.3(a), são feitas algumas considerações. A
esfera parte do repouso, de uma posição angular qualquer θ, medida a partir da referência
vertical, como mostrado na figura 3.3(b). O fio que sustenta a esfera é considerado como
rı́gido, ou seja, a distância R entre o centro de rotação O e o centro de massa da esfera M
é sempre constante (não há deslocamento na direção r). Os esforços externos aos quais a
esfera é submetida são: a força de contato T devido a força de tração no fio, a força de
(a) (b)
Figura 3.3: Representação esquemática do problema do pêndulo simples imerso em fluido.
campo P que é a força peso devido ao efeito do campo gravitacional da terra e as forças
de superfı́cie E e Ff que são respectivamente a força de empuxo e a força fluidodinâmica.
A força peso pode ser calculada fazendo-se:
P = −mesf g ⃗k, (3.16)
em que g é a aceleração do campo gravitacional, ⃗k é o vetor direção vertical (direção do

eixo de coordenadas z ′ ) e mesf é a massa da esfera.
Da teoria da hidrostática pode-se estimar a força de empuxo, calculando-se o peso da

massa de fluido deslocada pela esfera, dado por
E = Vesf ρf g, ⃗k, (3.17)
em que Vesf é o volume da esfera e ρf a massa especı́fica do fluido.
A força fluidodinâmica, que representa todos os esforços dinâmicos de interação fluido-

estrura é calculada com base na força lagrangiana, fazendo-se:
Figura 3.4: Representação do esforço e momento resultante sobre o pêndulo.
→ ∑ ⃗
N
−
Ff = −Fk ∆Vk , (3.18)
k=1
em que N é o número total de pontos lagrangianos indentificados por k, Vk é o volume

elementar da partı́cula de fluido na região da fronteira imersa que está submetido à parcela
−
→
da força lagrangiana Fk .
Da teoria da dinâmica dos corpos rı́gidos pode-se obter as relações entre as forças e
momentos aplicados a um corpo rı́gido e o movimento resultante (expresso em termos
da aceleraçaão do centro de massa e da aceleração angular do corpo). Visando esses
resultados, aplica-se a segunda lei de Newton sobre a esfera. Para isso, o somatório das
forças exercidas sobre a esfera é aplicado sobre o seu centro de massa, decompondo-as
segundo as direções radial r e tangencial τ , conforme mostrado na figura 3.3(b).
Conforme mostrado na figura 3.4, as componentes da força peso (P )r , da força fluidodi-

nâmica (Ff )r e da força de empuxo (E)r decompostas segundo a direção r são responsáveis
por equilibrar a força de tração exercida pelo fio, enquanto o somatório das componentes
dessas forças decompostas segundo a direção τ , representado por (Fres )τ , são responsáveis
pelo momento resultante em torno do eixo perpendicular ao plano x′ z ′ e que passa pelo
ponto O. Esse momento resultante é calculado da seguinte maneira:
Mres = (Fres )τ R, (3.19)
em que a força resultante na direção tangencial (Fres )τ é dada por:
(Fres )τ = (Ff )τ + (P )τ + (E)τ , (3.20)
em que (Ff )τ , (P )τ e (E)τ sâo respectivamente as componentes das forças fluido-dinâmica,

da força peso e da força de empuxo na direção tangencial τ .
Baseado na segunda lei de Newton, pode-se ainda escrever:
Mres = Iy′ αy′ , (3.21)
em que Iy′ é o momento de inércia da esfera, calculado em relação ao centro de rotação

O e αz′ é a aceleração angular do pêndulo em relação ao eixo y ′ (perpendicular ao plano
x′ z ′ passando pelo ponto O).
O momento de inérica da esfera calculado em relação a um eixo perpendicular ao plano

x′ z ′ e que passa pelo centro de rotção O é obtido da seguinte forma:
2 2
Iy′ = mesf ( resf + R2 ), (3.22)
5
em que resf é o raio da esfera.
A velocidade angular do pêndulo ωy′ é obtida fazendo-se:
dωy′
= αy′ . (3.23)
dt
A posição angular do pêndulo θ pode então ser obtida através da equação:
dθ
= ωy′ . (3.24)
dt
Finalmente, a velocidade tangencial do centro de massa da esfera Vtan é calculada da

forma:
Vtan = ωy′ R. (3.25)
Desta forma, o estado cinemático do pêndulo é determinado.


Capı́tulo 4
Metodologia numérica
Apresentadas as equações do modelo matemático, neste capı́tulo serão descritos os

procedimentos numéricos empregados para a soluções das equações matemáticas envolvi-
das, fazendo uso do método dos volumes finitos. Todo processo de discretização recai em
um sistema de equações discretizadas que representam um sistema contı́nuo. A solução
deste sistema incorre em erros devidos às aproximações assumidas. Por este motivo mui-
tos são os esforços para desenvoldimento de técnicas que minimizem estes erros e o custo
computacional. De forma geral, aos algorı́timos utilizados para a solução de sistema de
equações discretizadas se dá o nome de solvers.
De forma sucinta, o código computacional utilizado para a solução numérica do pro-

blema analisado nessa dissertação é descrito como: totalmente implı́cito, de segunda or-
dem no tempo e no espaço, utilizando o arranjo deslocado de variáveis (faz uso de malhas
deslocadas).
4.1 Arranjo de variáveis na malha computacional
Nas discretizações em volumes finitos, quando se é necessário o cálculo de campos veto-

riais acoplados a campos escalares, o posicionamento das variáveis primárias na malha
computacional é algo que deve ser levado em conta, de forma cuidadosa. Neste sentido
existem duas abordagens: arrajo deslocado, no qual os campos vetoriais e escalares são
armazenados, de forma estratégica, em pontos diferentes, e o arranjo co-localizado, onde
55
56 CAPÍTULO 4. METODOLOGIA NUMÉRICA
Figura 4.1: Arranjo de variáveis na malha computacional: (a) arranjo deslocado; (b)
arranjo co-localizado. As variáveis escalares são representadas por ◦ e as vetorias por ↑ e
→.
tanto as variáveis vetoriais quanto as escalares são armazenadas na mesma posição. Na

figura 4.1 são mostrados exemplos destas malhas. No caso da malha deslocada as variá-
veis vetoriais (velocidades) são calculadas nas faces das células enquanto que a pressão e
as outras variáveis escalares são calculadas no centro das células. Para o segundo caso,
co-localizado, todas as variáveis são calculadas no centro das células.
A escolha mais simples a ser feita é o arranjo co-localizado, uma vez que a imple-
mentação computacional é simplificada, especialmente no caso de malhas não-ortogonais
(FERZIGER E PERIC, 2002), e nos casos de processamento distribuı́do (VEDOVOTO,
2007). No entanto, se as componentes da velocidade e a pressão forem calculadas na
mesma posição, devido a dificuldades com o acoplamento-pressão velocidade, pode-se ter
oscilações no campo de pressão. Estas oscilações são conhecidas como tabuleiro de xadrez
ou “checkerboard”.
A escolha do arranjo não incorre em modificações nas esquações discretizadas. Entre-

tanto, para o arranjo co-localizado, as velocidades que são necessárias nas faces devem ser
interpoladas a partir do centro dos volumes de controle. A função de interpolação mais
comumente usada para estes casos é a interpolação de Rhie-Chow (RHIE; CHOW, 1983).
Dentre as vantagens de se empregar o arranjo deslocado, podem ser citadas como mais
importantes o forte acoplamento entre pressão e velocidade, pois os gradientes da primeira
propriedade coincidem com a posição da segunda, sendo que estas já estão armazenadas
nas faces do volume de controle, Vedovoto (2009). Outra importante qualidade apon-
4.2. DISCRETIZAÇÃO TEMPORAL 57
tada por alguns pesquisadores é a capacidade de conservação total da energia cinética,

tanto em malhas uniformes quanto em não-uniformes, (PILLER; STALIO, 2004, APUD
CAMPREGHER, 2005).
4.2 Discretização temporal
Qando se deseja garantir a acurácia de um método de discretização procura-se uilizar

métodos se segunda ordem ou superior. Seguindo esta idéia, Ascher; Ruuth; Wetton
(1995) propõem uma equação diferencial que, ao ser discretizada em termos temporais e
utilizando esquemas semi-implı́citos de segunda ordem resulta em,
[( ) ( ) ]
1 1 1
γ+ u n+1
− 2γu + γ +
n
u n−1
= (γ + 1)f(un ) − γf(un−1 ) +
k 2 2
[( c) c ]
ν γ+ g(un+1 ) + (1 − γ − c)g(un ) + g(un−1 ) , (4.1)
2 2
em que g(u) e f(u) representam respectivamente parcelas difusivas e advectivas de uma

equação diferencial qualquer, n representa o estágio atual da iteração no tempo, k é o
tamanho do passo de tempo e ν é um coeficiente de difusão.
Atribuindo valores às constantes γ e c, tem-se os seguintes métodos de discretização

temporal:
(1 )
• Crank-Nicolson - Adams-Bashfort (CNAB), (γ, c) = 2
,0 ;
(1 1
)
• Modified Crank-Nicolson - Adams-Bashfort (MCNAB), (γ, c) = ,
2 8
;
• Crank-Nicolson - Leap-Frog (CNLF), (γ, c) = (0, 1);
• Semi-Backward difference Formula (SBDF), (γ, c) = (1, 0).
Na presente metodologia optou-se por utilizar-se uma aproximação temporal total-

mente implı́cita para as equações de transporte de quantidade de movimento. No entanto,
a abordagem proposta por Ascher e seus colaboradores é atrativa uma vez que, desta
maneira, cria-se a possibilidade de se testar qual o método de integração mais adequado

para cada problema a ser resolvido.
Utilizando esta aboradgem totalmente implı́cita, a equação diferencial de Ascher tem

a forma,
[( ) ( ) ]
1 1 1
γ+ u n+1
− 2γu + γ +
n
u n−1
=
2 k 2
( c) c
γ+ (h(un+1 ) + j(un+1 ) ) + (1 − γ − c)(h(un ) + j(un ) ) + (h(un−1 ) + j(un−1 ) ), (4.2)
2 2
em que h(u) é uma função predominantemente difusiva e j(u) é predominantemente ad-

vectiva.
Aplicando-se a equação totalmente implı́cita de Ascher, equação 4.2, na equação de

balanço de quantidade de movimento, equação 3.2, e rearranjando os termos, resulta na
equação:
(( ) ) ) (
1 1
ρ u
γ+ + 2γρ u + γ −
n+1 n+1 n n
n−1 n−1
ρ u
2 2 ∂pn+1
=−
∆t ∂xi
( ( ( ) ) )
n+1 n+1 n+1 n+1 n+1 n+1
∂ ∂ui ∂uj ∂uI ∂ρ ui uj
+(γ − c/2) n+1
µef + +λ δij −
∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj
( ( ( n ) ) )
∂ ∂ui ∂unj ∂uni ∂ρn−1 uin−1 un−1
j
+(1 − γ − c) n
µef + λ δij −
∂xj ∂xj xi ∂xi ∂xj
+fin+1 + ρn+1 gi . (4.3)
Assumindo
( ( ( ) ) )
∂ ∂un+1 ∂un+1
j ∂un+1 ∂ρn+1 un+1
i un+1
j
h2 = µn+1
ef
i
+ +λ I
δij − , (4.4)
( ( ( ) ) )
∂ ∂uni ∂unj ∂unI ∂ρn uni unj
h1 = µnef + +λ δij − , (4.5)
e
4.3. O MÉTODO DE PROJEÇÃO 59
( ( ( ) ) )
∂ ∂un−1 ∂un−1
j ∂un−1 ∂ρn−1 un−1
i ujn+−1
h0 = µn−1
ef
i
+ + λ I δij − . (4.6)
A equação final pode ser escrita da forma,
(( ) ( ) )
1 1
γ+ n+1 n+1
ρ u + 2γρ un + γ −
n
ρ un − 1
n−1
2 2 ∂pn+1
=− (4.7)
∆t ∂xi
+(γ − c/2)g2 + (1 − γ − c)g1 + (c/2)g0 + fi + ρ gi .
n+1 n+1
(4.8)
Variando-se os termos γ e c, chega-se aos seguintes métodos de discretização temporal:
( )
• Crank-Nicolson (CN), para (γ, c)= 12 , 0 ;
• Leap-Frog (LF), para (γ, c)=(0, 1);
• Backward difference Formula (BDF), para (γ, c)=(1, 0).
4.3 O método de projeção
O método de projeção utilizado nesta metodologia é baseado nos trabalhos de Choi e Moin
(1994), onde os autores propõem um método preditor-corretor totalmente implı́cito, e no
trabalho de Lessani e Papalexandris (2006), onde o autor utiliza um método preditor-
corretor aplicado a escoamentos com massa especı́fica variável. A seguir é apresentado,
de forma sucinta, tal algorı́timo de acoplamento de pressão-velocidade.
Muitas são as formas de se propor um campo de velocidades estimada. Nos trabalhos

de Nós (2007) e Villar (2008), o campo de velocidade preditor é proposto da forma,
∆t ∂ n+1
ũn+1
i = un+1
i + (q ), (4.9)
ρn+1 ∂xi
em que o termo q n+1 surge devido a estimativa da pressão no tempo preditor,
q n+1 = pn+1 − pn . (4.10)

Adaptando a equação da velocidade estimada, equação 4.9, para a concepção de massa

especı́fica variável resulta em,
∂
ρn+1 ũn+1
i = ρn+1 un+1
i + ∆t (q). (4.11)
∂xi
Reescrevendo a equação do transporte discretizada no tempo, equação 4.8, com a

pressão no tempo n e utilizando a equação 4.11, resulta em,
(( ) ) ( )
1 1
γ+ ρn+1 ũn+1 + 2γρn un + γ − ρn−1 un−1
2 2 ∂pn
=
∆t ∂xi
+ (γ − c/2) g2 + (1 − γ − c) g1 + (c/2) g0 + fi + ρ gi .
n+1 n+1
(4.12)
Subtratindo, uma da outra, as equações de transporte, equações 4.8 e 4.12, resulta na

equação
( ) ( )
1 1
γ+ ρn+1 ũn+1
i γ+ ρn+1 un+1
i
2 2 ∂pn+1 ∂pn
+ = − . (4.13)
∆t ∆t ∂xi ∂xi
Rearanjando os termos desta equação obtém-se:
( )
1
γ+
2 ( ) ∂q
ρn+1 ũn+1
i − ρn+1 un+1
i = . (4.14)
∆t ∂xi
Aplicando o operador divergente na equação acima obtem-se uma equação para a

correção da pressão,
( )
1
γ+ ( ) ( )
2 ∂(ρn+1 ũn+1 ) ∂(ρn+1 un+1 ) ∂ ∂q
− = . (4.15)
∆t ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
Nota-se que devido a hipótese de incompressibilidade o termo ∂

∂xi
(ρn+1 un+1
i ) não é
desconsiderado, levando-se em consideração a variações de massa especı́fica. A proposta
para a equação da conservação da massa é dada por:
4.4. REPRESENTAÇÃO DO DOMÍNIO LAGRANGIANO 61
( )
1
γ+ ( )
2 ∂(ρn+1 ũn+1 ) ∂ρ ∂ ∂q
+ = ( ), (4.16)
∆t ∂xi ∂t ∂xi ∂xi
podendo ser reescrita da forma,
( )
1
γ+ ( )
∂2q 2 ∂(ρn+1 ũn+1 )
= . (4.17)
∂x2i ∆t ∂xi
Discretizando o termo temporal da equação acima com uma aproximação de segunda

ordem tem-se:
1( )
2 n+1
∂ q γ+ n+1 n+1
= 2 ∂(ρ ũi ) . (4.18)
∂x2i ∆t ∂xi
Pode-se então resumir o procedimento utilizado pelo método de projeção através da

seguinte sequência de cálculo:
1. estima-se o campo de velocidades, equação 4.12;
2. com o campo de pressão estimado, resolve-se o sistema linear para a pressão esti-
mada, equação 4.18;
3. corrige-se o campo de velocidades, equação 4.11, e o campo de pressão, equação

4.10;
4. verifica-se se a conservação da massa está de acordo com a tolerância permitida,

∂ui
∂xj
= ε;
5. avança-se o passo de tempo, t = t + ∆t.
4.4 Representação do domı́nio lagrangiano
Há dois pontos de vista diferentes na análise de problemas em mecânica dos fluidos: a
abordagem lagrangiana e a euleriana. No método euleriano calcula-se o campo de pressão
p(x, y, z, t), e não as variações de pressão p(t) que uma partı́cula individual experimenta
quado ela se move pelo espaço. O segundo método, que segue a partı́cula individual
movendo-se no fluido, é a chamada descrição lagrangiana. Toda formulação baseada no
método da fronteira imersa utiliza a abrodagem lagrangiana. Portanto, todas as infor-
mações de acoplamento entre o fluido e a estrutura imersa são calculadas sobre pontos
discretos dispersos no domı́nio computacional euleriano, na região de fornteira entre o
fluido e a estrutura. Para caracterização geométrica da estrutura imersa o código compu-
tacional faz uso de uma malha, chamada malha lagrangiana. Esta malha pode ser gerada
a partir de softwares geradores de malha e exportados para um arquivo texto que é lido
na inicialização do programa, Vedovoto (2007).
A malha pode ser composta por elementos triangulares ou por quadriláteros, como
mostrdo na figura 4.2. Uma vista detalhada de um elemento triangular pode ser vista na
figura 4.3. Os lados dos elementos são formados por segmentos designados por S1 , S2 e
S3 entre os vértices P1 , P2 e P3 . Desta forma, os lados do triângulos são definidos por
S1 = P1 P2 , S2 = P3 P2 e S3 = P3 P1 . No caso de elementos do tipo quadrilátero segue-se
a mesma lógica, tendo o acréscimo do vértice P4 , logo os segmentos serão: S1 = P1 P2 ,
S2 = P3 P2 , S3 = P3 P4 e S4 = P4 P1 .
Pode-se deduzir que a área definida pelos elementos triangulares é dada por,
√
∆AK = Sk (S − S1 )(S − S2 )(S − S3 ), (4.19)
em que
1
Sk = (S1 + S2 + S3 ) (4.20)
2
é o comprimento médio dos lados do triângulo. Para o caso de elementos quadriláteros
divide-se este elemento em dois, através da criação de um seguimento ligando os vértice
P1 e P3 , definindo o seguimento S5 = P3 P1 . Desta forma, a área do quadrilátero é dada
pela soma da área dos dois triângulos resultantes:
√
∆Ak1 = (Sk1 (S − S1 )(S − S2 )(S − S5 )) (4.21)
Figura 4.2: Malhas lagrangianas: composta por elementos triangulares e por elementos
do tipo quadriláteros, Vedovoto (2009).
√
∆Ak2 = (Sk2 (S − S5 )(S − S3 )(S − S4 )). (4.22)
Os semiperı́metros Sk1 e Sk2 são dados por:
1
Sk1 = (S1 + S2 + S5 ) (4.23)
2
1
Sk2 = (S3 + S4 + S5 ). (4.24)
2
Nota-se que todos os parâmetros geométricos estão associados a um ponto lagrangiano,

k, localizado no centro de cada elemento da malha, como mostra a figura 4.3.
Figura 4.3: Detalhe dos parametros geométricos de um elemento de malhar do tipo trian-
gular, Vedovoto (2007).
4.4.1 Cálculo da força euleriana
A forma como o termo fora̧nte, F⃗ , é calculado determina as diferentes metodologias ba-

seadas no método da fronteira imersa. Este termo é obtido no domı́nio lagrangiano, Ωk ,
deve ser distribuı́do para o domı́nio euleriano, Ω, com o auxı́lio da função delta de Dirac.
Para um espaço N-dimensional esta função é definda como:
∫
f⃗(⃗x) = δ(⃗x − ⃗xk )F⃗ (⃗xk )dn⃗xk . (4.25)
Rn
Aplicando a equação 4.27 para um volume Ωk do domı́nio lagrangiano, tem-se:
∫
f⃗(⃗x) = F⃗ (⃗xk )δ(⃗x − ⃗xk )d⃗xk , (4.26)
Ωk
em que a função δ é defida como

∫  1, se ⃗x ∈ Ω
k k
δ(⃗x − ⃗xk )d⃗x = .
Rn  0, se ⃗x ∈/ Ω
k k
Esta função age como o núcleo de uma transformada integral (centrada em ⃗xk ), que
promove a transposição entre os domı́nios lagrangiano e euleriano (GRIFFITH; PESKIN,
2005 apud CAMPREGHER, 2005). A tansferência de informações entre as malhas é feita
através da função distribuição Di , ponderando o valor da força lagrangiana em função da

sua disntância ao volume euleriano.
Para domı́nios tridimensionais, o campo de força lagrangiano, Fik é distribuı́do sobre

a malha euleriana, da forma,
∑
fi = Fik Di ∆Ak ∆Sk . (4.27)
k
Neste trabalho a função disribuição Di é avaliada da forma:
∏ { φ[(xk − xi )/∆xi ] }
Di (xk ) = , (4.28)
i
∆xi
em que φ é uma função peso, definida como:


 φ̃(r) se ∥ r ∥< 1


1
φ(r) = − φ̃(2−r) se 1 <∥ r ∥< 2 , (4.29)

 2

 0 se ∥ r ∥> 2
√
3 − 2 ∥ r ∥ + 1 − 4 ∥ r ∥ +4 ∥ r ∥2
φ̃(r) = . (4.30)
8
A função φ(r) é exemplificada na figura 4.4. Tem a forma similar de uma gaussiana e
atende à propriedade de intergral unitária quando integrada no intervalo [−∞, ∞].
Figura 4.4: Função distribuição do tipo gaussiana proposta por Unverdi e Tryggvason
(1992) apud Campregher (2005).
Outras funções distribuição são propostas neste trabalho. São diferenciadas segundo
a forma de propor a função peso. A função denominda cúbica, é proposta por Tornberg
e Engquist (2005) apud Griffith e Peskin (2005) da seguinte forma:


 1 1

 1− | r | − | r |2 + | r |3 se 0 ≤| r |< 1
 2 2
11 1
φc (r) =
 1− | r | − | r | + | r |3 se 1 ≤| r |< 2
2 (4.31)

 6 6

 0 se 2 ≤| r |
4.4.2 Cálculo da força lagrangiana
As equações aqui apresentadas são resultado da proposta de Wang; Fan; Luo (2008), uma
metodologia baseada no método de imposição direta de forças para representação de um
corpo imerso em um escoamento, metodologia exposta com maiores detalhes em seção
posterior.
Partindo das equações que modelam o fluido, equação 3.2, e isolando o termo de forças
externas atuantes sobre esse domı́nio, resulta em:
∂ρui ∂ρui uj ∂p ∂
fi = + + − (τij ) − ρgi . (4.32)
∂t ∂xj ∂xl ∂xj
Como a equação 4.32 foi desenvolvida a partir da hipótese do contı́nuo e que o domı́nio
da fronteira imersa está contido no domı́nio do fluido (Ωk ⊂ Ω), pode-se definir a força
lagrangiana através da equação 4.33.
∂ρUi ∂ρk Ui Uj ∂P ∂
Fi(X,t)
⃗ = + + − (τij ) − ρk gi , (4.33)
∂t ∂xj ∂xl ∂xj
onde ρk corresponde à massa especı́fica no ponto lagrangiano e U e P são as compo-

nentes de velocidade e à pressão nos pontos da malha lagrangiana.
Discretizando a derivada temporal da equação 4.33 através de um esquema de Euler

explı́cito (WANG; FAN; LUO, 2007), obtém-se;
ρk Uit+∆t − ρk Uit
Fi(X,t)
⃗ = + RHSit , (4.34)
∆t
onde o termo RHS, “Right Hand Side”, chamado lado direito da equação, é dado por:
∂(ρk Ui Uj ) ∂p ∂
RHS l = + − (τij ) − ρk gi , (4.35)
∂xj ∂xi ∂xj
e ∆t é o intervalo discreto do tempo.
Wang; Fan; Luo (2007) propõem somar e subtrair um parâmetro temporário, Ui∗ ao
termo forçante, equação 4.34, resultando em,
t+∆t
⃗ t) = Ui − Ui∗ + Ui∗ − Uit
Fi (X, + RHSit . (4.36)
∆t
Tal equação é resolvida em duas etapas, de forma a resultar,
Ui∗ − Uit
+ RHSit = 0, (4.37)
∆t
⃗ Uit+∆t − Ui∗ ULn+1 − Ui∗

Fi (X, t) = = , (4.38)
∆t ∆t
em que Uit+∆t , também denominado ULn+1 , é a velocidade da fronteira imersa, calculada
pelo modelo estrutural.
Sobre os efeitos da força lagrangiana, a velocidade dos pontos lagrangianos Ult+∆t é

alterada, de modo a assumir o valor da velocidade da fronteira ULn+1 . Isto é feito de
forma direta no contorno. Tal método é comnhecido como “Direct-Forcing” ou Método de
Forçagem direta, poposto por Uhlmann (2005).
A força lagrangiana é dada pela equação 4.38 e a velocidade no domı́nio lagrangiano

é calculada a patir de uma função de interpolação,
∑
U∗ = u∗l Dh (Xi − xi )h2 . (4.39)
Ω
Esta operação pode ser interpretada como a operação inversa à operação de distribui-
ção. Enquanto que no processo de distribuição a informação de um ponto lagrangiano é
transmitida para os vizinhos eulerianos, na função interpolação transfere-se a informação
dos pontos eulerianos vizinhos para um ponto lagrangiano. Estas transferências de infor-
mações são ponderadas pela distância entre o ponto lagrangiano e os respectivos pontos
eulerianos vizinhos envolvidos no cálculo, através da função peso Di . Esta função pode
ser calculada pelas equações 4.29 e 4.31.
4.5 O método de forçagem direta
Nesta seção é descrita a metodologia proposta por Wang; Fan e Luo (2007), uma mo-
dificação da metodologia de imposição direta de forças através de um termo temporal,
proposto por Uhlmann (2005), e cuja força é modelada tendo como base o modelo de
Silva; Silveira-Neto; Damasceno(2003). O método proposto pelos autores, denominado
“Multi-Direct Forcing”, propõem resolver o termo forçante de forma iterativa com o intuito
de garantir a condição de não escorregamento na região da fronteira imersa. Foi escolhido
para a aplicação em problemas de interção fluido-estrutura pois ao mesmo tempo que leva
em consideração os efeitos fı́sicos que ocorrem sobre a fronteira sólido-fluido ao utilizar o
modelo proposto por Silva; Silveira-Neto; Damasceno(2003), utiliza a idéia da imposição
direta da força através de um termo temporal, proposto por Uhlmann (2005), e inclui um
processo iterativo para o cálculo da força lagrangiana com o intuito de garantir a condição
de não escorregamento na interface. Tem vantagem sobre a metodologia de Uhlmann por
modelar o termo forçante com maior rigor fı́sico e tem vantagem em relação à metodologia
de Silva; Silveira-Neto; Damasceno(2003) pois garante com maior rigor a condição de não
escorregamento em todo passo de tempo, enquanto a metodologia de Silva; Silveira-Neto;
Damasceno(2003) necessita de alguns passos de tempo para representar o corpo imerso
no escoamento e utiliza para isso passos de tempo muito pequenos, da ordem de 10−6 [s].
Para resolver as equações governantes a través do método de forçagem direta utiliza-se

o seguinte algorı́timo:
1. calcula-se o campo de velocidades estimadas, u∗i ;
2. interpolam-se as velocidades para o domı́nio lagrangiano, equção 4.39;
3. calcula-se a força lagrangiana, equação 4.38;

4.6. ABORDAGEM NUMÉRICA DO MODELO ESTRUTURAL 69
4. faz-se o espalhamento da força lagrangiana, obtendo a força euleriana equação 4.27;
5. calcula-se o novo campo do escoamento.
Quase sempre, ao final deste processo, Ult+∆t ̸= ULn+1 , ou seja a condição de não escor-
regamento não é satisfeita. Por este motivo, Wang; Fan; Luo (2007) propõem utilizar de
forma iterativa o algorı́timo do método de forçagem direta, fazendo com que a velocidade
nos pontos lagrangianos convirjam para a velocidade da fornteira imersa. Para isso, com
o novo valor da velocidade obtida pelo método da forçagem direta (Ult+∆t ), calcula-se uma
nova força lagrangiana e, por fim, estima-se novamente a velocidade na fronteira, Ult+∆t .
Como a nova força é calculada com base na diferença entre a velocidade obtida ao final
da iteração corrente e a velocidade real da fronteira, sua magnitude é menor que a obtida
na primeira iteração, pois a velocidade é mair próxima da velocidade da fronteira. Assim,
ao longo das iterações a magnitude da força decai, tendendo a 0 (zero) quando a veloci-
dade estimada se aproxima da velocidade da fronteira calculada pelo modelo estrutural
ULn+1 . Ao final do processo iterativo, assume-se o valor da força lagrangiana, como sendo
o somatório das parcelas de forças obtidas ao longo das iterações.
4.6 Abordagem numérica do modelo estrutural
Neste capı́tulo serão apresentados os procedimentos numéricos utilizados para calcular as

variáveis cinemática do pêndulo. A partir da leitura dos dados de entrada, são obtidos
os dados geométricos do pêndulo: o raio de rotação R, o raio da esfera resf . Da mesma
forma, obtém-se as massas especı́ficas do fluido ρf e da esfera ρesf e o valor da aceleração
gravitacional g. Através desses valores, pode-se obter a massa da esfera,
4 3
mesf = Vesf ρesf = π r ρesf , (4.40)
3 esf
em que Vesf é o volume da esfera. Consequentemente, pode-se determinar a força peso da
esfera, através da equação 3.16, e o valor da força de empuxo, equação 3.17.
Da mesma forma, com os valores dos dados de entrada, aplicando-os na equação 3.22,
obtém-se o valor do momento de inércia.
Como a força lagrangiana é obtida através das equações de Navier-Stokes para as dire-
ções x, y, z, a força fluido-dinâmica F⃗fn+1 também é calculada segundo as três componentes
x, y, e z, da seguinte forma:
∑
N
(Ffn+1 )x = (Fkn+1 )x ∆Vk , (4.41)
k=1
∑N
(Ffn+1 )y = (Fkn+1 )y ∆Vk , (4.42)
k=1
∑N
(Ffn+1 )z = (Fkn+1 )z ∆Vk , (4.43)
k=1
em que (Fkn+1 )x é a parcela de força lagrangiana, em [N ], que atua sobre uma dada
partı́cula de fluido k, na direção x, ∆Vk é o volume elementar dessa partı́cula de fluido,
em [m3 ], e, consequentemente, (Ffn+1 )x é a força total na direção x que atua sobre toda
a superfı́cie da esfera. Analogamente, (Fkn+1 )y é a parcela de força lagrangiana que atua
sobre uma partı́cula de fluido k na direção y, (Ffn+1 )y é a força total em y que atua sobre
a esfera, (Fkn+1 )z é a força sobre uma partı́cula de fluido k na direção z e (Ffn+1 )z a força
total em z que atua sobre a superfı́cie da esfera. Todas estas forças são calculadas no
tempo n + 1.
No presente trabalho admiti-se que a esfera não possui deslocamento na direção y.

Para isso, admite-se que:
(Ffn+1 )y = 0. (4.44)
Para se estimar o momento resultante, calcula-se as parcelas dos momentos devido a

todos os esforços que atuam sobre a esfera (figura 3.4) e em seguida faz-se o somatório
desses momentos. É importante lembrar que a força lagrangiana utilizada para estes
cálculos está no instante de tempo n + 1.
Desta forma, o momento devido a força peso no tempo n + 1 é calculado através da

equação:
M − xO ),
MPn+1 = (P )τ R = P sin(θ) R = P (xn+1 (4.45)
em que (P )τ é a componente da força peso na direção τ , xM é coordenada x do centro

de massa no tempo n + 1(ponto M representado na figura 3.4) e xO é a coordenada x
do centro de rotação O, que não varia com o tempo. Desta forma, conhecendo o valor
da força peso, da posição do centro de massa e do centro de rotação da esfera no tempo
n + 1, calcula-se o momento devido a força peso.
Da mesma forma, o momento causado pela força de empuxo no tempo n+1 é calculado
da seguinte forma:
M − x0 ).
MEn+1 = (E)τ R = E sin(θ) R = E(xn+1 (4.46)
De forma análoga, os momentos causados pelas componentes da força fluido-dinâmica

nas direções x e z são calculadas, respectivamente, através das equações:
n+1
M(F f)
n+1 x
x = (Ff ) cos(θ) R = (Ffn+1 )x (zM
n+1
− z0 ), (4.47)
M − x0 ),
n+1 n+1 z
M(F f)
z = (Ff ) sin(θ) R = (Ffn+1 )z (xn+1 (4.48)
n+1
em que zM é a coordenada z do centro de massa da esfera M e zO é a coordenada z do
centro de rotação do pêndulo, ponto O mostrado na figura 3.4.
Fazendo-se o somatório dos momentos em torno do eixo y ′ obtém-se:
∑
n+1 n+1 n+1
n+1
Mres = MO = M(F f)
x + M(F )z + MP
f
+ MEn+1 . (4.49)
Com o valor do somatório dos momentos em torno de 0, através da equação 3.21

pode-se estimar a aceleração angular αy′ :
n+1
Mres
αy′ = . (4.50)
Iy ′
Discretizando a equação 3.23 permite se estimar a velocidade angular do pêndulo para

o tempo n + 1:
ωyn+1
′ = ωyn′ + αyn+1
′ ∆t, (4.51)
em que ∆t é o incremento de tempo.
Para obter a nova posição angular da esfera discretiza-se a equação 3.24. Para melhor
se estimar a posição angular em t = n + 1 admite-se que uma velocidade angular média
ω y′ ao longo do passo de tempo entre t = n e t = n + 1, dada por:
ωyn′ + ωyn+1
′
ω y′ = . (4.52)
2
Desta forma, a nova posição angular pode ser calculada da forma:
n+1 n
ωyn′ + ωyn+1
′
θ = θ + ∆t . (4.53)
2
Calculado deslocamento angular sofrido pelo pêndulo, pode-se calcular a nova posição
para cada ponto lagrangiano, da seguinte forma:
xn+1
k = xnk + ∆x = xnk + [(xnk − xO ) cos(∆θ) − (zkn − zcn ) sin(∆θ)], (4.54)
zkn+1 = zkn + ∆z = zkn + [(zkn − zO ) cos(∆θ) − (xnk − xnc ) sin(∆θ)], (4.55)
em que ∆x é a translação na direção x, xnk e zkn são as coordenadas do ponto lagrangiano,

xO e zO são as coordenadas do centro de rotação, ambas no tempo t = n e ∆θ é a variação
angular,
∆θ = θn+1 − θn . (4.56)
Nota-se que os pontos sofreram translação somente segundo as direções x e z. Isto se

deve pois a esfera não possui deslocamento na direção y.
Finalmente, estimada a nova posição dos pontos lagrangianos, estima-se a velocidade

desses pontos. Admitindo o fio rı́gido, a velocidade tangencial em cada ponto lagrangiano
k pode ser calculada a partir da velocidade angular da esfera e do raio de rotação para
cada ponto lagrangiano, da mesma forma como calculado para o centro de massa da esfera,
equação 3.25. Desta forma, a velocidade para um determinado ponto lagrangiano é dada
por:
Ukn+1 = (|⃗xk − ⃗xO | ω y′ ) cos(θn+1 ), (4.57)
Vkn+1 = 0, (4.58)
Wkn+1 = (|⃗xk − ⃗xO | ω y′ ) sin(θn+1 ), (4.59)
em que ⃗xk é o vetor posição do ponto lagrangiano em relação ao eixo de coordenadas não
inercial e ⃗xO é o vetor posição do centro do eixo de coordenadas inerciais, coincidente com
o centro de rotação do pêndulo.

Capı́tulo 5
Resultados
Neste capı́tulo serão apresentados os resultados obtidos no presente trabalho, divididos

em duas partes: os resultado para validação e qualificação do código computacional e os
resultados do problema do pêndulo imerso.
Os resultados de validação do código são referentes apenas à parte que corresponde à

fronteira imersa, já que a validação dos esquemas numéricos para a solução do campo de
velocidades e de pressão foram validados no trabalho de Vedovoto (2009). Para validação
da solução de problemas com o uso da metodologia de fronteira imersa utilizando mais de
um processador os resultados foram comparados com os obtido quado se utilizou apenas
um processador.
Para análise da ordem de convergência do programa computacional utilizado foram

feitas simulações e os resultados foram comparados com os respectivos resultados analı́ticos
sintetizados através do método da solução manufaturada. Para esta análise foi possı́vel
observar que a metodologia tem ordem 2 (dois).
Foram feitas análises a respeito do método multi-forçagem. Nestes testes fica evidente
a capacidade da metodologia de se resolver problemas que envolvem escoamento ao redor
de geometrias não deformáveis, garantindo a condição de não escorregamento. Foi exposta
também a necessidade da análise prévia do número de interações utilizadas pelo método,
o que influencia, além da condição de não escorregamento, nos parâmetros fı́sicos deste
escoamento.
Um estudo para o problema de escoamento ao redor de esferas paradas também foi

76 CAPÍTULO 5. RESULTADOS
feito. Através deste estudo pode-se demonstrar que a ferramenta numérica é capaz de
simular este tipo de escoamento para diferentes números de Reynolds e cujos resultados
numércos se aproximam dos dados encontrados na literatura
Por fim, são apresentados os resultados preliminares do problema de interação fluido-

estrutura.
5.1 Método das soluções manufaturadas
Nesta seção são mostrados alguns resultados relativos à validação do código computacio-
nal, no que se refere ao método da fronteira imersa. A proposta é resolver as equações de
Navier-Stokes para um problema que tenha solução analı́tica.
O método das soluções manufaturadas foi proposto por Chorin (1968). Em seu trabalho
o autor utiliza o método das soluções manufaturadas para a validação e verificação de
ordem para o método preditor-corretor.
Em sı́ntese, o método das soluções manufaturadas propõe o seguinte procedimento:
• São propostas equações para as componentes de velocidade1 e para a pressão;
• tais soluções são substituidas nos termos das equações de Navier-Stokes e admite-se
um termo fonte para estas equações. Estas equações são resolvidas analiticamente;
• determina-se o termo fonte para cada uma das equações de Navier-Stokes;
• discretiza-se as equações de Navier-Stokes, levando-se em conta os termos fonte

determinados;
• resolve-se numericamente os campos de velocidade e de pressão;
• compara-se os resultados obtidos.
Nota-se que, como é conhecido o valor das componentes de velocidade e da pressão,

fica a critério o tipo de condição de contorno a ser utilizada na solução numérica. De
1
As equações devem ser tais que obedeçam o critério de conservação da massa.
5.1. MÉTODO DAS SOLUÇÕES MANUFATURADAS 77
posse dos dois resultados, pode-se fazer análise de acurácia do procedimento numérico,
bem como determinar a ordem de convergência da metodologia utilizada.
Para o presente trabalho, foram utilizadas a seguinte solução para as equações de

Navier-Stokes:
ua = sin(x) cos(y) cos(z) cos(2πt) (5.1)
va = cos(x) sin(y) cos(z) cos(2πt), (5.2)
wa = −2 cos(x) cos(y) sin(z) cos(2πt), (5.3)
pa = sin(x) sin(y) sin(z) cos(2πt), (5.4)
em que x,y,z são as coordenadas do domı́nio de solução e t é o tempo. Substituindo as

expressões da componentes de velocidade e da pressão nas equações de Navier-Stokes,
equação 3.2, obtém-se os seguintes termos fonte:
fxa = −2ρ sin(x) cos(y) cos(z) sin(2πt)π
+ cos(x) sin(y) sin(z) cos(2πt) (5.5)
+ρ sin(x) cos(y)2 cos(z)2 cos(2πt)2 cos(x)
−ρ cos(x) sin(y)2 cos(z)2 cos(2πt)2 sin(x)
+2ρ cos(x) cos(y)2 sin(z)2 cos(2πt)2 sin(x)
+3µ sin(x) cos(y) cos(z) cos(2πt), (5.6)
fya = −2ρ cos(x)sin(y) cos(z) sin(2πt)π
+ sin(x) cos(y) sin(z) cos(2πt)
−ρ sin(x)2 cos(y) cos(z)2 cos(2πt)2 sin(y)
+ρ cos(x)2 sin(y) cos(z)2 cos(2ρt)2 cos(y)
+2ρ cos(x)2 cos(y) sin(z)2 cos(2πt)2 sin(y)
+3µ cos(x) sin(y) cos(z) cos(2πt), (5.7)

fza = 4ρ cos(x) cos(y)sin(z) sin(2ρt)π
+ sin(x) sin(y) cos(z) cos(2ρt)
+2ρ sin(x)2 cos(y)2 cos(z) cos(2ρt)2 sin(z)
+2ρ cos(x)2 sin(y)2 cos(z) cos(2πt)2 sin(z)
+4ρ cos(x)2 cos(y)2 sin(z) cos(2πt)2 cos(z)
−6µ cos(x) cos(y) sin(z) cos(2πt), (5.8)
onde µ e ρ são constantes, ou seja, esta solução é válida somente para escoamentos in-
compressı́veis.
Para o cáculo da força lagrangiana, a velocidade da fronteria imersa, que é representada

pelo termo ULn+1 da equação 4.38, é calculada de forma analı́tica, segundo a equação 5.9,
UL = ut+∆t
a . (5.9)
Todas as soluções numéricas das equações de Navier-Stokes, com os termos fonte acima
apresentados foram obtidas para um domı́nio de cálculo com dimensões 4π ×2π ×2π. Esse
domı́nio foi discretizado com malhas uniformes, para diferentes nı́veis de refinamento. O
objeto imerso utilizado é uma esfera de diâmetro π, com 98 nós lagrangianos, figura 5.1.
4
Z
6 0
4
10
Y
2
5
0 0 X
Z
Y
X
Figura 5.1: Malha lagrangiana utilizada para simulações envolvendo soluções manufatu-
radas com fronteira imersa.
5.1.1 Validação da solução numérica em paralelo
A solução numérica de problemas de mecânica dos fluidos envolve a solução de sistemas

de milhões de equações. Muitas vezes a solução não pode ser obtida através do uso de
um único computador, devido a limitação de memória. Uma alternativa é a utilização
de metodologias de paralelização visando a escalabilidade do programa computacional.
A ferramenta computacional utilizada no presete trabalho foi desencvolvida segundo a
abordagem de particionamento de domı́nio, visando a escalabilidade desta ferramenta.
Propõe-se no presente trabalho validar o código computacional, utilizando o método da
fronteira imersa.
Inicialmente a solução das equações de Navier-Stokes é obtida através do método

das soluções manufaturadas, com a presença de um corpo imerso, utilizando-se apenas
um computador. Posteriormente esse mesmo problema é resolvido de forma paralela,
utilizando mais de um computador. Os resultados são comparados. A solução deve ser
idêntica se comparada com a solução serial2 .
O problema proposto para a validação do código computacional possui domı́nio de

dimensões 4π × 2π × 2π, em cujo centro é posicionada uma esfera de diâmetro π, conforme
ilustrado na figura 5.1. O domı́nio computacional é discretizado em 20 × 10 × 10 volumes,
particionada segundo a direção x, resultando em três subdomı́nios. O prineiro domı́nio
tem dimensões π × π × π, o segundo (central), possui dimensões 2π × π × π e o terceiro,
π × π × π. A malha computacional resultante do processo de discretização pode ser vista
na figura 5.2.
Para a solução deste problema foram utilizados 3 (três) computadores, sendo que cada
um resolveu uma das partições do domı́nio. Os resultados obtidos do processamento em
paralelo são apresentados na figura 5.3. Nessa figura são apresentadas as distribuições das
componentes de velocidade, u, v, w e da pressão p. Essas distribuições são apresentadas
na forma de isovalores: (-0,3, 0, 0,3) para a componente de velocidade u; (-0,35, 0, 0,35)
para a componente de velocidade v; (-0,7, 0, 0,7) para a componente de velocidade w;
(-0,3, 0, 0,3) para a pressão p.
2
É a solução obtida utilizando-se somente um computador/processador
4
Z
0
6
Z 0
2 4
4
Y 6 2 Y
8
X 10 0
X 12
Figura 5.2: Malha 20 × 10 × 10 dividida em três partições para o cálculo em paralelo.
Os erros numéricos são obtidos subtraindo-se os resultados numéricos dos respectivos

valores obtidos através da solução analı́tica sintetizada. Como as soluções analı́ticas sin-
tetizada foram propostas utilizando-se senos e cossenos (equações 5.1 a 5.4), os resultados
são periódicos e os erros numéricos tem o máximo valor onde as soluções se aproximam de
0 (zero). Nessas regiões exige-se maior precisão para o cálculo das variáveis de interesse.
É importante notar que os erros foram apresentados em valores absolutos.
O erro relativo foi calculado para a componente de velocidade u, no instante final da

(π π )
simulação (t = 3, 1416 s), na posição , , π , onde o erro absoluto tem valor máximo.
2 2
Nesta situação o resultado numérico possui erro de 0, 20% quando comparado com a
velocidade analı́tica sintetizada para a mesma posição e no mesmo instante de tempo.
Para aferir os erros numéricos devido a paralelização do programa computacional

( π π)
utilizou-se uma sonda posicionada em π, , mediu-se o sinal da componente de veloci-
2 2
dade u função do tempo, tanto para o caso serial quanto paralelo. O resultado comparativo
pode ser obervado na figura 5.5. Da mesma forma, a pressão é comparada na figura 5.6,
onde se verifica que os resultados estão concordantes. Para ambas as medições o erro
obtido é da ordem de 10−5 .
U V
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 6 0.2 6
0.1 0.1
0 4
0 4
-0.1 -0.1
Z
-0.2 -0.2
-0.3 2 -0.3 2
-0.4 -0.4
-0.5 0
-0.5 0
0 0
-0.6 2 -0.6 2
4 6 4 6
6 4 6 4
Z Z
X 8 X 8
10 2 Y 10 2 Y
Y Y
12 0 12 0
X X
(a) (b)
W P
1.2 0.5
1 0.4
0.8 0.3
0.6 0.2
0.4 6 0.1 6
0.2 0
0 4
-0.1 4
-0.2 -0.2
Z
Z
-0.4 -0.3
-0.6 2 -0.4 2
-0.8 -0.5
-1 0 0
0 0
-1.2 2 2
4 6 4 6
6 4 6 4
Z Z
X 8 X 8
10 2 Y 10 2 Y
Y Y
12 0 12 0
X X
(c) (d)
Figura 5.3: Solução manufaturada, solução em paralelo utilizando três computadores: (a)
isovalores (0,3, 0, -0,3) para a componente de velocidade u, na direção x; (b) isovalores
(0,35, 0, -0,35) para a componente de velocidade v, na direção y; (c) isovalores (0,7, 0,
-0,7) para a componente de velocidade w, na direção z; (d) isovalores (0,3, 0, -0,3) para a
a pressão.
5.1.2 Análise de ordem de convergência
Como foi mencionado, a solução manufaturada permite obter a ordem de convergência do

código computacional. Pode-se entender por ordem de convergência a taxa na qual o erro
numérico decai à medida que se refina a malha computacional.
Uma proposta do presente trabalho é calcular a ordem de convergência do código

computacional utilizado, com o uso da metodologia de fronteira imersa. Nesse tipo de
nálise resolve-se numericamente as equações de Navier-Stokes para diferentes nı́veis de
refinamento de malha e comparam-se os resultados segundo uma norma escolhida.
errU
0.055
0.05
0.045
0.04
6
0.035
0.03
0.025 4
0.02
Z
0.015
0.01 2
0.005
0 0
2
4 6
6 4
Z X 8
10 2 Y
Y
12 0
X
(a)
errP
0.035
0.03
0.025
0.02
6
0.015
0.01
0.005 4
Z
2
0 0
2
4 6
6 4
Z X 8
10 2 Y
Y
12 0
X
(b)
Figura 5.4: Erros absolutos no cálculo da solução numérica em paralelo utilizando três
processadores: (a) componente de velocidade u; (b) pressão.
Para os cálculos das soluções numéricas envolvidas na obtenção da ordem do código

computacional foram utilizadas três malhas computacionais: 80 × 40 × 40, 40 × 20 × 20 e
20 × 10 × 10 e o critério de avaliação utilizado foi a norma L2 , que pode ser obtida através
da equação 5.10:
√∑
(ϕana − ϕnum )2
L2 = , (5.10)
N
em que N é o número total de volumes elementares que compõem o domı́nio de cálculo dis-
cretizado; ϕana e ϕnum reprensentam a variável analı́tica e a respectiva variável numérica.
3 processadores
0.3
1 processador
0.2
0.1
u(t)
-0.1
-0.2
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
( π π)
Figura 5.5: Sinal temporal da componente u ao longo do tempo, na posição π, , ,
2 2
para o caso serial (•) e paralelo (–) .
Este critério foi utilizado para as variáveis u, v, w e p. A figura 5.7 faz um comparativo
da norma L2 para a componente de velocidade u entre os resultados obtidos para a malha
de 20 × 10 × 10 volumes e a malha de 40 × 20 × 20 volumes. Para esses resultados pode-se
notar uma queda acentuada no valor da norma L2 para o resultado obtido com a malha
de 40 × 20 × 20 volumes, se comparada com o resultado obtido para a malha 20 × 10 × 10,
o que acontece devido ao refinamento da malha.
É importante ressaltar a diferença entre precisão e ordem de convergência numérica.

A ordem de convergência mede com que taxa o erro numérico decai com o refinamento
da malha. Por outro lado, a precisão está realcionada à acurácia de um resultado obtido
com uma determinada malha. Na figura 5.7 pode-se observar a precisão do método (em
torno de 4 × 10−4 para a malha de 20 × 10 × 10 volumes e 2 × 10−4 para a malha de
40 × 20 × 20 volumes) para a solução da fronteira imersa.
A ordem de convergência pode ser calculada seegundo a proposta de Villar (2007):
( )
∥ϕ2h −ϕe ∥
log ∥ϕh −ϕe ∥
q= , (5.11)
log(2)
15
1 processo
3 processos
10
5
Erro p
-5
-10
0 1 2 3
t [s]
Figura 5.6: Sinal temporal da pressão ao longo do tempo para o caso serial (¤) e paralelo
(◦) .
onde ϕ é a variável de interesse. Como mencionado, as malhas utilizadas para o cálculo

da ordem de convergência foram: 80 × 40 × 40, 40 × 20 × 20 e 20 × 10 × 10, ou seja, a taxa
de refinamento da malha utilizada é 2. Desta forma, o termo ϕ2h representa o valor da
variável de interesse obtida com a malha mais refinada e ϕh representa o valor da variável
de interesse obtida com a malha menos refinada. O termo ϕe é o valor exato (analı́tico)
para a variável de interesse. O valor log(2) que aparece no denominador é decorrente à
taxa de refinamento de malha escolhida, no caso, 2(dois).
De posse dos resultados numéricos obtidos para as malhas 20 × 10 × 10 e 40 × 20 × 20,

comparou-se os resultados para a componente de velocidade u, no instante t = 3, 0 s.
Desta forma, foi utilizado o valor de u obtido para a malha 20 × 10 × 10 para o termo
ϕh da equação 5.11 e o valor de u obtido para a malha 40 × 20 × 20 para o termo ϕ2h ,
ambos para o instante t = 3, 0 s. Para o termo ϕe o valor utilizado foi o valor analı́tico da
componente u, para as respectivas malhas. O mesmo se fez, comparando-se os resultados
obtidos para a malha 40 × 20 × 20, com os da malha 80 × 40 × 40. A partir dos dados
obtidos das comparações foi possı́vel montar o gráfico da figura 5.8.
Através da figura 5.8 pode-se dizer que a ordem de convergência conseguida para a
6.0E-04
malha 20 pontos
malha 40 pontos
L2 LAGRANGIANA 4.0E-04
2.0E-04
0 0.5 1 1.5
Tempo
Figura 5.7: Norma L2 para a componente u, segundo as malhas: 20 pontos e 40 pontos

-na direção x.
solução das equações de Navier-Stokes com o uso da metodologia da fronteira imersa é

2 (dois), O(2). Embora a taxa de refinamento de malha escolhida no presente trabalho
tenha sido de 2 (dois), este valor não é um padrão. Desta forma, o comprimento elementar
da malha foi apresentado na forma adimensional, ∆x∗ .
5.1.3 Análise do método Multi-Forçagem
Com o auxiı́lio do método das soluções manufaturadas foi possı́vel fazer análises sobre
o método multi-forçagem ou “Multi-Direct Forcing” (WAN; FAN; LUO, 2007) e serão
apreentadas nesta seção.
Como foi dito no capı́tulo 4.5, o método multi-forçagem consiste de um método itera-
tivo para estimativa da força lagrangiana. Desta forma, deve-se analisar o efeito no número
de interações utilizadas pelo método multi-forçagem. Para isto, com o auxı́lio do método
da solução manufaturada foi obtido o resultado numérico para um domı́nio 4π × 2π × 2π,
π π
discretizado com 40 × 20 × 20 volumes. No centro do domı́nio ( , 2π, ) foi posicionada
2 2
uma esfera com diâmetro π. A figura 5.9 mostra o resultado da curva da norma L2 , obtido
Presente trabalho
O(2)
10-2
L2 LAGRANGIANA
-3
10
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

∆x*
Figura 5.8: Ordem de convergência da presente metodologia.
para diferentes números de ciclos utilizados: Nciclos = 1 (N), 2 (¥), 4 (•) e 8 (¨)).
A partir da figura 5.9 pode-se verificar a queda do valor da norma L2 à medida que se
aumenta o número de ciclos do método multi-forçagem. Esse método permite um controle
sobre o L2 à medida que se aumenta o número de ciclos.
Através do resultado exposto na figura 5.9, pode-se concluir que, ao se utilizar o

método multi-forçagem, deve-se fazer uma análise prévia do número de ciclos utilizado
pelo método.
5.2. ESCOAMENTO AO REDOR DE ESFERAS PARADAS 87
1.2x10
-03 n_ciclo=1
n_ciclo=2
n_ciclo=4
n_ciclo=8
1.0x10-03
L2 lagrangiano
8.0x10-04
-04
6.0x10
-04
4.0x10
2.0x10-04
0.0x10+00
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
T [s]
Figura 5.9: Norma L2 para solução manufaturada para diferentes número de cilcos utili-
zados pelo método multi-forçagem.
5.2 Escoamento ao redor de esferas paradas
Como exposto na seção anterior, o número de ciclos utilizados pelo método de forçagem
direta influencia nos resultados obtidos. Desta forma, antes de se resolver o problema
do pêndulo foi feita uma análise do efeito do número de ciclos utilizados pelo método de
forçagem direta sob o escoamento ao redor de uma esfera. Como os resultados são feitos
de forma comparativa, optou-se por utilizar neste estudo uma malha computacional pouco
refinada, visando minimizar o custo computacional. A malha possui 64.800 volumes e o
domı́nio possui dimensões 72D × 30D × 30D, onde D é o diâmetro da esfera. O número
de Reynolds utilizado foi ReD = 1, 0, o tempo total de simulação é de 20 segundos. Os
números de ciclos do método de multi-forçagem utilizados para o teste são: 1, 5, 10, 30,
80, 120, 200, 500 e 1000. As condições de contorno utilizadas são: velocidade imposta na
entrada do domı́nio, paredes (condição de não escorregamento) nas direções paralelas ao
escoamento e condição de contorno advectiva na saı́da, equação 5.12:
∂ui ∂ui
+ U∞ = 0, (5.12)
∂t ∂xi
em que U∞ é a velocidade do escoamento na entrada do domı́nio, também denominada
velocidade do meio infinito. É importante ressaltar que em simulações de escoamento sobre
geometrias imersas, a condição de contorno a ser imposta na fronteira da saı́da do fluido é
algo crı́tico. O caso ideal é quando se faz o domı́nio suficientemente alongado no sentido
do escoamento, de forma que na saı́da do domı́nio os vórtices (formados devido a presença
do corpo imerso) sejam dissipados pelos efeitos viscosos. Caso contrário o código numérico
apresentará comportamento instável, podendo até mesmo causar divergência numérica do
problema. A condição de contorno advectiva é uma alternativa a este problema. Este tipo
de condição de contorno é apropriado para esta condição. Pode-se dizer que este tipo de
condição de contorno propicia o transporte dos vórtices para fora do domı́nio de cálculo.
A proposta original do método multi-forçagem é resolvor o problema de escoamento

sobre sorpos rı́gidos, garantindo a condição de não escorregamento. Desta forma, a pri-
meira análise a ser feita é a verificação da condição de não escorregamento. Para isso,
foi calculada a norma L2 para os pontos da malha lagrangiana ao longo da simulações,
para todos os testes. O resultado pode ser observado na figura 5.10(a). Analisando as
curvas obtidas para a norma L2 , pode-se dizer que a partir de Nciclos = 80 obtém-se a
independência da norma sobre este parâmetro.
O mesmo tipo de análise foi feito para os parâmetros fı́sicos do escoamento: Cd , Cl e Cs .

Os resultados são mostrados nas figuras 5.10(b) e 5.11. A partir da figura 5.10(b) observa-
se que para o coeficiente de arrasto (Cd ) obtém-se independência do número de ciclos acima
de Nciclos = 200. É importante notar que para os resultados obtidos quando se utilizou
apenas um passo no método multi-forçagem, indicado na figura 5.10(b) como a curva sem
ciclo (¥), o valor do Cd é melhor estimado em relação às simulações quando se utilizou
Ncicloc < 80. Nota-se que existe uma relação entre a condição de não escorregamento e
o coeficiente de arrasto. A figura 5.11 mostra o comportamento para o Cl e para o Cs .
Nota-se que estas variáveis são mais sensı́veis ao número de ciclos; não há independência
do número de ciclos para estas variáveis, possivelmente pelo valor muito baixo que elas
asssumem para escoamentos com número de Reynolds muito baixo.
Um segundo teste foi feito, variando-se o número de Reynolds. Para este teste foram
feitas simulaçõs com a mesma malha do teste anterior, as mesmas condições de contorno,
para o seguintes números de Reynolds: 1, 10, 100, 500 e 1000. O tempo total de simulação
foi de 20 segundos e o número de ciclos utilizados foi de Nciclos = 20. O coeficiente
de arrasto médio obtido para cada uma destas simulações foi calculado e o resultado
comparado com o coeficiente de arrasto deste teste com as curvas geradas a partir das
equações de Shiller; Naumman (1933), Langmuir; Blodgett(1948), de Lapple(1951), apud
Mark; Wachem (2008). A equação de Shiller; Naumman (1933), equação 5.13, é válida
para Re < 800, a de Langmuir; Blodgett(1948), equação 5.14, é válida pra 1 < Re < 100
e a equação de Lapple, equação 5.15, é válida pra Re < 1000,
Re
Cd = (1 + 0, 15Re0,687 ) (5.13)
24
Re
Cd = (1 + 0, 197Re0,63 + 2, 6 × 10−4 Re1,38 ) (5.14)
24
Re
Cd = (1 + 0, 125Re0,72 ). (5.15)
24
A figura 5.12 mostra a comparação dos resultados para o coeficiente de arrasto. Pode-
se notar através desta comparação que ao variar o número de Reynolds, o coeficiente de
arrasto é alterado e esta variação segue a mesma tendência que as curvas propostas pelas
equações 5.13, 5.14 e 5.15. No entanto, os valores do coeficiente de arrasto possuem grande
desvio do valor semi-empı́rico calculado. O desvio máximo obtido foi de aproximadamente
60% para o Re = 1, 0 e o mı́nimo foi de 39% para o Re = 1000. Este fato se deve ao
refinamento da malha computacional e ao baixo número de ciclos no método de multi-
forçagem N = 20. Da mesma forma que para o caso anterior a pouca resolução da malha
é justificada pela necessidade de se minimizar o custo computacional.
Para resolver o problema de escomento sobre esfera parada com maior acurácia foi
realizado um terceiro teste. Para este teste as mesmas condições de contorno foram
utilizadas. No entanto, a malha utilizada possui 4,5 milhões de volumes. O número de
Reynolds utilizado foi de Re = 500. Para este teste foi utilizado o modelo de turbulência
Smagorinsky e o tempo total de simulação foi de 70 segundos fı́sico. O número de ciclos

utilizado pelo método multi-forçagem foi também Nciclos = 20.
O coeficiente de arrasto obtido nesta simulação é comparado como os resultados obtidos

pelas equações 5.13 e 5.15, como mostrado na tabela 5.1.
Referência Cd
Shiller; Naumman 0,563
Lapple 0,575
presente trabalho 0,588
Tabela 5.1: Coeficiente de arrato Cd calculado numericamente e comparado com dados

experimentais, equações 5.13 e 5.15.
Nota-se que o coeficiente de arrasto obtido pela simulação numérica está bem próximo
dos resultados obtidos através das equações empı́ricas (desvio de aproximadamente 4%),
mesmo utilizando-se apenas 20 ciclos no processo iterativo do método multi-forçagem.
Para esta simulação, os coeficientes Cd , Cl e Cs obtidos podem ser vistos na figura

5.13. Através desta figura, pode-se notar o instante (por volta de 12 segundos) em que
o primeiro vórtice se desprende da esfera. Isto é evidenciado pela queda na intensidade
dos coeficientes. Também é possı́vel notar que o escoamento ainda não entrou em regime
estacionário, o valor médio dos coeficientes Cl e Cs está abaixo de 0 (zero), aumentando ao
longo do tempo, ou seja, a simulação encontra-se ainda em regime transiente. Na situação
estacionária, os coeficientes Cl e Cs devem oscilar em torno de 0 (zero).
A figura 5.14 mostra o resultado de isosuperfı́cies Q = 0, 075, para os instantes 5,

10, 20, 30, 50 e 70 segundos da simulação numérica. Pode-se verificar o estágio inicial
da formação da estrutura grampo de cabelo, no instante 10, 0 s, figura 5.14(b). Estas
estruturas são comuns a este tipo de escoamento. A figura 5.14(c) mostra uma estrutura
grampo de cabelo totalmente formada. As figuras 5.14(d), 5.14(e) e 5.14(f) mostram a
evolução temporal da esteira com sucessivas formações e desprendimentos das estruturas
grampo de cabelo. Isto pode ser também evidenciado ao se analisar os gráficos da figura
5.13. As oscilações observadas nas curvas para os coeficientes Cl e Cs são devidas à
formação e desprendimento das estruturas turbilhonares observadas na figura 5.14.
sem ciclo
0.6 5 pontos
10 pontos
30 pontos
0.5 80 pontos
120 pontos
200 pontos
Norma L2
0.4
500 pontos
1000 pontos
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15
Tempo [s]
(a)
20
sem ciclo
19 5 pontos
10 pontos
18 30 pontos
80 pontos
17 120 pontos
200 pontos
Cd
16 500 pontos
1000 pontos
15
14
13
12
0 5 10 15
Tempo [s]
(b)
Figura 5.10: Análise do efeito do número de ciclos utilizados pelo método multi-forçagem,
Nciclos : (a) comportamento da norma L2 ; (b) comportamento do coeficiente de arrasto Cd .
sem ciclo
5 pontos
0.00015 10 pontos
30 pontos
80 pontos
120 pontos
0.0001 200 pontos
500 pontos
1000 pontos
Cl
5E-05
-5E-05
0 5 10 15 20
Tempo [s]
(a)
sem ciclo
5 pontos
0.00015 10 pontos
30 pontos
80 pontos
120 pontos
0.0001
200 pontos
500 pontos
1000 pontos
Cs
5E-05
-5E-05
0 5 10 15
Tempo [s]
(b)
Figura 5.11: Coeficientes Cl e Cs para escomento sobre esfera, para diferentes números de
ciclos utilizados no método multi-forçagem.
Langmuir; Blodgett (1948)

10 Shiller; Nauman (1933)
Lapple (1951)
Presente trabalho
Cd
0 200 400 600 800 1000

Re
Figura 5.12: Coeficiente de arrasto Cd obtido numericamente variando-se o número de

Reynolds.
0.05
0
Cd x 10 ,Cl,Cs
-0.05
-1
-0.1
-0.15
Cl
-0.2 Cs
Cd
-0.25
20 40 60
Tempo[s]
Figura 5.13: Coeficientes Cd , Cl e Cs ao longo do tempo, obtidos numericamente para a

esfera imersa, Re = 500.
Tempo = 5,0s Tempo = 10,0s
Z Z
Y Y
X Wx: -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 X Wx: -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
(a) (b)
Z Z
Y Y
X Wx: -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 X Wx: -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
(c) (d)
Z Z
Y Y
X Wx: -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 X Wx: -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
(e) (f)
Figura 5.14: Evolução temporal de isosuperfı́cies de Q (0,075), coloridos de acordo com

a magnitude da componente vorticidade W x, para os instantes: (a) 5s,(b) 10s,(c) 20s,(d)
30s,(e) 50s,(f) 70s.
5.3. RESULTADOS PRELIMINARES DE INTERAÇÃO FLUIDO-ESTRUTURA 95
5.3 Resultados preliminares de interação fluido-estrutura
Um dos objetivos do presente trabalho é estudar a metodologia proposta por Wang; Fan;
Luo (2007), para problemas transientes e que envolvem a presença de um corpo imerso,
situação em que a condição de não deslizamento dever ser obedecida com rigor. Desta
forma, propõe-se estudar o sistema composto por um pêndulo simples (esfera ancorada
por um cabo), imerso em um fluido. O pêndulo parte do repouso, de uma posição angular
inicial, fica oscilando em torno da sua posição de equilı́brio, até parar. A atenuação do
movimento do pêndulo ocorre devido à interação entre a esfera e o fluido, dada pela força de
arrasto, cuja intensidade e direção variam com o tempo, e que é estimada segundo o modelo
exposto no capı́tulo 4.6. Trata-se de um problema de interação fluido-estrutura, altamente
dependente do tempo. Nesta seção serão apresentados os resultados preliminares para a
solução deste problema de interação fluido-estrutura.
Para a simulação do problema do pêndulo foram utilizados os seguintes parâmetros:

massa da esfera M = 2.331187 10−2 kg; raio de rotação do pêndulo Rrot = 0, 1 m; vis-
cosidade do fluido µ = 10−3 [kg/m s]; raio da esfera resf = 0, 01 m; posição do centro
de rotação (0, 15, 0, 0882, 0, 095); posição angular inical θ0 = −30o . O domı́nio utilizado
tem dimensões 0, 3012 x 0, 1764 x 0, 1764 m, o passo de tempo utilizado foi de 10−2 s e
a massa especı́fica do fluido utilizada foi ρf = 1, 0 kg/m3 . O número de ciclos do método
multi-forçagem é Nciclos = 100.
Para a simulação numérica foi utilizada uma malha com espaçamento uniforme (∆x =
∆y = ∆z = ∆ = 1, 7 10−3 m) próximo à esfera e não uniforme (“stretching”3 de 3%) no
entorno, como mostado na figura 5.15(a). Essa malha possui 1.127.850 volumes. Para esta
solução, a malha lagrangiana utilizada é composta por elementos do tipo quadriláteros,
como mostrado na figura 5.15(b). A malha lagrangiana foi criada a partir de gerador de
malha comercial. O tamanho médio do lado dos quadriláteros é de 1, 0 10−3 m, resultando
em 864 nós lagrangianos.
A esfera parte do repouso , da posição θ0 = −0, 5236rad (−30°), conforme mostrado na
3
Técnica de discretização espacial onde se alonga (de forma progressiva) os elementos da malha, visando
diminuir o número total de elementos no domı́nio.
figura 5.15(a), se acelera devido a ação da força peso e inicia seu deslocamento no sentido
anti-horário. Seu movimento é acelerado, até chegar no ponto inferior (θ = 0rad) onde
ela atinge velocidade máxima. A partir deste ponto seu movimento é desacelerado pela
própria força peso, até parar em uma dada posição angular. A partir daı́ o seu movimento
é acelerado novamente, se movimentando no sentido horário. Ao passar novamente pelo
ponto inferior seu movimento é desacelerado, parando em uma posição angular de menor
amplitude que a inicial θ0 . Assim se completa um ciclo do pêndulo. Esse ciclo se repete:
o pêndulo parte do primeiro quadrante (θ < 0), com movimento acelerado, até o ponto
inferior (θ = 0), com a velocidade máxima deste ciclo. Ao adentrar o segundo quadrante
(θ > 0), seu movimento é desacelerado até parar. Neste momento o pêndulo completa
meio ciclo. A partir daı́ seu movimento é acelerado, passando por θ = 0 e parando mais
uma vez. Estes ciclos são repetidos e cada vez que o pêndulo completa meio ciclo sua
amplitude (em termos de θ[rad]) é menor que a do ciclo anterior. Isto se deve às forças
fluidodinâmicas. A força de arrasto é calculada através do modelo matemático do fluido.
Diz-se então que o movimento do pêndulo é amortecido pelas forças de interação com o
fluido.
Pode-se dizer que o pêndulo descreve um movimento oscilante em torno da sua posição
de equilı́brio (θ = 0°). Quando o pêndulo descreve um movimento de ida e volta, diz-se
que descreveu um ciclo completo e o tempo em que a esfera demora para percorrer este
trajeto é denominado perı́odo de ocilação. A frequência do movimento do pêndulo é dada
pelo inverso do perı́odo. Caso não existissem forças dissipativas como arito e força de
arrasto, o pêndulo ficaria ocilando por tempo infinito, o perı́odo e a frequência seriam
constantes e as amplitudes máximas do deslocamento do pêndulo seriam θm ax e −θm ax.
Como a força de arrasto é computada, o perı́odo do movimento do pêndulo diminui ao
longo do tempo enquanto a freqência aumenta, na mesma proporção e as amplitudes
máximas no deslocamento angular que a esfera atinge são menores ao longo do tempo, o
que caracteriza um sistema amortecido.
Para o problema do pêndulo, o número de Reynolds varia com o tempo. Desta forma,
é obtido na etapa de pós-processamento, utilizando a equação 5.16:
ρf Vtan Desf
ReD = , (5.16)
µf
em que a massa especı́fica do fluido é ρf = 1000 kg/m3 , o diâmetro da esfera é Desf =
0, 02 m, a viscosidade dinâmica do fluido vale µf = 10−3 [N.s/m2 ], e a velocidade tangencial
(Vtan ) do centro de massa da esfera é calculada pela equação 5.17:
Vtan = ω Rrot , (5.17)
em que ω é a velocidade angular do pêndulo e Rrot o raio de rotação do pêndulo (definido

como a distância entre o centro de rotação e o centro de massa da esfera).
O resultado para o número de Reynolds é apresentado na forma da figura 5.16(a).

Nota-se que o número de Reynolds envolvido nesta simulação tem valor elevado e varia
ao longo do tempo, de acordo com a velocidade da esfera. Por sua vez, a velocidade da
esfera ora assume valores positivos, ora assume valores negativos, ou seja, é um problema
altamente dependente do tempo.
Ao longo da simulação foi calculada a norma L2 na região da fronteira imersa. A curva

da norma função do tempo é mostrada na figura 5.16(b). Embora o valor da norma varie
entre os valores de 4 10−4 e 1, 5 10−3 , pode-se dizer que a condição de não deslizamento é
satisfeita, pois estes valores são baixos.
5.3.1 Análise do escoamento ao redor do pêndulo
A seguir são feitas algumas análises para o escoamento gerado a partir do movimento da
esfera. Para estas análises foram escolhidos os pontos 1, 2, 3, 4 e 5, conforme ilustrados
na figura 5.17(a).
Estes instantes foram escolhidos de forma conveniente, tal que representassem as con-
figurações:
• esfera se movimentando para a direita, sentido anti-horário, com movimento acele-

rado (instantes 1 e 4);
• esfera se movimentando para a direita com movimento desacelerado (instante 2);
• esfera se movimentando para a esquerda -sentido horário- com movimento acelerado

(instante 5);
• esfera se movimentando para a esquerda com movimento desacelerado (intante 3).
Estes instantes serão analisados dada a seguinte ordem cronológica:
1 → 2 → 3 → 4 → 5.
Paras esses instantes a seguir são feitas avaliações sobre a distribuição das variáveis
do escoamento segundo planos, que passam pelo centro da esfera. Todas as figuras pos-
suem uma legenda mostrando a posição angular do pêndulo ao longo do tempo e o ponto
vermelho indica o instante de análise.
O instante 1 corresponde ao movimento de descida do pêndulo (sentido anti-horário)

próximo ao inı́cio da simulação, quando t = 0, 05s. O segundo instante corresponde ao
movimento de subida da esfera, no segundo quadrante, com movimento desacelerado,
t = 0, 20s. O instante 3 representa o movimento de volta, no primeiro quadrante, ao final
do primeiro ciclo, t = 0, 60s. No instante 4 o pêndulo executa um movimento de descida,
inı́cio do segundo ciclo do pêndulo, t = 0, 65s. No instante 5 a esfera se encontra em
movimento de descida, no segundo quadrante, finalizando a segunda metade do segundo
ciclo, t = 1, 00s. A figura 5.17(b) mostra a posição angular do pêndulo nos intantes de 1
a 5, segundo a vista zx.
A tabela 5.2 resume as informações a respeito do estado cinemático do pêndulo, para

o instante de análise 1.
Nesse instante o pêndulo desce com movimento acelerado, no sentido anti-horário,

criando uma zona de alta pressão à sua direita e uma zona de baixa pressão à sua esquerda,
conforme mostrado na figura 5.18. Como inicialmente o fluido estava em repouso, ao se
deslocar no sentido anti-horário, a esfera comprime as partı́culas de fluido imediatamente
à sua direita, que por sua vez comprimem as partı́culas subsequentes (à direita). A
perturbação no campo de velocidades provoca taxa de deformação, o que resulta em um
Variável Valor
Tempo (t) 0, 05 s
Posição angular (θ) −0, 4579 rad
Velocidade angular (ω) 2, 5628 rad/s
Aceleração angular (α) 42, 9600 rad/s2
Velocidade tangencial (Vtan ) 0, 2563 m/s
Tabela 5.2: Variáveis cinemáticas para o pêndulo no instante t = 0, 05 s
gradiente de pressão positivo neste local. A esquerda da esfera o mecanismo acontece de

forma invertida. O deslocamento da esfera (no sentido anti-horário) provoca um gradiente
de pressão negativo. Por balanço de quantidade de movimento há transporte de fluido na
mesma direção do movimento da esfera nessa região.
As figuras de 5.19 a 5.21 mostram a distribuição das componentes de velocidade.

Nota-se que a magnitude das componentes de velocidade u e w (nas direções x e z,
respectivamente) são maiores que a magnitude da componente de velocidade v (na direção
y). Isso se dá pois o pêndulo possui liberdade de movimento somente nas direções x e z.
Os vetores componente de velocidade v surgem somente devido aos efeitos tridimensionais
do problema.
Em consequência dessa caracterı́stica, a componente de vorticidade com maior magni-

tude é wy , figura 5.22, que é função do produto de u e w calculada no plano x, z.
A figura 5.23 mostra a distribuição do campo da viscosidade turbulenta normalizada

µ∗t , que é dado pela relação entre o coeficiente de viscosidade turbulenta, µt , pelo coeficiente
de viscosidade molecular, µf , ou seja, (µ∗t = µt /µf ). A partir desta figura pode-se observar
que o coeficiente de viscosidade turbulento (µt ) atinge mais que o dobro do valor do
coeficiente de viscosidade molecular (µf ).
A figura 5.24 mostra a isosuperfı́cie de Q = 300, para o instante 0, 05s.
O instante 2 representado na figura 5.17 ocorre em t = 0, 20 s. A tabela 5.3 resume o

seu estado cinemático.
As figuras 5.25, 5.26 e 5.27, mostram, respectivamente, a distribuição do campo das

Variável Valor
Tempo (t) 0, 20 s
Posição angular (θ) 0, 2000 rad
Velocidade angular (ω) 4, 56359, rad/s
Aceleração angular (α) −19, 5664 rad/s2
Velocidade tangencial (Vtan ) 0, 4636 m/s
Tabela 5.3: Variáveis cinemáticas para o pêndulo no instante t = 0, 20s
componente de velocidade, u, v e w. Através da indicação dos vetores velocidade indicados

nessas figuras, nota-se que há uma esteira formada ao lado esquedo da esfera. A figura
5.28 evidencia a existência da esteira através dos vetores velocidades para um plano yz, na
posição x = 0, 17 m. Essa é uma região de fluido com quantidade de movimento induzida
pelo movimento da esfera e que continua em movimento devido à inércia do fluido. À
medida que a esfera sobe e desacelera, parte dessa esteira que se desloca da esquerda
para a direita se choca contra a esfera e uma parcela do fluido é direcionada para a parte
inferior da esfera. Este efeito pode ser evidenciado pela figura 5.29. Nessa figura os vetores
velocidade são mostrados também segundo um plano yz, para a posição x = 0, 186 m. A
figura 5.30 mostra a distribuição do campo de pressão no tempo t = 0, 20 s. Nesta figura
pode-se observar a região de alta pressão à direita da esfera. Este fato se dá devido a esfera
se deslocar no sentido horário, comprimindo as partı́culas de fluido à sua direita. Pode-se
notar também a região de baixa pressão na parte superior da esfera, devido à recircularção
formada nesta região. As figuras 5.31 e 5.32 mostram, respectivamente, a distribuição do
campo da componente de vorticidade em y e a viscosidade turbulenta. Para este instante
nota-se a elevação da magnitude do coeficiente de viscosidade turbulenta e da componente
de vorticidade wy , na região que delimita a esteira. Pode-se perceber a sua relação com o
movimento de rotação do pêndulo.
Y X
(a)
(b)
Figura 5.15: Malhas utilizadas para as soluções preliminares do problema de fluido-

estrutura: (a) malha euleriana com 1.127.850 volumes; (b) malha lagrangiana, com 864
elementos tipo quadriláteros.
10000
5000
Re
-5000
-10000
0 1 2 3 4 5
Tempo[s]
(a)
1.5E-03
1.0E-03
L2
5.0E-04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tempo [s]
(b)
Figura 5.16: Resultados da avaliação prévia do modelo estrutural: (a) número de Reynolds
função do tempo; (b) norma L2 função do tempo.
5
0.4
2
0.2
θ
-0.2
-0.4
1 3
4
0.5 1 1.5
Tempo [s]
(a)
4 2
5
Y X
(b)
Figura 5.17: instantes de tempo escolhidos para análise do escoamento gerado a partir do
movimento do pêndulo: (a) linha do tempo; (b) respectivas posições angulares.
Z Tempo = 0.05s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
P: -0.035 -0.025 -0.015 -0.005 0.005 0.015 0.025
Figura 5.18: Distribuição do campo de pressão no instante t = 0, 05s.
Z Tempo = 0.05s 0.4
0.2
θ
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
U: -0.04 0 0.04 0.08 0.12 0.16 0.2 0.24 0.28
Figura 5.19: Distribuição da componente de velocidade u para o instante t = 0, 05s.

Z Tempo = 0.05s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
V: -0.1 -0.06 -0.02 0.02 0.06 0.1
Figura 5.20: Distribuição da componente de velocidade v para o instante t = 0, 05s.
Z Tempo = 0.05s 0.4
0.2
θ
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
W: -0.18 -0.14 -0.1 -0.06 -0.02 0.02 0.06
Figura 5.21: Distribuição da componente de velocidade w para o instante t = 0, 05s.

Z Tempo = 0.05s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
Wy: -100 -60 -20 20 60 100
Figura 5.22: Distribuição da componente de vorticidade em y, no instante t = 0, 05s.
Z Tempo = 0.05s 0.4
0.2
θ
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
MI: 0.2 0.6 1 1.4 1.8 2.2
Figura 5.23: Distribuição da viscosidade turbulenta normalizada no instante t = 0, 05s.

Tempo = 0.05s 0.4
0.2
θ
0
-0.2
7000 -0.4
0 1 2 3
6000 T
5000
4000
3000
2000
1000
0
-1000
-2000
-3000
-4000
-5000
-6000
-7000
-8000 Z
-9000
X
Y
Figura 5.24: Isosuperfı́cie Q = 300 no instante t = 0, 05s.
Tempo = 0.20s 0.4
0.2
θ
-0.2
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Y X
U: -0.05 0.05 0.15 0.25 0.35 0.45 0.55
Figura 5.25: Distribuição do campo da componente de velocidade u para o instante t =

0, 20s.
Tempo = 0.20s 0.4
0.2
θ
0
-0.2
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Y X V: -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
Figura 5.26: Distribuição do campo da componente de velocidade v para o instante t =

0, 20s.
Tempo = 0.20s 0.4
0.2
θ
-0.2
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Y X W: -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Figura 5.27: Distribuição do campo da componente de velocidade w para o instante

t = 0, 20s.
0.4
Tempo = 0.20s
0.2
θ
0
-0.2
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Y
X U: -0.05 0.05 0.15 0.25 0.35 0.45 0.55
Figura 5.28: Detalhe da esteira formada à esquerda da esfera evidenciado pelos vetores
velocidades traçados segundo um plano à jusante da esfera.
Tempo = 0.20s 0.4
0.2
θ
-0.2
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Y
X
Figura 5.29: Detalhe da esteira sendo desviada para baixo da esfera à medida que ela
desacelera, evidenciado pelos vetores velocidades traçados no plano perpendicular a y,
para x = 0, 186 m.
Tempo = 0.20s 0.4
0.2
θ
0
-0.2
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Y X
P: -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
Figura 5.30: Distribuição do campo de pressão para o intante t = 0, 20 s.
Para o terceiro instante (t = 0, 60 s) a tabela 5.3 faz um resumo das condições cine-
máticas em que a esfera se encontra.
Variável Valor
Tempo (t) 0, 60 s
Velocidade angular (ω) −2, 003, rad/s
Velocidade tangencial (Vtan ) −0, 2000 m/s
Tabela 5.4: Variáveis cinemáticas para o pêndulo no instante t = 0, 60s.
Neste instante o pêndulo tem movimento de subida, desacelerado, finalizando o pri-

meiro ciclo. Neste exato momento se dá a inversão do campo de pressão, como mostrado
na figura 5.33. Esta inversão ocorre pois, a esfera, que antes comprimia as partı́culas de
fluido à sua esquerda, passa agora a resistir ao movimento do fluido à sua direita, ou seja,
o campo de pressão que antes estava positivo à esquerda da esfera passa a ser negativo e o
inverso ocorre à diretia da esfera, devido a inversão da aceleração do pêndulo. As figuras
5.34 a 5.36 mostram a distribuição das componentes de velocidade u, v e w, respectiva-
Tempo = 0.20s 0.4
0.2
θ
0
-0.2
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Y X Wy: -150 -100 -50 0 50 100 150
Figura 5.31: Distribuição do campo da componente da vorticidade, em y, para o intante

t = 0, 20 s.
mente. Novamente, é possı́vel notar que a magnitude da componente de velocidade v é

bem pequena se comparada com as outras componentes, o que se explica pelo fato que o
pêndulo não possui liberdade para se deslocar na direção y. Todos os vetores velocidades
que surgem nesta direção são devidos à dinâmica do escoamento. A distribuição para a
componente de vorticidade na direção y e a viscosidade turbulenta normalizada são apre-
sentados nas figuras 5.37 e 5.38. Nota-se que nesse instante as regiões onde a magnitude
da vorticidade e do coeficiente de viscosidade são elevados e aparecem também fora da
trajetória do pêndulo. O escoamento se torna complexo. Na figura 5.37 nota-se regiões
de fluido descrevendo movimentos rotativos tanto no sentido positivo quanto no sentido
negativo. A figura 5.40 mostra detalhes do escoamento através da indicação dos vetores
velocidade para o plano xy, na posição z = 0, 11 m. Neste detalhe, à esquerda da esfera
nota-se que os vetores velocidade estão direcionados para a esquerda e para cima, eviden-
ciando o transporte de fluido neste sentido, devido ao movimento de subida da esfera. À
direta da esfera percebe-se o movimento de fluido em sentidos contra-rotativos, comuns em
regiões de esteiras. A figura 5.41 mostra as estruturas turbilhonares semelhantes às estru-
Tempo = 0.20s 0.4
0.2
θ
0
-0.2
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Y X MI: 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
Figura 5.32: Distribuição do campo da viscosidade turbulenta normalizada para o intante

t = 0, 20 s.
turas do tipo grampo de cabelo. São estruturas coerentes4 , comuns em escoamento sobre
esfera em repouso. Este tipo de estruturas foram mostradas nos resultados da simulação
numérica do escoamento sobre uma esfera em repouso a número de Reynolds Re = 500,
figura 5.14. A direfença é que neste caso as duas estruturas contra-rotativas que formam o
grampo de cabelo tem uma deformação em formato curvo, devido ao movimento circular
do pêndulo. Pode-se notar também uma estrutura rotacional, no formato de anel, que se
desprende da esfera quando a mesma inverte o seu movimento. Para geração destas figuras
foi utilizado o critério Q = 300 e as isosuprefı́cies de Q foram coloridas com a componente
de vorticidade Wx , para evidenciar o movimento contra-rotativo das estruturas formadas
na esteira da esfera.
Para o deslocamento anti-horário acelerado, dado em t = 0, 65 s, instante de análise

de número 4, foram feitas as mesmas análises. A tabela 5.5 contém as informações a
respeito das condições cinemáticas da esfera neste momento. Nota-se através das figuras
com a distribuições das componentes de velocidade, figuras 5.42 a 5.44, que o escoamento
4
Estruturas coerentes são aquelas que permanecem bem definidas no espaço e no tempo, por um tempo
maior que o seu tempo caracterı́stico.
Z
Tempo = 0,60s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
P: -0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0
Figura 5.33: Instante de inversão do campo de pressão, t = 0, 60 s.
encontra-se ainda mais instável ao longo de todo o espaço, cada vez mais complexo. Na
figura da distribuição do campo de pressão, figura (5.45), pode-se observar a presença
de pontos de baixa pressão, relativos aos centros de estruturas rotacionais. Pode-se notar
valores mais elevados da viscosidade turbulenta normalizada nas regiões de maior gradiente
de velocidade (nos limites entre as regiões com vetores velocidade de grande e de pequenas
amplitudes), figura 5.47. A distribuição do campo da componente de vorticidade wy pode
ser visto na figura 5.46. As figuras 5.48 e 5.49 mostram com mais detalhes os vetores
velocidades no entorno da esfera, para planos em z = 0, 099 e z = 0, 11, respectivamente.
Variável Valor
Tempo (t) 0, 65 s
Velocidade angular (ω) 0, 3477, rad/s
Velocidade tangencial (Vtan ) 3, 4767 × 10−2 m/s
À medida que o tempo passa e o pêndulo oscila, o escoamento é cada vez mais instável,
Z
Tempo = 0,60s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
U: -0.5 -0.45 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2

0, 60s.
tornando-se cada vez mais complexo. Com o movimento acelerado para baixo, gera-se um
escoamento no sentido do deslocamento da esfera e no sentido negativo de z. Quando
o pêndulo sobe (movimento é desacelerado), provoca deslocamento de fluido no sentido
positivo de z, com menor intensidade se comparado com os deslocamentos de fluido devido
a descida. Devido a este efeito, para cada meio ciclo do pêndulo as estruturas contra-
rotativas são geradas e são transportadas no sentido negativo de z. A figura 5.50, gerada
no instante de análise 5, t = 1, 00 s, mostra essas estruturas. Para este instante, as
variáveis calculadas pelo modelo estrutural são mostradas pela tabela 5.6. As letras A,
B e C, figura 5.50, assinalam as estruturas geradas para um perı́odo e meio de ciclo. As
estruturas indicadas pela letra A são formadas quando o pêndulo se desloca por meio
perı́odo. As estruturas indicadas por B são formadas quando ele retorna para o primeiro
quadrante, completando um ciclo e as estruturas indicadas por C são formadas quando
este se desloca para o terceiro meio-perı́odo subsequente. Os instantes correspondentes
a estes meios perı́odos estão marcados com pontos amarelos na legenda da figura 5.50.
Na figura 5.51 os vetores velocidades são plotados para plano z = 0, 094 m. Nesta figura
pode-se notar os vórtices formados na região a jusante da esfera, no lado direito da mesma.
Z
Tempo = 0,60s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
V: -0.12 -0.1 -0.08-0.06-0.04-0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12

0, 60s.
Variável Valor
Tempo (t) 1, 00 s
Velocidade angular (ω) −1, 57, rad/s
Aceleração angular (α) −45, 84 rad/s2
Velocidade tangencial (Vtan ) −0, 16 m/s

Z
Tempo = 0,60s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
W: -0.18 -0.14 -0.1 -0.06 -0.02 0.02 0.06 0.1 0.14 0.18 0.22

t = 0, 60s.
Z
Tempo = 0,60s 0.4
0.2
θ
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
Wy: -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
Figura 5.37: Distribuição do campo da componente de vorticidade Wy para o instante

t = 0, 60s.
Z
Tempo = 0,60s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
MI: 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1
Figura 5.38: Distribuição do campo da viscosidade turbulenta normalizada para o instante

t = 0, 60 s.
Z
Tempo = 0,60s 0.4
0.2
θ
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
Q: -9000-7000-5000-3000-1000 1000 3000 5000
Figura 5.39: Distribuição do campo da variável Q, para o instante t = 0, 60 s.

Tempo = 0,60s 0.4
0.2
θ
0
-0.2
-0.4
0 1 2 3
Y X
Figura 5.40: Detalhe do escoamento ao redor da esfera que compõe o pêndulo no instante
t = 0, 60 s.
Z Tempo = 0,60s
0.4
0.2
X
θ
Y 0
-0.2
-0.4
0 1 2 3
Wx: -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
Figura 5.41: Isosuperfı́cies de Q para o intante t = 0, 6 s, evidenciando a formação de

estruturas rotativas do tipo anéis e grampo de cabelo.
Z
Tempo = 0,65s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
U: -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3

0, 65s.
Z
Tempo = 0,65s 0.4
0.2
θ
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
V: -0.12 -0.08 -0.04 0 0.04 0.08 0.12

0, 65s.
Z
Tempo = 0,65s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
W: -0.3 -0.24 -0.18 -0.12 -0.06 0 0.06 0.12 0.18

t = 0, 65s.
Z
Tempo = 0.65s 0.4
0.2
θ
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
P: -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Figura 5.45: Distribuição do campo de pressão para o intante t = 0, 65 s.

Z
Tempo = 0,65s 0.4
0.2
θ
0
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
Wy: -160 -120 -80 -40 0 40 80 120 160
Figura 5.46: Distribuição do campo da componente de vorticidade Wy para o instante

t = 0, 65s.
Z
Tempo = 0,65s 0.4
0.2
θ
Y X -0.2
-0.4
0 1 2 3
MI: 0.1 0.4 0.7 1 1.3 1.6 1.9 2.2 2.5 2.8
Figura 5.47: Distribuição do campo da viscosidade turbulenta normalizada para o instante

t = 0, 65 s.
Tempo = 0,65s 0.4
0.2
θ
0
-0.2
-0.4
0 1 2 3
X
Y
Figura 5.48: Detalhe do escoamento ao redor da esfera no plano z = 0, 099 m.
Tempo = 0,65s 0.4
0.2
θ
-0.2
-0.4
0 1 2 3
X
Y
Figura 5.49: Detalhe do escoamento ao redor da esfera no plano z = 0, 11 m.

0.4
A C Tempo = 1,00s Z
0.2 X
Y
θ
-0.2
-0.4
B
0 1 2 3
T
C
B A
Wx: -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
Figura 5.50: Isosuperfı́cies de Q para o intante t = 1, 0 s, evidenciando a formação de

estruturas rotativas do tipo anéis e grampo de cabelo.
Tempo = 1,00s 0.4
0.2
θ
0
-0.2
-0.4
0 1 2 3
X
Y
Figura 5.51: Detalhe do escoamento, representado por vetores velocidade traçados no

plano z = 0, 094 m
Para uma análise do comportamento da metodologia variou-se o coeficiente de viscosi-

dade e comparou-se os resultados para a posição angular, como mostrado na figura 5.52.
Como era de se esperar, o resultado com coeficiente de viscosidade µ = 10−6 [N s/m2 ] é me-
nos amortecido que o resultado para µ = 10−3 [N s/m2 ], ou seja, o fluido com viscosidade
oferece menor resistência ao movimento da esfera.
0.5
0.4 mi10-6
0.3 mi_10-3
0.2
0.1
0
θ
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 5 10
t[s]
Figura 5.52: Posição angular do pêndulo pelo tempo para diferentes valores de coeficiente
de viscosidade.

Capı́tulo 6
Discussão dos resultados
Foi visto no capı́tulo anterior que o método da solução manufaturada é muito im-
portante para análise de códigos computacionais. Por isso, trata-se de uma ferramenta
indı́spensável para validação de códigos computacionais e que permite determinar a ordem
de convergência do código compuacional. Somente de posse destes resultados que se pode
avaliar quanto uma metodologia ou um código computacional é preciso e como a precisão
aumenta com o refinamento da malha. Permite ainda estimar o refinamento de malha
necessário para se resolver um dado problema, com a devida acurácia.
A respeito do método multi-forçagem, pode-se dizer que, de fato, é um método indicado

para se resolver problemas fortemente dependentes do tempo e em que a condição de
escorregamento é um parâmetro fundamental. Isto é comprovado fazendo-se análise dos
gráficos da norma L2 para os resultados obtidos nos testes do efeito do número de ciclos
utilizado pelo método multi-forçagem. Com os resultados desses testes foi possı́vel notar
que existe um número mı́nimo de ciclos para o qual os parâmetros fı́sicos do escoamento,
como o coeficiente de arrasto Cd, são calculados com o devido rigor. Para o teste do cálculo
do Cd do escoamento ao redor de uma esfera parada a número de Reynolds Red = 1, 0,
em que foi utilizada a malha de 64.800 volumes e variou-se o número de ciclos utilizado
pelo método multi-forçagem, foi observado que o o valor do coeficiente de arrasto se torna
independente do número de ciclos para Nciclos > 200. Entretanto, para simulação numérica
do escoamento sobre uma esfera parada, a número de Reynolds Red = 500, em que foi
utilizada uma malha com aproximadamente 4,5 milhões de pontos, o valor do Cd tem
independência do número de ciclos e se aproximam dos resultados de referência, mesmo
127
128 CAPÍTULO 6. DISCUSSÃO DOS RESULTADOS
utilizando Nciclos > 20. Esta comparação indicada que o número de ciclos ideal também
depende do refinamento da malha.
Em relação ao pêndulo, as simulações preliminares realizadas mostram resultados qua-

litativos muito promissores.
De forma geral, pode-se dizer que este é um problema altamente dependente do tempo:
pequenas discordâncias iniciais na amplitude do deslocamento entre os resultados aqui
obtidos e os dados experimentais evoluem no tempo para grandes diferanças. Os gradientes
das propriedades ao longo do tempo são elevados, o pêndulo parte do repouso, frações de
segundo depois sua velocidade é elevada de forma que em milisegundos o número de
Reynolds passa de 0 (zero) para aproximadamente 10.000.
Deve ser lembrado que um fator importante é o refinamento da malha na região de

interesse. Como a metodologia do presente trabalho propõe utilizar malha cartesiana para
o domı́nio euleriano, pequenas variações no refinamento da malha resultam um acréscimo
elevado do número de volumes final na malha. Por este motivo, para minimizar os efei-
tos de custo computacional foi necessário fazer uso de malha não uniforme com grandes
estiramentos nas regiões afastadas da esfera. Estas e outras fontes de diferenças serão
investigadas, buscando melhorias na formulação, na metodologia numérica, no algorı́timo
bem como as influências da malha sobre os resultados. Analisando a figura 5.52, diz-se
que os resultados são fisicamentes coerentes. A meddida que se diminui a viscosidade do
fluido de µ = 10−3 [kg/m s] para µ = 10−6 [kg/m s], a taxa de amortecimento também
diminui, ou seja, o fluido oferece menor resistência ao deslocamento do pêndulo.
Capı́tulo 7
Conclusões
No presente trabalho apresentou-se uma metodologia para solução de problemas de

interação fluido-estrutura, através do método da fronteira imersa e do método multi-
forçagem. Os resultados apresentam convergência de segunda ordem e, para a geometria
em repouso, o problema é bem resolvido como exemplificado para o problema de escoa-
mento sobre uma esfera.
Foi mostrado que o número de ciclos utilizado pelo método multi-forçagem influencia
nos resultados da norma L2 , bem como dos coeficientes Cd , Cl e Cs . Além disso, foi
mostrado que este parâmetro também depende do grau de refinamento da malha. Pode-se
então concluir que este parâmetro deve ser avaliado de forma dinâmica, para cada passo
de tempo, estabelecendo-se um critério de convergência e não o critério pelo número de
ciclos. O parâmetro de referência para análise da número de ciclos ideal (em cada passo
de tempo) pode ser a variação da velocidade estimada para os pontos lagrangianos, uma
vez que o propósito do método é garantir a condição de não deslizamento na interface
fluido-sólido.
Os resultados obtidos para a solução do problema de interação fluido-estrutura ainda

são preliminares, embora os resultados são coerentes do ponto de vista fı́sico. Uma análise
dimensional deve ser feita para garantir igualdade entre os parâmetros experimentais e
computacionais. O modelo estrutural também deve ser revisto. Ainda para o problema
de fluido-estrutura, pode-se dizer que o refinamento da malha é um fator importante. O
uso de malhas adaptativas seria também adequado para este tipo de problema. Desenvol-
129
130 CAPÍTULO 7. CONCLUSÕES
vimentos estão em curso.
Alguns passos futuros seriam o estudo do efeito do modelo de turbulência e do com-

portamento da interação fluido-estrutura para amplitudes muito pequenas, onde há difi-
culdade de se analisar a força de arrasto devido à magnitude das velocidades envolvidas
serem muito pequenas. Nessa situação o refinamento da malha é um fator determinante.
Capı́tulo 8
Perspectivas para próximos

desenvolvimentos
O presente trabalho foi parte de um projeto maior sobre o grande e desafiante tema:
interação fluido-estrutura. Esse tema está sendo estudado e desenvolvido pelo grupo a
mais de 6 (seis) anos, devido aos interesses da indústria nacional, sobretudo no que se
refere ao setor de petróleo, setor aeronáutico e de compressores. Muito já se avançou no
projeto, tendo-se atualmente reais condições de modelar de forma completamente acoplada
esse complexo problema. Nem mesmo os códigos comerciais fornecem a possibilidade e a
flexibilidade para a análise totalmente acoplada do fluido e da estrutura como foi abordado
no presente trabalho. No entanto, muitos são ainda os desafios que devem ser enfrentados.
Nesse sentido, lista-se abaixo os principais pontos a serem tocados como sequência do
presente trabalho:
• Melhorias na modelagem da metodologia de fronteira imersa;
• Melhorias na modelagem estrutural;
• Melhorias no refinamento local adaptativo da malha;
• Melhoria na modelagem da turbulência;
• Estudos e aplicações em problemas reais como “risers”; aeroelasticidade e válvulas

de compressores.
131
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Modelagem matemática e simulação numérica para

Universidade Federal de Uberlândia

Modelagem matemática e simulação numérica para

Dissertação apresentada ao Programa de Pós-

Área de Concentração: Transferência de Calor e

Durante a execução deste trabalho o autor

Este exemplar corresponde à proposta de dissertação a ser defendida

Uberlândia, 03 de Setembro de 2009

Prof. Dr. José Luiz Gasche FEIS - UNESP

À Deus pela presença constante em meu caminhar.

Ao pessoal do Laboratório de Mecânica dos Fluidos, MFLab, em especial aos estu-

À Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Federal de Uberlândia, junta-

À FAPEMIG, pelo suporte ﬁnanceiro.

O presente trabalho tem como principal objetivo a aplicação do método multi-

Palavras chave: metodologia de fronteira imersa, método multi-forçagem, interação

Key-words: immersed boundary method, multi-direct forcing method, ﬂuid-structure inte-

2.2 Corpo qualquer imerso em ﬂuido, representado por domı́nios ﬁctı́cios. . . . 10

2.3 Domı́nio discretizado: (a) malha adaptada ao contorno da geometria; (b)

2.4 Proposta de discretização do Método da Fronteira Imersa: malha euleriana

2.5 Ruı́na da ponte Tacoma Narrows, devido à condição de ventos constantes,

2.6 Modelo em escala submetido à condição de ﬂutter em ensaio de túnel de

2.7 Ilustração de problemas de interação ﬂuido-estrutura classiﬁcados segundo

2.9 Esquema com a evolução temporal da solução do problema de interação

2.10 Esquema representativo do processo de solução iterativa entre os domı́nios

2.11 Malha não estruturada, Juarèz (2003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.12 Campo de pressão e vetores velocidade para diferentes tempos de simulação

2.13 História da posição angular dos pêndulos (superior esquerdo), velocidade

2.14 Comparação entre resultados numéicos e experimentais, Martins; Silveira-

2.15 Evolução da velocidade de processamento ao longo dos anos segundo a con-

2.16 Exemplo de arquitetura de processamento do tipo “Single Instruction /

2.17 Exemplo de arquitetura de processamento paralelo do tipo “Single Instruc-

2.18 Exemplo de arquitetura de processamento paralelo do tipo “Multiple Ins-

2.19 Relação área x volume do processo de decomposição de domı́nio, Cam-

2.20 Speedup: ı́ndice de medição de performance de códigos computacionais pa-

2.21 Eﬁciência: ı́ndice de medição de performance de códigos computacionais

2.22 Esquema de um cluster do tipo Beowulf, Campregher (2005). . . . . . . . . 40

3.1 Posição dos pontos eulerianos e lagrangianos, ⃗x e ⃗xk , Campregher (2005). . 45

3.2 Representação do problema fı́sico a ser resolvido: pêndulo imerso. . . . . . 49

3.3 Representação esquemática do problema do pêndulo simples imerso em ﬂuido. 50

3.4 Representação do esforço e momento resultante sobre o pêndulo. . . . . . . 51

4.1 Arranjo de variáveis na malha computacional: (a) arranjo deslocado; (b)

4.2 Malhas lagrangianas: composta por elementos triangulares e por elementos

4.3 Detalhe dos parametros geométricos de um elemento de malhar do tipo

4.4 Função distribuição do tipo gaussiana proposta por Unverdi e Tryggvason

5.1 Malha lagrangiana utilizada para simulações envolvendo soluções manufa-

5.2 Malha 20 × 10 × 10 dividida em três partições para o cálculo em paralelo. . 80

5.3 Solução manufaturada, solução em paralelo utilizando três computadores:

5.4 Erros absolutos no cálculo da solução numérica em paralelo utilizando três

5.7 Norma L2 para a componente u, segundo as malhas: 20 pontos e 40 pontos

5.8 Ordem de convergência da presente metodologia. . . . . . . . . . . . . . . . 86

5.9 Norma L2 para solução manufaturada para diferentes número de cilcos

5.10 Análise do efeito do número de ciclos utilizados pelo método multi-forçagem,

5.11 Coeﬁcientes Cl e Cs para escomento sobre esfera, para diferentes números

5.12 Coeﬁciente de arrasto Cd obtido numericamente variando-se o número de

5.13 Coeﬁcientes Cd , Cl e Cs ao longo do tempo, obtidos numericamente para a

5.14 Evolução temporal de isosuperfı́cies de Q (0,075), coloridos de acordo com

5.15 Malhas utilizadas para as soluções preliminares do problema de ﬂuido-

5.16 Resultados da avaliação prévia do modelo estrutural: (a) número de Rey-

5.17 instantes de tempo escolhidos para análise do escoamento gerado a partir

5.18 Distribuição do campo de pressão no instante t = 0, 05s. . . . . . . . . . . 104

5.19 Distribuição da componente de velocidade u para o instante t = 0, 05s. . . 104

5.20 Distribuição da componente de velocidade v para o instante t = 0, 05s. . . 105