Detector de Obstaculos

Universidad de Guadalajara
Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingeniería

Departamento de Electrónica
CARRO SIGUE LINEAS, LUZ, Y DETECTOR DE

OBSTACULOS
AUTOR: TINAJERO JIMENEZ RAUL
E-MAIL: ELMIRADA_13@HOTMAIL.COM
INDICE:
1.-RESUMEN...………………………………………….... 2
1.1. Introducción
2.-CONSTRUCCION (chasis, ruedas)...…………………. 3
2.1. Materiales
2.2. Ensamble chasis y ruedas.
3.-SERVOMOTORES……………………………....….... 4
3.1. Trucaje servomotores……………………… 4 y 5
4.-ETAPA DE POTENCIA…………………………….. 6-7
5.-DETECTAR OBSTACULOS………………………. 8-9
6.-SEGUIDOR DE LUZ……………………………... 10-11
7.-SIGUE LINEAS……………………………………….. 12
8.-PROGRAMACION…………………………………… 13
8.1 programa de cada una de las etapas………13-14
8.2 diagrama de conexión………………………….. 15
9.-BIBLIOGRAFIA……………………………………… 16
Tinajero Jiménez Raúl, código: 398548548, elmirada_13@hotmail.com

Proyecto de diseño con electrónica integrada
1
RESUMEN:
En este proyecto se presenta el diseño y construcción de un robot “Móvil” fabricado con
propósitos de investigación y experimentación con algoritmos de control e inteligencia
artificial, además de aplicaciones con diferentes tipos de sensores de luz(LDR), Infrarrojos,
de Posición etc.a sea siguiendo la mayor intensidad de luz en el medio donde se encuentre,
detectando de donde proviene un sonido o simplemente seguir una línea o ruta en especifico,
así como incluyendo otra etapa de sensado que le permite detectar obstáculos evitando así
que colisione ya sea deteniéndose o evitar el obstáculo y continuar su camino.
El propósito del proyecto se puede considerar meramente didáctico pues en si no tiene una
aplicación que tenga algún beneficio al ser humano, lo que se trata es hacer funcionar el
vehículo de una forma inteligente resolviendo situaciones que se le presenten en base a
sensores.
Si bien no tiene una aplicación se podrá ver que el uso de sensores puede tener muchas
aplicaciones en la vida cotidiana, industria etc.
El proyecto se compone de 7 etapas que se explicaran cada una de ellas mas adelante
siguiendo la continuidad en que se hicieron.
• Construcción de chasis, ruedas, forma del carro

• Etapa de motores y Etapa de potencia
• Sensor de obstáculos
• Sensor de luz
• Sensor de líneas
• Programación del cerebro (microcontrolador)
INTRODUCCION:
En los últimos años se ha registrado un creciente interés en la investigación de robots
móviles debido a la infinidad de aplicaciones remotas que se pueden desarrollar con ellos,
sobre todo en zonas de alto riesgo para el humano. La importancia se deriva en gran parte
del alto grado de desarrollo que se ha alcanzado en el área de mecanismos y sensores. Con
esto se ha logrado la implantación de sistemas con un alto grado de interacción con el medio
logrando que los robots extraigan una descripción más fiel de su entorno, tales como; toma
muestras, análisis del medio, detección de gases, fugas o incluso que envié señales de video
para que el observador no se exponga. Con todas estas ventajas los robots móviles pueden
realizar sus tareas con más exactitud y con mucha mayor precisión en forma autónoma, por
esta razón el desarrollo metodologías de control a si como la implementación de nuevos
prototipos es de gran importancia.

2
2.-CONSTRUCCION (CHASIS, RUEDAS)
2.1. Materiales:
• Tabla de madera tipo aglomerado 50 x 50 cm
• Hoja de acrílico 50 x 50 cm
• Rueda loca
• Tornillo (varilla-1metro) y tuercas 7/16
• Tornillos ½ pulgada y tuercas 5/16
2.2. Ensamble (chasis y ruedas)

Para las ruedas se utiliza madera tipo aglomerado por su facilidad para cortar quedando de la
siguiente forma acoplados a los servomotores:
Fig.2.1 ruedas y montaje de servos
El diámetro es del tamaño de un CD

Aproximadamente de unos 6 cm de diámetro para
Que tenga mayor velocidad puesto que se utilizan
Servomotores.
Se cortan 2 partes iguales en acrílico y una en

Madera donde se montan los motores y
Ruedas. Se necesitan 3 puesto que con los tornill-
os se deja un espacio para cada una de las etapas que se realizan. En la parte de abajo se
acomoda la rueda loca para darle movilidad a las 2 transmisiones independientes traseras.[1]
3
3.-SERVOMOTORES
Se utilizan 2 servomotores de la marca JR Sport, modelo ST47, Servo motor Standard.
Características:
§ Torque: 524.58 g/cm a 4.8v

§ Torque: 613.87 g/cm a 6v
§ Velocidad: 24 SEC/ 60 DEG a 4.8v
§ Velocidad: 19 SEC/ 60 DEG a 6.0v
No adentrare mucho en el tema de los sevomotores puesto que estos trabajan con frecuencia
mediante un sistema integrado y potenciómetro internos, y ya que se utilizan como motores
de CC procederé a explicar como se hiso el trucaje de los servos.
Pasó 1, se abre el servomotor
Paso 2, se desmontan los engranes.
Pasó 3, Se corta el tope de los engranajes.
Pasó 4, Se desmonta la electrónica.

4
Pasó 5, se retira la electrónica.
Se quita del circuito tanto el motor como los cables desoldándolos.
Una vez retirados los cables y el motor nos queda un circuito que se aconseja conservar por
si se quiere devolver el servo a su funcionamiento original
Con los mismos cables se soldán al motor utilizando solamente 2 de los tres cables.
Pasó 6, por último se monta todo de nuevo.

Se devuelve todo a su sitio los engranes y el motor en el hueco donde iban y se procede a
cerrar el servo...
[1][2]

5
4.-ETAPA DE POTENCIA
Para poder gobernar los servomotores que ahora trabajan como motores de cc, debemos
crear una etapa intermedia, entre la electrónica de control y los motores. A esta etapa se la
llama "etapa de potencia".
Observemos la siguiente figura:
Bien, lo que se hace entonces el colocar, en vez de

interruptores, transistores. Pensemos en un transistor
como un elemento de tres patillas. Dos de ellas funcionan
exactamente como un interruptor, si está cerrado pasa
corriente, y si no, no pasa. La tercera patilla es la que
gobierna al interruptor: si en esa patilla hay un '1' lógico,
se cierra el interruptor que forman las otras dos. Si se
pone un '0' lógico, se abre el interruptor.
Entonces, tendremos 4 transistores flanqueando a un

motor. Las patillas que controlan cada uno de los
transistores, irán conectadas a nuestro microcontrolador
(atmel89s52), y así podremos controlar por software
cuándo se abren y cierran. Controlamos por tanto si
giramos el motor en un
sentido o en otro.
Fig.4.1 invertir la polaridad motor cc.
Para hacerlo más fácil utilizamos puente h ya hechos en circuito integrado, el integrado que
utilizaremos es el l293D.
Este chip lleva integrados dos puentes H (un para cada motor. Soporta 1A por cada puente
H. Esto es una cosa muy importante: el consumo de los motores, y lo que soporta el L293.
Como hemos dicho, los motores que se utilizan no consumen más que unos 500mA, con lo
que el L293 va genial
porque soporta hasta 1A
por cada motor. [2]
Fig.4.2 control para el doble

giro de un motor de
corriente continua con C.I
l293B, es lo mismo que la
serie D pero usaremos el
l293D puesto que ya trae
integrados diodos de
protección para corrientes
inversas.

6
Veamos cómo es el patillaje de estos chips, y para qué sirve cada cosa:
Las patas 1,9 son las que activan el

funcionamiento de los 2 puentes H, las
entradas por donde se controla el sentido de
cada motor son 1A y 2A para un motor y 4A
y 3A para el otro. Vcc1 es la alimentación del
integrado y el Vcc2 es el voltaje que alimenta
los motores (en este caso será de 7.5volts
puesto que el l293D se come 1volt). Las
salidas a los motores serán 1Y y 2Y para un
motor y 4Y y 3Y para el otro. [4]
Fig.4.3 patillaje l293D
El funcionamiento es de la siguiente manera:
1,2EN 1A 2A Motor
0 0 1 Parado
0 1 0 Parado
1 0 1 Gira en un sentido
1 1 0 Gira en el otro sentido
TABLA 4.4 lógica del integrado para el giro de los motores
Para controlar la lógica del integrado se hace mediante un inversor 74ls14 (seis inversores,
con trigger schmith) para evitar el error de poner las dos entradas en 1 pudiendo quemar el
C.I. L293D así siempre que en una entrada sea 1 en la otra será siempre 0. El circuito queda
como se aprecia en la fig.4.4
Fig. 4.5 Diagrama completo etapa de potencia [4] [7]

7
5.- DETECTAR OBSTACULOS
En esta etapa se quiere que el carro detecte cualquier obstáculo que se le presente dentro de
un Angulo de detección de 180º. Al detectar un obstáculo este tendrá una respuesta
emergente dependiendo de donde este detectando el obstáculo evitándolo y seguir su
camino.
Para la detección de obstáculos se emplea un fototransistor y un emisor infrarrojo para cada

lado o Angulo que se quiera sensar, en este caso se utilizan 3 pares de estos los cuales cada
par de emisor y receptor(fototransistor) están dispuestos en paralelo y apuntando a la misma
dirección.
Observemos la siguiente imagen:
Fig.5.2 fototransistor
Fig.5.3 emisor infrarrojo

Fig.5.1 acomodo de los sensores.
Como se puede observar se colocan en la placa para censar a los dos lados y al centro, esta
placa se coloca al frente del carro atornilladla a la base de madera.
Funcionamiento: El fototransistor conducirá mas, contra más luz reflejada del emisor capte
por su base. La salida de este dispositivo es analógica y viene determinada por la cantidad de
luz reflejada, así pues para tener una salida digital se podría poner un disparador Trigger
Schmitt y así obtener la salida digital pero esto tiene un problema, y es que no es ajustable la
sensibilidad del dispositivo y los puntos de activación de histéresis distan algunos mili
voltios uno del otro. Para solventar este problema se muestra el siguiente circuito basado en
un amplificador operacional lm324 (4 uA741) configurado en modo comparador, en la salida
del circuito obtendremos una señal cuadrada lista para su interconexión con el puerto P3 del
microcontrolador...
8
Con el potenciómetro de 1K ajustamos el Vref para comparar con la señal del fototransistor,
la sensibilidad del fototransistor se ajusta con el potenciómetro de 50K.
Cuando la señal del fototransistor es menor al Vref, se tiene a la salida del lm324 0Vy
cuando iguala o sobrepasa el Vref a la salida del lm324 nos entregara una salida de 3.7V
para nivel lógico 1con lo que puede ser llevada directamente al microcontrolador.
También se conecta a la salida un led para poder visualizar cuando esta detectando la señal y
así poder ajustar los sensores más fácilmente. [8][6]
La programación del micro para la etapa de estos sensores se muestra en la pág. 13.
Fig.5.4 diagrama de los sensores [8]

9
6.-SEGUIDOR DE LUZ
Para la función de seguir luz lo que se pretende es encontrar un punto de luz dentro de un
Angulo de detección de 180º en el frente del carro y dirigirse a la fuente de luz lo mas rápido
posible teniendo activados los sensores de obstáculos de tal forma que si se dirige a la fuente
de luz y detecta un obstáculo en su camino lo esquive y siga su camino o búsqueda hacia la
fuente de luz.
Dispone de 3 sensores de luz LDR dispuestos en ángulo de 60º los unos de los otros y
metidos en una bocina dividida en 3 partes y echa al efecto con cartulina negra para evitar
que la luz ambiente afecte a la buena detección de la fuente de luz a encontrar, también
dispone de 3 circuitos comparadores analógicos de tensión en torno a amplificadores
operacionales (lm324) en modo comparador
Se construye una especie de bocina plana de

180º en total dividida en 3 sectores a 60º en
donde se ubican las LDR. Tal como puede
verse en la foto de la derecha. Se ha
estrechado el sector central con tiras de
cartulina negra para así tener una mejor
detección de lo que realmente es el frente (en
esta foto no están puestas tales tiras). [2]
Fig.6.2 plano para construcción de la bocina
Fig.6.1 bocina donde se introducen las LDR

Y baquelita con el circuito.
A continuación de muestra el diagrama y su explicación:

10
Diagrama
El funcionamiento de este circuito es

como sigue; como ya sabemos, la
LDR varia su resistencia interna en
función de la luz que incide sobre ella,
a mas luz menos resistencia y
viceversa, si nos fijamos en el circuito
anterior veremos que lo que se a
hecho es un divisor de tensión simple
en base a dos resistencias, una de ellas
es la LDR que variara su valor en
función de la luz y la otra es una
resistencia fija de 10K, al variar la
LDR de valor lo que también hará es
variar la tensión en el punto
intermedio entre las dos resistencias,
con lo que ya tenemos un nivel de
tensión proporcional a la luz.
Seguidamente lo que se hace es
comparar el nivel de tensión
proporcionado por el conjunto divisor
de tensión LDR-Resistencia con otra
tensión variable esta vez obtenida de
un potenciómetro, el amplificador Fig.6.1 diagrama LDR para
operacional lo que hace es activar su búsqueda de luz
salida o desactivarla en función de si
los valores en su entrada positiva es
igual o mayor al de su salida negativa, de este modo podemos ajustar el nivel de histéresis
del circuito es decir con que valor mínimo de luz se activara su salida.
Como también podemos observar, en la salida del amplificador operacional se ha dispuesto

un diodo LED para tener una indicación de visual del estado de salida del circuito y de este
modo poder ajustar fácilmente sin instrumento externo alguno.
Las salidas de los comparadores van a ir directamente al puerto 2 del microcontrolador, la

programación se muestra en la pág. 13. Junto con la programación de la etapa de detector de
obstáculos. [2][6]

11
7.-SEGUIDOR DE LINEAS
Para el rastreador de líneas utilizamos 2 emisores y dos receptores como los que utilizamos
para el detector de obstáculos, estos estarán soldados en una baquelita de tal forma que
queden apuntados hacia el suelo a una distancia de 1cm y una entre uno y otro del tamaño de
la línea a seguir fig. 7.2.
Funcionamiento:
Se dibuja en una cartulina blanca (con pintura
negra o bien puede ser cinta aislante) el circuito
que se desea siga el carro puede ser un ocho para
calar las curvas hacia los 2 lados o puede ser un
circuito con cruces todo depende de la
programación del microcontrolador y su velocidad
de respuesta.
Cuando se enciende el carro y no detecta ninguna

línea este debe dar marcha atrás hasta encontrar la
línea y enrielarse y seguir el circuito dibujado, Fig.7.1 diagrama electrónico
también debe tener activado los sensores de
obstáculos de tal manera que si hay un obstáculo
en el camino se detenga y no continúe su camino
hasta que el obstáculo se retire.
El diagrama es el mismo que utilizamos en el

detector de obstáculos solo que esta vez solo
utilizamos de sensores fig7.1.
Se utiliza de igual forma un integrado lm324 de
forma de comparador con una resistencia de 10k
variable para ajustar el Vref y otras dos
resistencias variables de 50 k y 2 de 10 k en
forma de divisor de tensión para ajustar la
sensibilidad de los sensores. [2][6]
Fig.7.2 sensores en baquelita

12
8.- PROGRAMACION
El microcontrolador que utiliza es un atmel 89s52 el cual se programa con el compilador pequi y el
programador isp-30a. [9]
Fig.8.1 compilador pequi Fig.8.2 programador

8.1.-Programa del sigue líneas:
$mod51
ACALL TIME ADELANTE: CLR P0.1
ACALL TIME CLR P1.0
ACALL TIME CLR P1.2
ACALL TIME ACALL leer1
ACALL TIME paro: SETB P0.1
ACALL TIME ACALL leer1
MOV P0,#0 izq3: ;luz izquierda
MOV P2,#0 CLR P0.1
MOV P1,#0 SETB P1.0
MOV P3,#0 CLR P1.2
ACALL leer1
leer1: MOV R1,P3
MOV R2,P2 der3: ;luz derecha
com1: CJNE R1,#16,com2
JMP paro CLR P0.1
com2: CJNE R1,#4,com3 SETB P1.2
JMP paro CLR P1.0
com3: CJNE R1,#1,com4 ACALL leer1
JMP paro
com4: CJNE R2,#32,com5 nosensor1: ;sin línea
JMP izq3
com5: CJNE R2,#128,com6 CLR P0.1
JMP der3 SETB P1.0
com6: CJNE R2,#0,com7 SETB P1.2
JMP ADELANTE ACALL leer1
com7: CJNE R2,#160,leer1
JMP nosensor1
13
Programa sigue luz y detector de SETB P1.0
obstáculos SETB P1.2
ACALL TIME
CLR P1.0
leer: MOV R1,P3 ;leemos puerto ACALL TIME
para cargar valores en el registro ACALL TIME
MOV R2,P2 CLR P1.2
ACALL TIME
comp1: CJNE R1,#16,comp2 SETB P1.0
JMP izq ACALL TIME
comp2: CJNE R1,#4,comp3 ACALL leer
JMP atrás
comp3: CJNE R1,#1,comp4 der: ;sensor derecho
JMP der
comp4: CJNE R2,#4,comp5
JMP atras2 CLR P0.1
comp5: CJNE R2,#2,comp6 SETB P1.0
JMP izq2 SETB P1.2
comp6: CJNE R2,#1,comp7 ACALL TIME
JMP der2 CLR P1.2
comp7: CJNE R1,#0,leer ACALL TIME
JMP nosensor CLR P1.0
ACALL TIME
atras2: ;luz frente SETB P1.2
ACALL TIME
CLR P0.1 ACALL leer
CLR P1.0
CLR P1.2 izq: ;sensor izquierdo
ACALL leer
CLR P0.1
izq2: ;luz izquierda
SETB P1.0
CLR P0.1 SETB P1.2
SETB P1.0 ACALL TIME
CLR P1.2 CLR P1.0
ACALL leer ACALL TIME
CLR P1.2
der2: ;luz derecha ACALL TIME
SETB P1.0
CLR P0.1 ACALL TIME
SETB P1.2 ACALL leer
CLR P1.0
ACALL leer time: MOV R0,#8
lazo2: MOV R1,#71
nosensor: ;sin luz lazo1: MOV R2,#255
SETB P0.1 lazo0: DJNZ R2,lazo0

CLR P1.0 DJNZ R1,lazo1
CLR P1.2 DJNZ R0,lazo2
ACALL leer
RET
atrás: ;sensor frente
CLR P0.1
END[9]

14
8.2 DIAGRAMA DE CONEXIÓN
ATEMEL 89S52
Se conecta de acuerdo al siguiente
diagrama fig.8.3. [3]
Este va acompañado de un buffer
(74ls245) para garantizar una buena señal
del microcontrolador al inversor y el
puente H.[9][5]
Fig. 8.3 diagrama microcontrolador atmel 89s52

15
9.-Referencia Bibliográfica
[1]http://www.tarribot.com/?idm=1&id=4
[2]http://www.xrobotics.com/motorizacio
n.htm
[3] Hoja de datos AT89s52. Pdf
[4] hoja de datos l293D.pdf
[5] hoja de datos 74ls245.pdf
[6] hoja de datos lm324.pdf
[7] hoja de datos 74ls14-pdf
[8]http://proton.ucting.udg.mx/materias/E
T201/index.html
[9] introducción al microcontrolador
AT89s52.

16

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CARRO SIGUE LINEAS, LUZ, Y DETECTOR DE

4.-ETAPA DE POTENCIA…………………………….. 6-7

5.-DETECTAR OBSTACULOS………………………. 8-9

6.-SEGUIDOR DE LUZ……………………………... 10-11

Tinajero Jiménez Raúl, código: 398548548, elmirada_13@hotmail.com

• Construcción de chasis, ruedas, forma del carro

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2.2. Ensamble (chasis y ruedas)

Fig.2.1 ruedas y montaje de servos

El diámetro es del tamaño de un CD

Se cortan 2 partes iguales en acrílico y una en

§ Torque: 524.58 g/cm a 4.8v

Pasó 1, se abre el servomotor

Paso 2, se desmontan los engranes.

Pasó 3, Se corta el tope de los engranajes.

Pasó 4, Se desmonta la electrónica.

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Pasó 6, por último se monta todo de nuevo.

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Observemos la siguiente figura:

Bien, lo que se hace entonces el colocar, en vez de

Entonces, tendremos 4 transistores flanqueando a un

Fig.4.1 invertir la polaridad motor cc.

Fig.4.2 control para el doble

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Las patas 1,9 son las que activan el

Fig.4.3 patillaje l293D

El funcionamiento es de la siguiente manera:

TABLA 4.4 lógica del integrado para el giro de los motores

Fig. 4.5 Diagrama completo etapa de potencia [4] [7]

Para la detección de obstáculos se emplea un fototransistor y un emisor infrarrojo para cada

Observemos la siguiente imagen:

Fig.5.3 emisor infrarrojo

Fig.5.4 diagrama de los sensores [8]

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Se construye una especie de bocina plana de

Fig.6.2 plano para construcción de la bocina

Fig.6.1 bocina donde se introducen las LDR

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El funcionamiento de este circuito es

Como también podemos observar, en la salida del amplificador operacional se ha dispuesto

Las salidas de los comparadores van a ir directamente al puerto 2 del microcontrolador, la

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Cuando se enciende el carro y no detecta ninguna

El diagrama es el mismo que utilizamos en el

Fig.7.2 sensores en baquelita

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Fig.8.1 compilador pequi Fig.8.2 programador

SETB P0.1 lazo0: DJNZ R2,lazo0

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Fig. 8.3 diagrama microcontrolador atmel 89s52

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