MEKANIKA II

2 SKS

1
ISI
1. Sistem Partikel
2. Benda Tegar
3. Rumusan Lagrange
4. Rumusan Hamilton

2
 1. SISTEM PARTIKEL
1.1 Pusat massa
Partikel=benda titik, hanya dapat bergerak translasi, tidak rotasi
m1, m2, m3, ……, mN : massa-massa partikel

r r r r
r1 , r2 , r3 ,........, rN : vektor posisi masing-masing partikel

z
Total massa: M = ∑ mα ; α = 1,2,3.....N
α
m1 m3
r
r r
r1 r3
Vektor posisi pusat massa: r2
m2
r
r ∑ α rα
m
α
x y
R=
M
3
Contoh:
m1=10 gram, m2=15 gram dan m3=25 gram
r1=(2, -3, 3) cm; r2=(-3, -5, 4) cm; r3=(5, 4,-5) cm.
r r
ˆ
r = î x + j y + k z ≡ (x, y, z)
Massa total:
M=(10+15+25)gram=50 gram
Posisi pusat massa:
r
r ∑ m α rα 1
R= α
= (10 rr1 + 15 rr2 + 25 rr3 )
M 50
= 0, 2 ( 2, − 3, 3) cm + 0,3(-3,-5, 4)cm + 0,5(5,4,-5 )cm
= ( 2, − 0 .1, − 0 .7 ) cm

4
1.2 Persamaan Gerak Pusat Massa ri
F2 ri
r re ri F3→2 ri
Gaya pada satu partikel ke-α: Fα = Fα + Fα ri F3→1 r
F1→2
Fαe - gaya luar atau eksternal 2 F1i
1 ri
Fαi - gaya interaksi antara partikel itu ri 3 F2→1
dengan partikel-partikel-partikel lain; F1→3 ri
disebut gaya internal. F2→3
ri
ri ri F3
Fα = ∑ Fβ →α
β ≠α

Jika posisi sistem partikel digeser tanpa ri

mengganggu keadaan internalnya, maka total ∑α Fα = 0
gaya internal pada setiap partikel=0.

Hukum Newton-2 (persamaan gerak) dari partikel ke-α:

r re ri
d 2 rα
mα 2
= Fα + Fα α = 1, 2 ,3 ..... N
dt 5
Persamaan gerak pusat masa

re =0
ri
d 2 rα
∑α m α dt 2 = ∑ Fα + ∑ Fα
α α
α = 1, 2 ,3 ..... N
re r
= ∑ Fα = F
α

r
r ∑ α rα
α
m r
d R r 2
R = →M =F
M dt 2

re 2 re r
F2 F3 r
F F
pm re
3 re
F3 F1
1
re re
F1 F2

6
 1.3 Momentum linier
r r 2r v
r d rα dp α d rα dpα re ri
pα = m α = mα atau = Fα + Fα
dt dt dt 2 dt
Total momentum linier:
r v
dP dp α re r
dt
= ∑α dt
= ∑α Fα = F

Persamaan gerak pusat massa

r r r r
r r dr dR dP d R r
2

P = ∑ pα = ∑ m α α = M =M 2 =F
α α dt dt dt dt
Teorema:
Jika total gaya internal=0, pusat massa sistem partikel bergerak
seperti suatu partikel yang massanya = massa sistem dengan
suatu gaya=total gaya luar pada sistem.
7
1.4 Momentum sudut z
m1
r r r r r
L αQ = ( rα − rQ ) × p α r1
r m2
r2
Momentum sudut sistem partikel r r
terhadap titik Q:
x r 3 rQ y
m3 Q
r r r r r
L Q = ∑ L αQ = ∑ ( rα − rQ ) × p α
α α

Variasi terhadap waktu:

r r r r
dL αQ r r dp α ⎛ d rα d rQ ⎞ r
= ( rα − rQ ) × + ⎜⎜ − ⎟⎟ × p α
dt dt ⎝ dt dt ⎠
r r
r d rα d rα r
Karena p α = m α × pα = 0
dt dt

8
 r r r
dL αQ r r dp α d rQ r
= ( rα − rQ ) × − × pα
dt dt dt
r re r r ri
r r dp α r r
( rα − rQ ) × = ( rα − rQ ) × Fα + ( rα − rQ ) × Fα
dt
r r
dL αQ r r r r r r d rQ r
= ( rα − rQ ) × Fα + ( rα − rQ ) × Fα −
e i
× pα
dt dt
r r
dL Q r r re r r ri d rQ r
= ∑ ( rα − rQ ) × Fα + ∑ ( rα − rQ ) × Fα − ∑ × pα
dt α α α dt
r
r r r r d rQ r
= N Q + ∑ ( rα − rQ ) × Fα − i
×P
α dt
r r r re
N Q = ∑ ( rα − rQ ) × Fα Total momen gaya
α
9
 r Jika:
d rQ r
× P = 0 (1) kecepatan titik Q sama dengan kecepatan pusat massa,
dt
(2) titik Q adalah pusat massa, dan
(3) titik Q diam
ri ri r r ri r r ri
Fα = ∑ Fβ →α ∑ ( rα − rQ ) × Fα = ∑α β∑ ( rα − rQ ) × Fβ →α
β ≠α α ≠α
α −1
r r ri r r ri
= ∑ ∑ ( rα − rQ ) × Fβ → α + ( rβ − rQ ) × Fα → β
α β =1
α −1
r r ri r r ri
= ∑ ∑ ( rα − rQ ) × Fβ → α − ( rβ − rQ ) × Fβ → α
α β =1
α −1
r r ri
= ∑ ∑ ( rα − rβ ) × Fβ → α = 0
mβ r r α β =1
r rα − rβ
rβ ri
r Fβ →α
rα mα
10
Jadi, jika titik Q diam atau Q merupakan pusat massa, maka
r
dL Q r
= NQ
dt
Terlihat, jika NQ=0, maka LQ adalah besaran yang konstan.

Teorem:
Jika tidak ada gaya luar pada sistem partikel, maka momentum
sudut sistem partikel itu konstan.

Kuliah ke-1

11
1.5 Hukum Kekekalan Energi
r re ri
Fα = Fα + Fα ; α = 1, 2 , 3 ,...... N

Jika gaya eksternal bergantung pada posisi, dan gaya internal

bergantung pada posisi partikel-partikel lain, maka dapat dituliskan
r r r r
Fα = Fα ( r1 , r2 ,................) Ini disebut gaya konservatif

Jika gaya total pada suatu partikel bergantung pada posisi, maka
fungsi potensial V adalah:

r r Ingat sifat konservatif:

Fα = − ∇ α V r r r s
∇ × F = −∇ × ∇V = 0
∂V ∂V ∂V
Fα x = − ; Fα y = − ; Fα z = −
∂ xα ∂yα ∂zα

12
 v r r
dp α ⎫
= Fα = − ∇ α V ⎪ r r
dt ⎪ dv α
r ⎬mα = −∇ α V
r dr r dt
pα = m α α = m α vα ⎪
dt ⎪⎭
r
Kalikan dengan α ⋅v
r
r dv α r r
m α vα ⋅ + vα ⋅ ∇ α V = 0
dt
⎛ ∂V ∂V ∂V ⎞
dt
(
d 1 2
) ⎜
2 m α v α + ⎜ v αx
∂x α
+ v αy
∂y α
+ v αz
∂z α
⎟⎟ = 0
⎝ ⎠
dx α
Karena vαx =
dt

13
 ⎛ ⎞
d 1
( 2 m α vα ) + ⎜⎜ ∂V d xα + ∂V d yα + ∂V d zα ⎟⎟ = 0
dt ⎝ ∂x α dt ∂y α dt ∂z α dt ⎠

Untuk sistem partikel:

⎛ ∂V d xα ∂ V d yα ∂ V d z α ⎞
d
∑ ( 1
2
2
m α vα ) + ∑⎜⎜ + + ⎟⎟ = 0
dt α α ⎝ ∂x α dt ∂y α dt ∂z α dt ⎠

Tetapi,
d
∑
dt α
( 1
2
2
m α vα ) =
dK
dt

⎛ ∂ V d xα ∂V d yα ∂ V d z α ⎞ dV
dan ∑ ⎜
⎜ + + ⎟⎟ =
α ⎝ ∂x α dt ∂y α dt ∂z α dt ⎠ dt
dK dV
sehingga + = 0 atau K + V = E (konstan)
dt dt
Hukum Kekekalan Energi Mekanik 14
 r
1.6 Persamaan gerak roket v
M-massa roket pada waktu t
dM/dt-massa bahan bakar terbuang perselang waktu M

v -kecepatan roket pada waktu t relatif terhadap bumi

u- kecepatan bahan bakar terbuang relatif terhadap roket dM/dt
r
u
Misalkan gaya luar pada roket F, maka persamaan
momentum linier relatif terhadap bumi:

Momentum roket
r d r r r dM
F = (Mv) − (v + u)
dt dt Momentum bahan bakar
terbuang
r
dv r dM r
Jadi: M =u +F
dt dt
Gaya dorong pada roket 15
 F- gaya gesekan udara dan gravitasi; diruang angkasa F=0
r
dv r dM
M =u
dt dt
v M
r r dM r r r Mo
∫v dv = u M∫ M → v − v o = −u ln M
o o

Perubahan kecepatan dalam suatu interval

waktu hanya bergantung pada kecepatan relatif
dan fraksi bahan bakar terbuang.

Kuliah ke-2

16
1.7 Masalah Tumbukan

Sebelum dan sesudah tumbukan partikel-partikel bergerak dengan

kecepatan tetap, tanpa gaya.
Selama tumbukan timbul gaya antar partikel yang pada umumnya
memenuhi Hukum Newton 3. Dengan demikian maka berlaku:
1. Hukum kekekalan momentum linier dan momentum sudut
2. Hukum kekalan energi.

17
1.7.1 Tumbukan sentral
Misalkan sebuah peluru m1 menumbuk sebuah objek m2

r r r r
m1 v1I m2 v 2I m1 v1F m2 v 2F
r r r r
m1v1I + m 2 v 2I = m1v1F + m 2 v 2F
Q = (K1I + K 2I ) − (K1F + K 2F )
= ( ) (
m1 v1I2 + 12 m 2 v 22I − 12 m1 v1F
1
2
2
)
+ 12 m 2 v 22F
r r
( r
)
= Δp. v1I − v 2I (1 − e) Buktikan !
r r r r
v 2F − v1F = e(v1I − v 2I ) → 0 ≤ e ≤ 1
r r r r r
Δp = m1 (v1I − v 2I ) = m 2 (v 2F − v1F )
e disebut koefisien restitusi
e=1→Q=0: tumbukan elastis
0≤e<1→Q>0: tumbukan tak-elastis 18
 Tumbukan sentral elastik sempurna

r r r
m1 v1I m2 m1 v1F m2 v 2F
diam

}
r r r r 2m1 r
m1v1I = m1v1F + m 2 v 2F v 2F = v1I
m1 + m 2
r r r Buktikan !
e = 1 → v 2F − v1F = v1I r ⎛ m1 − m 2 ⎞ r
v1F = ⎜⎜ ⎟⎟v1I
K1I=K1F+K2F ⎝ m1 + m 2 ⎠

m1<m2: v1F berlawanan arah dengan v2F

m1=m2→v1F=0, v2F=v1I
m1>m2: v2F>v1I, v1F searah v2F
2
m1 ⎛ 2K 1I ⎞ ⎛ 2K 1I ⎞
Jika m1 tidak diketahui: = ⎜⎜ − 1⎟⎟ ± ⎜⎜ − 1⎟⎟ − 1 Buktikan !
m 2 ⎝ K 2F ⎠ ⎝ K 2F ⎠ 19
Tumbukan sentral tak-elastik sempurna

Partikel m1 dengan kecepatan v1 menabrak dan melekat pada m2

yang diam; misalkan setelah tumbukan keduanya kecepatan v2.
r r
v1I vF
m1 m2 m1+m2
diam

r r r m1 r
m1 v1I = (m1 + m 2 )v F → v F = v1I
m1 + m 2

Energi yang terbuang saat tumbukan:

Q = K 1 − K 2 = 12 m1 v1I2 − 12 (m1 + m 2 )v 2F
⎛ m2 ⎞
= m v ⎜⎜
1
2
2
1 1I
⎟⎟
⎝ m1 + m 2 ⎠
20
1.7.2 Tumbukan elastis
Tidak ada energi yang hilang selama tumbukan (Q=0).
r
p 1F

θ1 I-initial, awal
r
m1 p 1I θ2
m2 F-final, akhir
diam r
p 2F

Hukum kekekalan momentum:

r r r r p 1I = p 1F cosθ 1 + p 2F cosθ 2
p1I + p 2I = p1F + p 2F
0 = p 1F sinθ 1 − p 2F sinθ 2

p1I2 + p1F
2
− 2p1I p1F cos θ1 = p 22F

21
Hukum kekekalan energi kinetik:

K 1I + K 2I = K 1F + K 2F m2 diam→K2I=0

p1I2 2
p1F p 22F p1I2 − p1F
2
p 22F
= + =
2m1 2m1 2m 2 m1 m2

2
p1F m1 ⎛ m1 ⎞ m − m2
= cosθ 1 ± ⎜⎜ ⎟⎟ cos 2 θ 1 − 1
p1I m1 + m 2 ⎝ m1 + m 2 ⎠ m1 + m 2
Buktikan !

m 2 ⎡ ⎛ p 1F ⎤ −1 ⎛ 1 - (p 1F /p 1I )cos θ 1 ⎞
2
p 2F ⎞ θ = cos ⎜⎜ ⎟⎟
= ⎢1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ 2
p 1I m 1 ⎢ ⎝ p 1I ⎠ ⎥⎦ ⎝ p 2F / p1I ⎠
⎣

Kuliah ke-3 22
1. m1>m2
m 22
•Jika θ1=θm, di mana cos θ m = 1 − 2 , harga dalam akar menjadi nol.
2

m1
p 1F m 1 − m 2 p 2F m2
= = Buktikan !
p 1I m1 + m 2 p 1I m1 + m 2
• Jika m1>>m2 maka sudut θ1 sangat kecil. Buktikan!
p 1F
≈1
p 1I

• Untuk θ1<θm, ada dua harga p1F/p1I; harga yang lebih besar
menyatakan tumbukan singgung, dan yang lebih kecil tumbukan
sentral. Misalnya θ1=0:

p1F=p1I →Tidak terjadi tumbukan

p 1F m 1 − m 2 p 2F m2
= ; = ; θ2 = 0 Tumbukan sentral
p 1I m1 + m 2 p 1I m1 + m 2

23
2. m1=m2
p 1F p 2F
= cos θ 1 = sin θ 1 θ 2 = π / 2 − θ1 0 ≤ θ ≤ π/2
p 1I p 1I
θ1=0, p1F=p1I dan p2F=0→ tidak terjadi tumbukan
θ1=π/2, p1F=0 dan p2F=p1I, θ2=0 → tumbukan sentral

3. m1<m2
2
p 1F m1 ⎛ m1 ⎞ m − m1
= cos θ 1 ± ⎜⎜ ⎟⎟ cos 2 θ 1 + 2
p 1I m1 + m 2 ⎝ m1 + m 2 ⎠ m1 + m 2

• Untuk tanda +: p1F/p1I positif bagi semua harga 0≤θ1≤π.

θ1=0→ p1F=p1I; p2F=0→tidak terjadi tumbukan;
p1F m2 − m1 p 2F 2m2
θ1 = π → = ; = ; θ 2 = 0 → tumbukan sentral
p1I m1 + m2 p1I m1 + m2
• Untuk tanda -: p1F/p1I negatif→tidak berlaku
24
4. m1 tidak diketahui, m2 diketahui

Jika K1I bisa diukur atau ditentukan, hasil pengukuran K2F dapat
digunakan untuk menentukan m1.
Misalnya, untuk tumbukan sentral berlaku:

2
m1 ⎛ 2K 1I ⎞ ⎛ 2K 1I ⎞
= ⎜⎜ − 1⎟⎟ ± ⎜⎜ − 1⎟⎟ − 1 Buktikan !
m 2 ⎝ K 2F ⎠ ⎝ K 2F ⎠

Rumusan ini yang digunakan oleh J. Chadwick untuk menentukan

keberadaan neutron; Nature 129, 312 (1932)

25
1.7.3 Tumbukan tak-elastik
Atom, molekul dan inti mempunyai energi potensial dan kinetik dalam
yang terkait dengan gerakan bagian-bagiannya. Mereka bisa menyerap
atau melepaskan energi pada saat tumbukan.
Partikel m1 bertumbukan dengan partikel m2 yang diam. Setelah
bertumbukan, dihamburkan partikelm3 dan m4 masing-masing
dengan sudut θ3 dan θ4.

Misalkan Q=energi yang terserap pada saat tumbukan:

Q>0 untuk tumbukan endoergic, Q=0 untuk tumbukan elastik, dan
Q<0 untuk tumbukan exoergic
r
p3
m3

θ3
r
m1 p1 m2 θ4
r
p4
m4
26
 Dengan hukum kekekalan energi dan momentum:

p 1 = p 3 cos θ 3 + p 4 cos θ 4 p1 diketahui

0 = p 3 sin θ 3 − p 4 sin θ 4 p3 dan θ3 diukur
K1 = K 3 + K 4 + Q Q akan dihitung

p
Eliminasi θ4: 4
2
= p 2
1 + p 3 − 2p 1 p 3 cos θ 3
2

p12 p 32 p12 + p 32 − 2p 1p 3 cosθ 3

Q = K1 − K 3 − K 4 = − −
2m 1 2m 3 2m 4
⎛ m1 ⎞ ⎛ m ⎞ 2 1
= K 1 ⎜⎜1 − ⎟⎟ − K 3 ⎜⎜1 + 3 ⎟⎟ + (m1m 3 K 1K 2 )2 cosθ 3
⎝ m4 ⎠ ⎝ m4 ⎠ m4
Persamaan ini dipakai untuk menentukan Q dari reaksi inti, dimana
partikel m1 yang diketahui energinya menumbuk inti m2,
menghasilkan partikel m3 dengan energi dan arah yang dapat
diamati.
27
Kuliah ke 4
1.8 Dua osilator harmonis terkopel
x1 x2
Dua massa m1 dan m2 terikat pada
dinding dengan pegas masing-masing
k1 m1 k3 m2 k2
berkonstanta k1 dan k2. Kedua massa
dihubungkan oleh pegas ketiga, k3.

Jika tidak ada pegas k3, kedua massa akan berosilasi secara
bebas, masing-masing dengan frekuensi:

k1 k2
o
ω 10 = ; ω o20 =
m1 m2

Dengan pegas k3, misalkan m1 bergeser sejauh x1 dan m2 sejauh x2.

persamaan gerak massa-massa adalah:

m1&x&1 = −k1x1 − k 3 (x1 + x 2 ); m2 &x& 2 = −k 2 x 2 − k 3 (x1 + x 2 )

m1&x&1 + k1' x1 + k 3 x 2 = 0; m2 &x& 2 + k '2 x 2 + k 3 x1 = 0
k1' = k1 + k 3 ; k '2 = k 2 + k 3
28
Misalkan: k ' = k + k ; k '2 = k 2 + k 3
1 1 3

m1&x&1 + k1' x1 + k 3 x 2 = 0; m 2 &x& 2 + k '2 x 2 + k 3 x1 = 0

Kedua persamaan di atas terkopel satu sama lain. Untuk itu misalkan:

x1 = C1e pt ; x 2 = C2 e pt

(m p
1
2
)
+ k 1' C 1 + k 3 C 2 = 0 dan (m 2 p 2
+ k '
)
2 C 2 + k 3C1 = 0

C2 m 1 p 2 + k 1' k3
=− =−
C1 k3 m 2 p 2 + k '2

29
m 1m 2 p 4 + (m k
2 1
'
+ m k
1 2
'
p 2
+ k ' '
k
1 2 )
− k 3 = 0
2
( )

p =−
2 1
2 (ω 2
10 +ω 2
20 )± 1
4 (ω 2
10 −ω )
2 2
20 + κ4
k 1' k '2 k3
ω 10 = ; ω 20 = ; κ =
2

m1 m2 m 1m 2
κ disebut konstanta kopling

Terlihat, p2 negatif; untuk itu misalkan:

p 2 = − ω12 = − ω10 (
+ 12 Δω 2 )
}
2

p = ± iω 1 , ± iω 2
p = −ω
2 2
2 = − (ω 2
20 − Δω 1
2
2
)
⎧⎪ ⎛ ⎞ ⎫⎪
Δω = ω − ω
2
( 2
10
2
20 ) ⎨ ⎜⎜1 + 2
(ω
4κ 4
− ω 2 2
⎟⎟ − 1⎬
⎪⎩ ⎝ 10 20 ) ⎠ ⎪⎭
30
 ( )
2
C m Δω m1
Jika p 2 = − ω 12 → 2 = 1 ω 12 − ω 10
2
=
C1 k3 2κ 2 m2

p = −ω →
2 C1 m 2 2
C2
=
2
2
k3
ω 2 − ω 20 = −
2
(
Δω 2
2κ 2
) m2
m1

Dengan x1 = C1e ; x 2 = C2 e
pt pt

Δω 2 m2 Δω 2
m 2 ' −iω2t
x 1 = C1e iω1t + C1' e -iω1t − 2 C 2 e iω2t − 2 C2e
2κ m1 2κ m1

Δω 2 m1 Δω 2 m1 ' -iω1t
x2 = C1e + 2
iω1t
C1e + C 2 e iω2t + C '2 e −iω2t
2κ 2 m2 2κ m2

31
Untuk membuat x1 dan x2 ril, misalkan:

C1 = 12 A1e iθ1 , C1 ' = 12 A1e − iθ1

C 2 = 12 A 2 e iθ 2 , C 2 ' = 12 A 2 e −iθ 2

Solusi umum menjadi:

Δω 2 m2
x 1 = A1cos(ω1 t + θ1 ) − 2 A 2 cos(ω 2 t + θ 2 )
2κ m1

Δω 2 m1
x2 = A1cos(ω1 t + θ1 ) + A 2 cos(ω 2 t + θ 2 )
2κ 2 m2

32
Getaran modus normal

}
Jika A2=0: x 1 = A1cos(ω1 t + θ1 )

Δω 2 m1 Frekuensi tunggal ω1
x2 = A1cos(ω1 t + θ1 )
2κ 2 m2
Getaran searah
ω12 = ω10
2
+ 12 Δω 2 ⎧⎪ ⎛ ⎞ ⎫⎪
Δω = ω − ω
2
( 2
10
2
20 )⎨ ⎜⎜1 + 2
4κ 4
⎟⎟ − 1⎬
⎝ (ω10 − ω 20 )
2 2
⎪⎩ ⎠ ⎪⎭
k3
2 κ2 =
Δω m2 m 1m 2

}
Jika A1=0: x 1 = − A 2 cos(ω 2 t + θ 2 )
2κ 2 m1
Frekuensi tunggal ω2
x 2 = A 2 cos(ω 2 t + θ 2 )
Getaran berlawanan
arah
ω 22 = ω 220 − 12 Δω 2

33
 m1=1; m2=1; k1=50; k2=30; k3=2

A1=10; A2=10;
15

10

5 x1
0
x2
-5

-10

-15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

t
A1=0 A2=0
10 10

8 8

6 6

4 4

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-6 -6

-8 -8

-10 -10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8
34
9 10

Kuliah ke 5 t t
 2. BENDA TEGAR
Benda tegar didefenisikan sebagai sistem partikel dengan jarak
antara satu sama lain selalu tetap.

2.1 Pendahuluan
dM
Rapat massa: ρ = M: massa benda
dV
V: volume benda
Massa: M = ∑mk = ∫∫∫ρ dV
k benda
pm
r
r 1 r r R'
Pusat massa: R = ∫∫∫ρ r dV terhadap O R
M benda
O’
r r r r
R' = R - a terhadap O’ O a

35
Jika benda bebas bergerak, maka gerak pusat memenuhi:
r
r dR
Momentum: P = M
dt
r
r 2
d R
F=M 2 F resultan gaya pada benda
dt

Momen Inersia terhadap sumbu yang melalui pusat massa

(sumbu utama)

I = ∫ r 2 dm dm
V r
X pm

36
Batang homogen x L/2
-L/2
+
pm dm=μdx
1 L 1 L
2 2 1 L
I= ∫ x dm = μ ∫ x dx = 3 μ x = 112 μL3 = 112 ML2
2 2 1 3 2
−1 L
2
−1 L −1 L
2 2

r
dr
Silinder padat homogen
+ pm
dm = ρ dV = ρ dAL = 2π r drρL

R R
I = ∫ r 2 dm = 2πρL ∫ r 3 dr = 1
2 πρLR 4
= πR 2
(Lρ ) 1
2 R 2
= 1
2 MR 2

0 0

37
 Bola padat homogen

dm=ρπ(R2-z2)dz dz R2 − z2

dI = 1
2 (R 2
− z dm =2
) 1 (
2 ρπ R − z
2 2 2
) dz z
R
R
( )
2
I = 1 2 ρπ ∫ R 2 − z 2 dz = 815 ρπR 5 = 2 5 MR 2
−R
Kubus padat homogen x3
b
dm=ρdV=ρdx1dx2dx3
b
dI3 = dm r 2 = ρ (x22 + x32 )dx1dx2dx3 x2
b pm
1 b
2
1 b
2
1
2b
1 b
2
1 b
2 x1
I3 = ρ ∫ ∫ ∫ 2 3 )dx1dx2dx3 = ρb
+ ∫ ∫ 2 3 )dx2dx3
+
2 2 2 2
(x x (x x
−1 2b − 12b − 12b − 12b − 12b

= 16 ρb5 = 16 Mb2 ; I1 = I2 = I3
dm
Sumbu-sumbu x1, x2, x3 yang melalui pusat massa
disebut sumbu utama. 38
2.2 Momentum sudut dan momen inersia
r
ω
Benda tegar mengandung N buah partikel
r
massa mα dengan α=1,…,N. Misalkan posisi vα
adalah rα dan kecepatannya vα.
mα
Momentum sudut partikel-α r
rα
r r r
Lα = rα × p α
Karena O
r r r r r r r r r
p α = m α v α ; v α = ω × rα → L α = m α rα × ω × rα
Berdasakan aturan perkalian vektor:
r r r r r r r r r
rα × (ω × rα ) = ( rα . rα )ω - ( rα . ω )rα Buktikan!

[ ]
r 2r r r r
L α = m α rα ω − (rα . ω)rα

39
 x3
Momentum sudut benda tegar:
xα3
ω3
[ ]
r r 2r r r r r
L = ∑ L α = ∑ m α rα ω − ( rα . ω )rα rα r
α α ω
r
Karena ω = (ω 1 , ω 2 , ω 3 ) dan xα1 ω1 xα2
r ω2
rα = (x α 1 , x α 2 , x α 3 ) x1
x2
Maka komponen ke-i dari momentum sudut,

⎡ ⎤
L i = ∑ m α ⎢ω i ∑ x αk − x αi ∑ x αjω j ⎥; i, j, k = 1,2,3
2

α ⎣ k j ⎦
⎛ ⎞
= ∑ ω j ∑ m α ⎜ δ ij ∑ x αk
2
− x αi x αj ⎟
j α ⎝ k ⎠

40
Selanjutnya, dapat dinyatakan

⎛ ⎞ ⎧1; i = j
L i = ∑ I ijω j ; I ij = ∑ m α ⎜ δ ij ∑ x αk
2
− x αi x αj ⎟ δ ij = ⎨
j α ⎝ k ⎠ ⎩0; j ≠ i

Secara keseluruhan, momentum sudut:

r ~r
L = Iω
⎛ L1 ⎞ ⎛ I11 I12 I13 ⎞⎛ ω1 ⎞ ~
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ I ij = I ji → I adalah matriks simetrik.
⎜ L 2 ⎟ = ⎜ I 21 I 22 I 23 ⎟⎜ ω 2 ⎟ Buktikan !!!
⎜L ⎟ ⎜I I ⎟⎜ ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 31 32 I 33 ⎠⎝ ω 3 ⎠

disebut tensor inersia

Elemen2 diagonal dari tensor inersia disebut momen2 inersia terhadap

sumbu-sumbu, sedangkan elemen2 off-diagonal disebut produk inersia.

41
Jika benda mempunyai distribusi massa kontinu dengan rapat
massa ρ(r), maka:

⎡ ⎤
I ij = ∫ ρ(r) ⎢δ ij ∑ x 2k − x i x j ⎥ dV i,j,k=1, 2, 3
V ⎣ k ⎦
r r 2
Energi kinetik rotasi benda K rot = 1
2∑ m v
α α
2
= 1
2∑ m α (ω × rα )
α α
r r r r
Berdasar aturan perkalian vektor (ω × rα )2 = ω 2 rα2 − (ω . rα )2
K rot = 1
2 ∑α mα [ω 2 2 r r
rα − (ω . rα )2 ] Buktikan !

⎡⎛ 2 ⎞⎛ 2 ⎞ ⎛ r r ⎞⎛ r r ⎞⎤
= 2 ∑ m α ⎢ ⎜ ∑ ω i ⎟ ⎜ ∑ x α k ⎟ − ⎜ ∑ ω i . rα i ⎟ ⎜⎜ ∑ ω j . rα j ⎟⎟ ⎥
1

α ⎢⎣ ⎝ i ⎠⎝ k ⎠ ⎝ i ⎠⎝ j ⎠ ⎥⎦
⎡ ⎤
= 1 2 ∑ ω i ω j ∑ m α ⎢ δ ij ∑ x αk 2
− x αi x αj ⎥
i, j α ⎣ k ⎦
r~r
K rot = 1 2 ∑ I ijω i ω j → K rot = 1 2 ω. I .ω
i, j 42
Contoh:
Tentukanlah Iij untuk kubus uniform bersisi b, massa M, dengan
titik pusat O di salah satu titik sudut.

[ ]
b b b
( )
I11 = ρ ∫ x12 + x22 + x32 − x12 dx 1dx 2 dx 3 = ρ ∫ dx 1 ∫ ∫ x 22 + x 32 dx 2 dx 3
V 0 0 0

= 2 3 ρb 5 = 2 3 Mb 2 ; M = ρb 3
b b b
I12 = ρ ∫ (− x 1 x 2 )dx 1dx 2 dx 3 = −ρ ∫ ∫ x 1 x 2 dx 1dx 2 ∫ dx 3
V 0 0 0

= − 1 4 ρb 5 = − 1 4 Mb 2
⎡ ⎤
I11=I22=I33= 2/3Mb2 dan I ij = ∫ ρ(r) ⎢δ ij ∑ x 2k − x i x j ⎥ dV
V ⎣ k ⎦
Iij=-1/4 Mb2 untuk i≠j; Buktikan !!!

⎛ 2 3 - 14 - 14 ⎞
~ ⎜ ⎟
I = Mb ⎜ - 4 3 - 4 ⎟
2 1 2 1

⎜- 1 - 1 2 ⎟
⎝ 4 4 3⎠ 43
Kuliah ke 6
Sumbu-simbu utama dari inersia
r ~r
L = Iω
⎛ L1 ⎞ ⎛ I11 I12 I13 ⎞⎛ ω1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ L 2 ⎟ = ⎜ I 21 I 22 I 23 ⎟⎜ ω 2 ⎟
⎜L ⎟ ⎜I I ⎟⎜ ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 31 32 I 33 ⎠⎝ ω 3 ⎠
Sumbu-sumbu utama adalah sumbu-sumbu dengan mana tensor
inersia mejadi diagonal. Untuk itu misalkan
r ~r
L = I ω → L1 = Iω1 = I11ω1 + I12 ω 2 + I13 ω 3
L 2 = Iω 2 = I 21ω1 + I 22 ω 2 + I 23 ω 3
L 3 = Iω 3 = I 31ω1 + I 32 ω 2 + I 33 ω 3

⎛ I11 − I I12 I13 ⎞⎛ ω1 ⎞

⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ I 21 I 22 − I I 23 ⎟⎜ ω 2 ⎟ = 0 Disebut persamaan sekuler
⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 32 I I 32 I 33 − I ⎠⎝ ω 3 ⎠
44
Maka, harus berlaku

I11 − I I12 I13

I 21 I 22 − I I 23 = 0 Disebut determinan sekular
I 32 I 32 I 33 − I

Determinan ini merupakan polinom order-3 dari I; jadi ada tiga

buah harga I, yakni I1, I2 dan I3.

Contoh
Tentukanlah sumbu-sumbu utama inersia dari kubus.
Dari contoh sebelumnya,

⎛ 2 3 - 14 - 14 ⎞
~ ⎜ 1 2 ⎟
I = β⎜ - 4 3 - 4 ⎟; β = Mb 2
1

⎜- 1 - 1 2 ⎟
⎝ 4 4 3 ⎠

45
 Determinan sekularnya:

2 β - I - 14 β - 14 β
3

- 14 β 2 3 β - I - 14 β = 0 → (2 3 β − I )3 − 2
64 β3 − {
3
16 }
β 2 (2 3 β − I ) = 0
- 14 β - 14 β 2 3 β - I

Misalkan a = 2 3 β − I
a 3 − 316 β 2 a − 1 32 β 3 = 0 → (a − 1 2 β)(a + 1 4 β) 2 = 0;
a 1 = 1 2 β → I1 = 1 6 β
a 2 = a 3 = − 1 4 β → I 2 = I 3 = 1112 β

46
Teori Sumbu Sejajar
Misalkan sistem koordinat x1, x2, x3 adalah pusat massa benda, dan
sistem koordinat kedua X1, X2, X3 yang sejajar dengan sistem pertama.
Defenisikan:
r r x3
r = (x 1 , x 2 , x 3 ); R = (X1 , X 2 , X 3 )
r r r r r
r
R = r + a ; a = (a 1 , a 2 , a 3 ); × pm
v x2
X i = x i +a i x1 a
r X3
R
Elemen tensor inersia dalam koordinat kedua X1, X2, X3:
⎛ ⎞
J ij = ∑ m α ⎜ δ ij ∑ X αk
2
− X αi X αj ⎟ X1
α ⎝ k ⎠ X2

⎛ ⎞
= ∑ m α ⎜ δ ij ∑ (x αk + a k ) − (x αi + a i )(x αj + a j ) ⎟
2

α ⎝ k ⎠

47
 ⎛ ⎞
J ij = ∑ m α ⎜ δ ij ∑ X αk
2
− X αi X αj ⎟
α ⎝ k ⎠
⎛ ⎞
= ∑ m α ⎜ δ ij ∑ (x αk + a k ) 2 − (x αi + a i )(x αj + a j ) ⎟
α ⎝ k ⎠

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
J ij = ∑ m α ⎜ δ ij ∑ x αk
2
− x αi x αj ⎟ + ∑ m α ⎜ δ ij ∑ a 2k − a i a j ⎟
α ⎝ k ⎠ α ⎝ k ⎠
⎛ ⎞
+ ∑ 2a k δ ij ⎜ ∑ m α x αk ⎟ − a j ∑ m α x αj − a i ∑ m α x αi
k ⎝ α ⎠ α α

1
x k = ∑ m α x αk = 0 Posisi pusat massa dalam koordinat (x1,x2,x3)
M α
⎛ ⎞
I ij = ∑ m α ⎜ δ ij ∑ x αk 2
− x αi x αj ⎟
Maka: ⎝ k ⎠
( )
J ij = I ij + M a δ ij − a i a j
2 α

∑ m α = M ij ∑ k δ ij =
2 2
δ a a
k
α

48
Contoh:
Berdasarkan contoh untuk kubus, tentukanlah elemen tensor
inersia dengan sistem koordinat di pusat massa.

Dengan sistem koordinat di suatu titik sudut, tensor inersia adalah:

X3
⎛ 2 3 β - 14 β - 14 β ⎞ x3
~ ⎜ 1 ⎟ b
J = ⎜ - 4 β 3 β - 4 β ⎟; β = Mb 2
2 1

⎜- 1 β - 1 β 2 β ⎟
⎝ 4 4 3 ⎠ r x2
b a pm
( ) (
J ij = I ij + M a 2 δ ij − a i a j → I ij = J ij − M a 2 δ ij − a i a j ) X2
r b
a = ( 12 b, 12 b, 12 b), a 2 = 3 4 b2 X1
⎛ 16 β 0 0 ⎞
~ ⎜ ⎟
I ij = J ij − 4 Mb (3δ ij − 1) → I = ⎜ 0 6 β 0 ⎟
1 2 1

⎜0 0 1 β ⎟
⎝ 6 ⎠
Kuliah ke 7 (UTS) 49
2.3 Persamaan gerak benda tegar
r
Laju perubahan suatu vektor ω
Sistem koordinat inersial I(X1,X2,X3) diluar benda;
r
Sistem koordinat O(x1,x2,x3) diam di dalam benda. G
Maka, perubahan vektor G yang dilihat dari sistem ×O
koordinat I tidak sama dengan perubahan yang dilihat
dari sistem koordinat O. ×I
Perbedaan itu timbul karena benda berotasi.
⎛ dG1 ⎞ ⎛ dG1 ⎞
⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ω2G3 − ω3G2
r r ⎝ dt ⎠I ⎝ dt ⎠O
⎛ dG ⎞ ⎛ dG ⎞ r r ⎛ dG2 ⎞ ⎛ dG2 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ dt ⎟ = ⎜ dt ⎟ + ω × G → ⎜ ⎟ =⎜
⎝ dt ⎠I ⎝ dt ⎠O
⎟ + ω3G1 − ω1G3
⎝ ⎠I ⎝ ⎠O
⎛ dG3 ⎞ ⎛ dG3 ⎞
⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ω1G2 − ω2G1
⎝ dt ⎠I ⎝ dt ⎠O
⎛ dG i ⎞ ⎛ dG i ⎞ ⎧1, ijk urutan siklis
⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ε ijk ω jG k ε ijk =⎨
⎝ dt ⎠ I ⎝ dt ⎠ O ⎩ - 1, lainnya
50
Partikel m bergerak dalam sistem koordinat O yang berotasi.
Misalkan r vektor posisi terhadap sistem koordinat I.
r r r r
vI = vO + ω × r
m r
ω
r r r r r r r r
a I = (a O + ω × v O ) + ω × (v O + ω × r ) r
O
r r r r r r r
= a O + 2 ω × vO + ω × ω × r

r r r r r r r r I
FI = ma I = ma O + 2m ω × v O + mω × (ω × r )
v r r r r r v r r r r r
FO = FI − 2m ω × v O − mω × ω × r = FI + 2m v O × ω + m(ω × r )× ω
r r r
m ω × r )× ω : gaya yang tegak lurus ω menuju keluar; jadi gaya ini
(
sentrifugal; besarnya mω2r sinθ,.

r r
2m v O × ω : gaya ini muncul jika partikel bergerak; gaya ini
disebut Coriolis. 51
Gaya sentripetal karena rotasi bumi
Misalkan sistem koordinat O ditetapkan di bumi, sehingga rotasinya
bersama bumi dengan:
2π
ω= = 7.292 ×10 −5 sec −1
24 jam
Jari-jari katulistiwa: r=63560 km;
ω2r=3,4 cm/sec2 sama dengan sekitar 0.35% dari percepatan gravitasi.
Gaya sentripetal ini yang membuat bumi menjadi elips.
r r
ω ω
×
× ×

52
 r
ω
Gaya Coriolis
r
vO
1. Gaya ini menyebabkan lintasan menjadir lengkung r r
di atas bidang yang tegak lurus pada ω. 2m v O × ω

2. Aliran udara (angin) dari tekanan tinggi ke Belahan utara bumi

tekanan rendah membentuk lintasan lengkung.
Tekanan rendah
3. Pengaruh rotasi bumi terhadap jatuh bebas di
angin
belahan utara bumi: Tekanan tinggi
2z
Kecepatan jatuh bebas: v z = −gt; t =
g

Gaya Coriolis menyebabkan pembelokan ke Timur:

r z
r r d2x
F C = −2mω × v; m 2 = −2mω v z sinθ = 2mgω t sinθ
dt B T
x
3
8z
x = 1 3 ωgt sinθ = 1 3 ω
3
sinθ θ=π/2, z=100 m, x=2 cm
g
53
Momentum Sudut

Perubahan momentum sudut karena momen gaya:

r
⎛ dL ⎞ r
⎜ ⎟ =N dL i
⎜ dt ⎟ + ω jL k − ωk L j = N i
⎝ ⎠I
dt
r r r
⎛ dL ⎞ ⎛ dL ⎞ r r dL r r r dL i
⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ + ω× L + ω× L = N + ε ijk ω j L k = N i
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ dt
⎝ ⎠I ⎝ ⎠O dt

Jika sumbu-sumbu benda diambil sebagai sumbu utama: L i = I i ω i

dω1
I1 + ω 2 ω 3 (I 3 − I 2 ) = N1
dt
dω i dω 2
Ii + ε ijk ω jω k I k = N i I2 + ω 3 ω1 (I1 − I 3 ) = N 2
dt dt
dω 3
I3 + ω1ω 2 (I 2 − I1 ) = N 3
dt
54
Contoh:
Sebuah bola biliar disodok secara horizontal; bola itu meluncur
berguling. Buktikan bahwa jarak tempuhnya:
12v o2
x=
49 μg FN
dimana pada t=0, x=0, v=vo , kecepatan sudut v
dφ/dt=0, dan sudut φ=0.
Ff
r mg
d2x dx
Ff = −μmgê1 → 2 = −μg → = −μgt + C1 y
dt dt
dx r
t=0; v=v0 = −μgt + v0 z a x
dt r
Momen gaya yang merotasikan bola biliard Ff I3=2/5Ma2
r r r
N = a × Ff = −μmga (−ê 2 × ê1 ) = −μmga ê 3
N3=μmga dalam arah -z 55
 dL 3 d 2φ d 2φ
= N 3 → I 3 2 = μmga → a 2 = 5
2 μg
dt dt dt
dφ 5
a = 2 μgt + C 2
dt
dφ 5
t=0; dφ/dt=0 a = 2 μgt
dt

Untuk keadaan berguling tanpa tergelincir :

dx dφ
=a → − μgt + v 0 = 5 2 μgt → 7 2 μgt = v 0 ;
dt dt
v
t1 = 2 7 0
μg

56
 dx
Dari = −μgt + v0 x(t ) = − 12 μgt2 + v0 t
dt
⎛ 2 v0 ⎞
Pada t1 v = −μg⎜⎜ 7 ⎟⎟ + v0 = 5 7 v0
⎝ μg ⎠
2
⎛ v ⎞ ⎛ v ⎞ v 2
x = − 12 μg⎜⎜ 2 7 0 ⎟⎟ + v0 ⎜⎜ 2 7 0 ⎟⎟ = 12 49 0
⎝ μg ⎠ ⎝ μg ⎠ μg

Kuliah 8

57
2.4 Gasing tanpa momen gaya

Gasing adalah benda yang simetrik terhadap salah satu sumbunya,

misalnya sumbu-x3. Karena simetrik maka:
x3
I1=I2≠I3

dω i
Ii + ε ijk ω jω k I k = N i x2
dt x1

Misalkan momen gaya Ni=0

dω1 dω1 (I 3 − I 2 )
I1 + ω 2 ω 3 (I 3 − I 2 ) = 0 = −ω 2 Ω; Ω = ω3
dt dt I1
dω 2 dω 2
I2 + ω 3 ω1 (I1 − I 3 ) = 0 = ω1Ω
dt dt
dω 3 dω1 dω 2
I3 = 0 → ω 3 = konstan +i = Ω(iω1 − ω 2 ) = iΩ(ω1 + iω 2 )
dt dt dt
58
Misalkan η(t) = ω 1 (t) + iω 2 (t)
dη
= iΩ η → η = ωo exp(iΩ t)
dt
ω1 = ωo cos( Ω t); ω 2 = ωo sin(Ω t); ωo2 = ω12 + ω 22 = konstan

- ω1 dan ω2 membentuk lingkaran berjari2 ω0 pada

bidang x1-x2.
- ω1, ω2 ,ω3 membentuk resultan ω dan berotasi
mengitari sumbu x3 dengan frekuensi sudut Ω
dengan sudut φ = tan −1 ω o
ω3
Dilihat dari sistem koordinat inersial, karena
momen gaya N=0
r
⎛ dL ⎞ r
⎜ ⎟
⎜ dt ⎟ = 0 → L = konstant
⎝ ⎠I
Karena pusat massa tetap,
energi kinetik hanya bentuk
rotasi: T = 1 ω r r 1
rot 2 .L = ωLcos φ
2 59
Besarnya ω: ω = ω12 + ω 22 + ω 32 = ω o2 + ω 32 = konstan

(I3 − I 2 )
Ω = ω3 = konstan
I1

60
2.5 Sudut Euler dan Persamaan Euler

Tinjau sistem koordinat (x’1,x’2,x’3); sistem koordinat

itu dirotasikan menjadi (x1, x2, x3). Secara umum
dapat dinyatakan:

r ~r
x = λ x' λ disebut matriks rotasi;

Matriks ini merupakan produk dari berbagai operasi rotasi, di antaranya

rotasi dengan sudut-sudut φ,θ, ψ yang disebut sudut-sudut Euler.

~r ~ ~ ~ r ~ ~ r ~ r r
λx' = R ψ R θ Rϕ x' = R ψ Rθ x' ' = R ψ x' ' ' = x

61
~ r
R ϕ x' = rotasi dengan sudut φ berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x’3
sehingga x’’3=x’3; x’1→x’’1; x’2→x’’2

⎛ x"1 ⎞ ⎛ cos ϕ sin ϕ 0 ⎞⎛ x'1 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ x"2 ⎟ = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟⎜ x' 2 ⎟
⎜ x" ⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟⎜ x' ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ ⎠⎝ 3 ⎠

⎛ cos ϕ sin ϕ 0 ⎞
~ ⎜ ⎟
R ϕ = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟
⎜ 0 0 1 ⎟
⎝ ⎠

62
~ r rotasi dengan sudut θ berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x’’1
R θ x' '
menjadikan x’’’1=x’’1; x’’2→x’’’2; x’’3→x’’’3.

⎛ x'"1 ⎞ ⎛1 0 0 ⎞⎛ x"1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ x" ' 2 ⎟ = ⎜ 0 cosθ sin θ ⎟⎜ x"2 ⎟
⎜ x" ' ⎟ ⎜ 0 − sin θ cosθ ⎟⎜ x" ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ ⎠⎝ 3 ⎠

⎛1 0 0 ⎞
~ ⎜ ⎟
R θ = ⎜ 0 cosθ sin θ ⎟
⎜ 0 − sin θ cosθ ⎟
⎝ ⎠
NN’ disebut garis simpul

63
~ r
R ψ x' ' ' = rotasi dengan sudut ψ berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x’’’3
menjadikan x’’’3=x3; x’’’1→x1; x’’’2→x2.

⎛ x1 ⎞ ⎛ cosψ sinψ 0 ⎞⎛ x" '1 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ x2 ⎟ = ⎜ − sinψ cosψ 0 ⎟⎜ x'"2 ⎟
⎜x ⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟⎜ x'" ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ ⎠⎝ 3 ⎠

⎛ cosψ sinψ 0 ⎞
~ ⎜ ⎟
R ψ = ⎜ − sinψ cosψ 0 ⎟
⎜ 0 0 1 ⎟
⎝ ⎠
Garis simpul

64
~ ~ ~ ~
λ = R ψ R θ Rϕ

⎛ cosψ sinψ 0 ⎞⎛1 0 0 ⎞⎛ cos ϕ sin ϕ 0 ⎞

~ ⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
λ = ⎜ − sinψ cosψ 0 ⎟⎜ 0 cosθ sin θ ⎟⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟
⎜ 0 0 1 ⎟⎠⎜⎝ 0 − sin θ cosθ ⎟⎠⎜⎝ 0 0 1⎟⎠
⎝

⎛ cosψ cosϕ cosψ cosϕ sinψ sinθ ⎞

⎜ ⎟
⎜ − cosθ sin ϕ sinψ + cosθ cosϕ sinψ ⎟
⎜ ⎟
~ ⎜ ⎟
λ = ⎜ − sinψ cosϕ − sinψ cosϕ sinψ sinθ ⎟
⎜ − cosθ sin ϕ cosψ + cosθ cosϕ sinψ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ sin θ sin ϕ − sin θ cos ϕ cosθ ⎠

65
Misalkan: x”3=x’3
r x’”3=x3
ωϕ = kecepatan sudut rotasi pada sumbu x’3=x’’3 θ
r
ω θ = kecepatan sudut rotasi pada sumbu x’’1=x’1 r r
ω ψ ωϕ
r
ω ψ= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x’’’3=x3 x2
r
ωθ
x’’’2
Komponen-komponen kecepatan sudut
x’1 ϕ x’’2
ψ x1
dapat diturunkan: x’’’1=x’’1 x’
r r r 2 r
ωϕ 1 = ωϕ sin θ sinψ ωθ 1 = ωθ cosψ ωψ 1 = 0 x ' → x " → x '" → x
ωϕ 2 = ωϕ sin θ cosψ ωθ 2 = −ωθ sin ψ ωψ 2 = 0
ωϕ 3 = ωϕ cosθ ωθ 3 = 0 ωψ 3 = ωψ

ω 1 = ω ϕ sin θ sin ψ + ω θ cos ψ

ω 2 = ω ϕ sin θ cos ψ − ω θ sin ψ
ω 3 = ω ϕ cos θ + ω ψ
66
 BAB 3 RUMUSAN LAGRANGE
Hukum Newton sangat penting jika diketahui gaya-gaya yang
bekerja pada sistem; gerak dan energi sistem itu dapat ditentukan
dengan syarat awal.
Jika gaya-gaya tak diketahui, maka hukum Newton tak dapat
dipakai untuk menentukan gerak dan energi sistem.
Ada dua metoda yang dapat dipakai untuk menangani masalah itu:
(i) Persamaan Langrange
(ii) Persamaan Hamilton
- Keduanya diturunkan dari hukum Newton II
- Menggunakan koordinat umum qk; q1 mungkin x, q2 mungkin v dsb.
Lagrange: posisi dan kecepatan→pers. diferensial order-2
Hamilton: posisi dan momentum→pers. diferensial order-1
- Bertitik tolak dari energi, sehingga hanya menggunakan skalar. 67
3.1 Koordinat umum dan batasan (constraint)

Setiap partikel mempunyai vektor posisi, artinya memiliki 3 koordinat

(x1,x2,x3). Untuk sistem N partikel, jumlah koordinat 3N atau 3N tingkat
kebebasan sistem.
Jika ada batasan, jumlah koordinat itu akan berkurang.
Contoh: konfigurasi suatu benda pejal dapat ditunjukkan dengan 6
koordinat.
- Penting untuk mengetahui jumlah minimum
koordinat yang diperlukan untuk
menggambarkan suatu sistem N partikel.
- Batasan yang ada harus dapat dirumuskan agar
jumlah minimum itu diketahui.
Jika m=jumlah persamaan yang menggambarkan
batasan
Jumlah minimum koordinat: n=3N-m, yakni qk, k=1,2…..,n
yang disebut koordinat umum 68
Misalkan koordinat umum suatu sistem: q1, q2, …….., qn
Jika satu sama lain tidak bergantung: sistem disebut holonomik; jika
bergantung sama lain disebut nonholonomik.
Contoh 1: silinder berguling di atas permukaan datar hanya memerlukan 4
koordinat untuk mengungkapkan konfigurasinya, 2 untuk posisi pusat
massa dan 2 untuk orientasinya.

y φ a
v
θ
x
dx dy dφ
= v sin θ; = −v cos θ; v = a
dt dt dt
nonholonomik
dx = a sin θ dφ
dy = − a cosθ dφ

69
Tinjau partikel tunggal (N=1), koordinatnya x,y,z, masing-masing
fungsi koordinat umum q1, q2, q3 (n=3):

x = x(q 1 , q 2 , q 3 ) = x(q k )
y = y(q 1 , q 2 , q 3 ) = y(q k )
z = z(q 1 , q 2 , q 3 ) = z(q k )

Misalkan terjadi perubahan:

(q 1 , q 2 , q 3 ) → (q 1 + δq 1 , q 2 + δq 2 , q 3 + δq 3 )

Maka terjadi pula perubahan x→x+δx

∂x ∂x ∂x n =3
∂x
δx =
∂q1
δq 1 +
∂q 2
δq 2 +
∂q 3
δq 3 = ∑
k =1 ∂q k
δq k

Hal yang sama pada y dan z.

70
Secara umum, untuk N partikel dengan n koordinat umum:

n
∂x i
δx i = ∑
k =1 ∂q k
δq k ; i = 1 sd. N, k = 1 sd n.

Hal yang sama pada y dan z.

Catatan:
∂x ∂x i
atau masih fungsi koordinat umum qk
∂q k ∂q k
δx tak sama dengan dx; dx adalah pergeseran benar (nyata)
sedangkan δx pergeseran virtual (tidak pada kenyataannya)

71
3.2 Gaya yang digeneralisasi
Tinjau gaya F bekerja pada satu partikel bermassa m menyebabkan
pergeseran virtual δr. Usaha oleh gaya:
r r
δW = F .δ r = Fx δx + Fy δy + Fz δz

Ganti δx, δy dan δz dengan ungkapan koordinat umum

n
⎛ ∂x ∂y ∂z ⎞ n
δW = ∑ ⎜⎜ Fx + Fy + Fz ⎟⎟ δq k = ∑Q k δq k
k =1 ⎝ ∂q k ∂q k ∂q k ⎠ k =1

∂x ∂y ∂z
Q k = Fx + Fy + Fz
∂q k ∂q k ∂q k

disebut gaya yang digeneralisasi terkait dengan koordinat umum qk.

Jika qk berdimensi jarak, Qk bermensi gaya.
Jika qk berdimensi sudut, Qk bermensi momen gaya. 72
Untuk sistem N partikel, misalkan gaya F1, F2,…..,FN
Total usaha:

r r N
( )
N
δW = ∑ Fi .δ ri = ∑ Fx i δx i + Fyi δy i + Fzi δz i
i =1 i =1
N n
⎛ ∂x i ∂y i ∂z i ⎞
= ∑∑ ⎜ Fx i ⎜ + Fyi + Fzi ⎟⎟ δq k
i =1 k =1 ⎝ ∂q k ∂q k ∂q k ⎠
n
= ∑ Q k δq k
k =1
N
⎛ ∂x i ∂y i ∂z i ⎞
Q k = ∑ ⎜⎜ Fx i + Fyi + Fzi ⎟⎟
i =1 ⎝ ∂q k ∂q k ∂q k ⎠
Gaya yang digeneralisasi

73
Sistem Kekekalan (conservative)
Misalkan suatu partikel dalam pengaruh medan gaya konservatif
yang digambarkan oleh fungsi potensial V=V(x,y,z). Maka komponen
gaya konservatif pada partikel

∂V ∂V ∂V
Fx = − ; Fy = − ; Fz = −
∂x ∂y ∂z
Maka gaya yang digeneralisasi adalah:

∂x ∂y ∂z
Q k = Fx + Fy + Fz
∂q k ∂q k ∂q k
⎛ ∂V ∂x ∂V ∂y ∂V ∂z ⎞
= − ⎜⎜ + + ⎟⎟
⎝ ∂x ∂q k ∂y ∂q k ∂z ∂q k ⎠
∂V
= −
∂q k
74
Contoh 2:
Tinjau gerakan partikel bermassa m di atas bidang. Dengan
menggunakan koordinat polar (r,θ) sebagai koordinat umum, hitunglah
(i) pergeseran δx dan δy, r
(ii) gaya yang digeneralisasi jika partikel itu mengalami gaya F = î Fx + ˆjFy

q1=r dan q2= θ→holonomik

∂x ∂x
x = x(r ,θ ) = r cosθ ; = cosθ , = −r sin θ
∂r ∂θ r
y = y (r ,θ ) = r sin θ ;
∂y
= sin θ ,
∂y
= r cosθ
F
∂r ∂θ y
m
r
(i) pergeseran δx dan δy θ
∂x ∂x x
δx = δr + δθ = cos θδ r − r sin θδθ
∂r ∂θ
∂y ∂y
δy = δr + δθ = sin θδ r + r cos θδθ
∂r ∂θ
75
(ii) gaya yang digeneralisasi
∂x ∂y ∂z
Q k = Fx + Fy + Fz
∂q k ∂q k ∂q k
↓
∂x ∂y
Q r = Fx + Fy = F x cos θ + F y sin θ = Fr
∂r ∂r
∂x ∂y
Qθ = F x + Fy = − F x r sin θ + F y r cos θ
∂θ ∂θ
= r ( − F x sin θ + F y cos θ ) = rFθ

Contoh 3:
Tinjaulah gerakan partikel bermassa m yang bergerak dalam ruang.
Gunakan koordinat umum (r,θ,z), hitunglah
(i) pergeseran δx, δy, δz;
(ii) gaya yang digeneralisasi jika partikel mengalami gaya
r
F = î Fx + ˆjFy + k̂Fz
76
 q1 = r , q 2 = θ , q 3 = z
x = r cos θ ; y = r sin θ ; z = z
∂x ∂x ∂x
x = x(r ,θ , z ) = r cosθ ; = cosθ , = −r sin θ ; =0
∂r ∂θ ∂z
∂y ∂y ∂y
y = y (r ,θ , z ) = r sin θ ; = sin θ , = r cosθ ; =0
∂r ∂θ ∂z r
∂z ∂z ∂z F
z = z ( r ,θ , z ) = z ; = 0; = 0; = 1.
∂r ∂θ ∂z
(i) pergeseran δx, δy, δz
z
∂x ∂x ∂x
δx = δr + δθ + δz = cos θδ r − r sin θδθ
∂r ∂θ ∂z x θ r
∂y ∂y ∂y y
δy = δr + δθ + δz = sin θδ r + r cos θδθ
∂r ∂θ ∂z
∂z ∂z ∂z
δz = δr + δθ + δz = δz
∂r ∂θ ∂z
77
(ii) gaya yang digeneralisasi

∂x ∂y ∂z
Qk = Fx + Fy + Fz
∂qk ∂qk ∂qk

∂x ∂y ∂z
Q r = Fx + Fy + Fz = F x cos θ + F y sin θ = F r
∂r ∂r ∂r
∂x ∂y ∂z
Qθ = F x + Fy + Fz = − F x r sin θ + F y r cos θ
∂θ ∂θ ∂θ
= r ( − F x sin θ + F y cos θ ) = rF θ
∂x ∂y ∂z
Q z = Fx + Fy + Fz = Fz
∂z ∂z ∂z

78
3.3 Persamaan Lagrange Partikel Tunggal
Bertolak dari rumusan energi kinetik dalam koordinat Cartesian (x,y,z):

1 (
K = 2 m x& 2 + y& 2 + z& 2 : ) dimana x& =
dx
dt
dst

x = x ( q ); y = y ( q ); z = z ( q )

Kecepatan:
∂ x ∂ q1 ∂x ∂q 2 ∂x ∂q n n
∂x ∂q k
x& =
∂ q1 ∂ t
+
∂q 2 ∂t
+ .......... .... +
∂q n ∂t
= ∑
k =1 ∂q k ∂t
n
∂x
= ∑ q& k = x& (q , q& )
k =1 ∂q k

x& = x& (q , q& ); y& = y& (q , q& ); z& = z& (q , q& )

K = 1
2 m x
& 2
[( q , q
& ) + y
& 2
( q , q
& ) + z
& 2
( q , q& ) ]
79
 ∂K ⎛ ∂x& ∂y& ∂z& ⎞
Turunan K terhadap q& k : = m⎜⎜ x& + y& + z& ⎟⎟
∂q& k ⎝ ∂q& k ∂q& k ∂q& k ⎠

Tapi ∂x& ∂x ∂K ⎛ ∂x ∂y ∂z ⎞
= = m⎜⎜ x& + y& + z& ⎟⎟
∂q& k ∂q ∂q& k ⎝ ∂q k ∂q k ∂q k ⎠

d ⎛ ∂K ⎞ ∂x d ⎛ ∂x ⎞ ∂y d ⎛ ∂y ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = m&x& + mx& ⎜⎜ ⎟⎟ + m&y& + my& ⎜⎜ ⎟⎟
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k dt ⎝ ∂q k ⎠ ∂q k dt ⎝ ∂q k ⎠
∂z d ⎛ ∂z ⎞
+ m&z& + mz& ⎜⎜ ⎟⎟
∂q k dt ⎝ ∂q k ⎠

d ⎛ ∂x ⎞ ∂ ⎛ dx ⎞ ∂x&
Karena ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎟=
dt ⎝ ∂q k ⎠ ∂qk ⎝ dt ⎠ ∂q k

⎛ ∂x ⎞ ∂x& ∂
∴ m x&
d
⎜⎜ ⎟⎟ = m x& = ( 1
2 m x& 2 )
dt ⎝ ∂q k ⎠ ∂q k ∂q k
80
Hukum Newton II: Fx = m&x&; Fy = m&y&; Fz = m&z&

d ⎛ ∂K ⎞ ∂x ∂y ∂z ∂
⎜⎜
dt ⎝ ∂q& k
⎟⎟ = Fx
∂q k
+ Fy
∂q k
+ Fz +
∂q k ∂q k
( 1
2 mx& 2 + 1 2 my& 2 + 1 2 mz& 2 )
⎠
∂K
= Qk +
∂q k

d ⎛ ∂K ⎞ ∂K
∴ ⎜⎜ ⎟⎟ − = Qk disebut persamaan gerak
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k

∂V
Jika gaya bersifat konservatif: Q k = −
∂q k

d ⎛ ∂K ⎞ ∂K ∂V
⎜⎜ ⎟⎟ − =−
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k ∂q k

81
Fungsi Lagrange:

L(q, q&) = K (q, q&) − V (q, q&)

Catatan: Meskipun V=V(q), tetapi V bukan fungsi q&

∂V
V = V (q); =0
∂q& k
∂L ∂ ∂K
= (K − V ) =
∂qk ∂q k
& & ∂q& k d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
∴ ⎜⎜ ⎟⎟ − =0
∂L ∂ ∂K ∂V d ⎛ ∂K ⎞ dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k
= (K − V ) = − = ⎜⎜ ⎟⎟
∂qk ∂q k ∂q k ∂q k dt ⎝ ∂q& k ⎠

Inilah persamaan gerak Lagrange bagi

partikel dalam medan gaya konservatif.

82
Contoh 4:
Tinjaulah suatu partikel bermassa m bergerak di atas bidang dan
mengalami gaya tarik berbanding terbalik dengan jarak.
(i) Tentukanlah persamaan gerak dan
(ii) rumusan gaya yang digeneralisasi.
Misalkan koordinat polar (r,θ) sebagai koordinat umum; q1=r ;q2= θ;
x=r cos θ; y=r sin θ

y
m
r
θ
x

x& = r& cosθ − r sin θ θ& → x& 2 = r& 2 cos 2 θ + r 2 sin 2 θ θ& 2 − 2rr& cosθ sin θ
y& = r& sin θ + r cosθ θ& → y& 2 = r& 2 sin 2 θ + r 2 cos 2 θ θ& 2 + 2rr& cosθ sin θ
x& 2 + y& 2 = r& 2 + r 2θ& 2
83
(i) Tentukanlah persamaan gerak
Rumusan energi kinetik K dan energi potensial V:
2 &2
K = 1
2 m ( x
& 2
+ y
& 2
)= 1
2 m ( r
& 2
+ r θ )
k k
V =− =−
x2 + y2 r

2 &2 k
Fungsi Lagrange: L = K − V = 2 m( r& + r θ ) +
1 2

r
⎧ d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎛ ⎞ ⎪ dt ⎜ ∂r& ⎟ − ∂r = 0
d ∂L ∂L ⎪ ⎝ ⎠
Persamaan Lagrange: ⎜⎜ ⎟⎟ − =0 ⎨
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k ⎪ d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ − ∂L = 0
⎪⎩ dt ⎝ ∂θ& ⎠ ∂θ

84
 }
∂L d ⎛ ∂L ⎞
= mr& → ⎜ ⎟ = m&r&
∂r& dt ⎝ ∂r& ⎠ k
m&r& − mrθ& 2 + 2 = 0 (1)
∂L k r
= mrθ& 2 − 2
∂r r
∂V ∂ ⎛ k⎞ k
Tapi: Fr = − = − ⎜− ⎟ = − 2 m&r& = mrθ& 2 + Fr
∂r ∂r ⎝ r ⎠ r

}
∂L d ⎛ ∂L ⎞
= mr 2θ& → ⎜ ⎟ = 2mrr&θ& + mr 2θ&&
∂θ& dt ⎝ ∂θ& ⎠ d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
∂L ⎜ &⎟− = 0 → 2mrr&θ& + mr 2θ&& = 0 (2)
=0 dt ⎝ ∂θ ⎠ ∂θ
∂θ y
d θ&
2 mr r&θ& + mr θ&& = ( mr 2θ& ) = 0
2

dt Fr m
L = mr 2θ& momentum sudut konstant r
θ
Dalam pengaruh medan gaya konservatif, x
momentum sudut benda adalah konstan.
85
 y
(ii) rumusan gaya yang digeneralisasi.
x=r cos θ; y=r sin θ m
x=rcosθ r
θ
∂x ∂y ∂z x
Qk = Fx + Fy + Fz y=rsinθ
∂qk ∂qk ∂qk
∂x ∂x ∂y ∂y
= cosθ , = − r sin θ ; = sin θ ; = r cosθ
∂r ∂θ ∂r ∂θ
k k
Fx = − cosθ ; Fy = − sin θ ; Fz = 0.
r r
k k k
∴Qr = − cos θ − sin θ = − = Fr
2 2

r r r
k k
Qθ = − cosθ (−r sin θ ) − sin θ (r cosθ ) = 0
r r
Qθ=momen gaya, tapi karena gaya menuju pusat maka Qθ=0

86
Contoh 5:
Sebuah mesin Atwood mempunyai katrol dengan momen inersia I
sekitar sumbunya. Panjang kawat ℓ, menghubungkan kedua beban m1
dan m2. (i) Tentukanlah percepatan sistem jika ℓ =konstan. (ii) Jika ℓ tidak
tetap. Abaikan gesekan.

(i) Misalkan:
x= jarak massa m1 ke katrol,
L-x= jarak massa m2 ke katrol
Jadi, tingkat kebebasan hanya 1, x saja.

dx d (L − x)
v1 = = x& ; v 2 = = − x&
dt dt
υ
ω= , υ = v1 = v2
a 2
x&
Energi kinetik: K = 1 2 m1 x& 2 + 1 2 m 2 x& 2 + 1 2 I 2
a
Energi potensial: V = − m 1 gx − m 2 g ( L − x )
87
Fungsi Lagrange: L=T-V
2
x
&
L = 1 2 m1 x& + 1 2 m 2 x& + 1 2 I 2 + m1 gx + m 2 g ( L − x )
2 2

a
2
x&
= 1 2 m1 x& + 1 2 m 2 x& + 1 2 I 2 + g ( m1 − m 2 ) x + m 2 gL
2 2

a
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L d ⎛ ∂L ⎞ ∂ L
⎜⎜ ⎟⎟ − =0→ ⎜ ⎟− =0
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k dt ⎝ ∂x& ⎠ ∂x
∂L
= g ( m1 − m 2 )
∂x
∂L d ⎛ ∂L ⎞
= ( m1 + m 2 + I / a 2 ) x& → ⎜ ⎟ = ( m1 + m 2 + I / a ) &x&
2

∂x& dt ⎝ ∂x& ⎠
⎛ m1 − m 2 ⎞
( m1 + m 2 + I / a 2 ) &x& − g ( m1 − m 2 ) = 0 → &x& = ⎜⎜ ⎟⎟ g
m
⎝ 1 + m 2 + I / a 2
⎠
Jika m1>m2: m1 turun dengan percepatan tetap,
jika m1<m2: m1 naik dengan percepatan tetap
88
(ii) Jika ℓ tidak tetap, maka ℓ juga suatu koordinat.
2
⎡d ⎤
K = 1 2 m1 x& 2 + 1 2 m2 ⎢ (l − x)⎥ = 1 2 m1 x& 2 + 1 2 m2 (&l − x& ) 2
⎣ dt ⎦
δ W = (m 1 g − S )δ x + (m 2 g − S )δ (l − x )
= (m 1 g − m 2 g − S )δ x + (m 2 g − S )δ l

δ W = Q x δ x + Q L δ l ; Q x = m1 g − m 2 g − S ; Q l = m 2 g − S

d ⎛ ∂K ⎞ ∂K
Persamaan gerak Lagrange: ⎜⎜ ⎟⎟ − = Qk
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k

d ⎛ ∂ K ⎞ ∂K
= Q x → (m1 x& + m 2 ( − &l + x& ) ) = ( m1 − m 2 ) g
d
⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂x& ⎠ ∂x dt
( m1 + m 2 ) &x& − m 2&l& = ( m1 − m 2 ) g
d ⎛ ∂ K ⎞ ∂K
= Ql → (m 2 (&l − x& ) ) = m 2 g − S
d
⎜ & ⎟−
dt ⎝ ∂l ⎠ ∂l dt
m 2 (&l& − &x&) = m 2 g − S
89
Substiusi &l = &l& = 0
⎛ m − m2 ⎞
( m1 + m 2 ) &x& = ( m1 − m 2 ) g → &x& = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ g
⎝ m1 + m 2 ⎠
m 2 (m1 − m 2 ) ⎛ 2 m1 m 2 ⎞
− m 2 &x& = m 2 g − S → S = m 2 g + g = ⎜⎜ ⎟⎟ g
m1 + m 2 ⎝ m1 + m 2 ⎠

90
3.4 Persamaan Lagrange Sistem Partikel

( )
N
Energi kinetik N partikel: K = ∑ 1 2 mi x&i2 + y& i2 + z&i2
i =1
Karena ada 3N derajat kebebasan, 3N
penulisan cukup pakai xi dengan K = ∑ 1 2 mi x&i2
i=1,2,….,3N i =1

Nyatakan: xi = xi ( q1 , q 2 ,......., q n , t )

dxi ∂x ∂x ∂x ∂x
= x&i = i q&1 + i q& 2 + ........ + i q& n + i
dt ∂q1 ∂q2 ∂qn ∂t
n
∂xi ∂x
=∑ q& k + i
k =1 ∂q k ∂t

i=1,2,……..,3N; N=jumlah partikel

k=1,2,……,n; n=jumlah koordinat umum (tingkat kebebasan)

91
Karena x&i = x&i (q, q& , t )

Energi kinetik: K = K (q, q& , t )

∂K ∂ ⎛ 3N 1 2⎞
3N
∂x&
= ⎜ ∑ 2 mi x&i ⎟ = ∑ mi x&i i
∂q& k ∂q& k ⎝ i =1 ⎠ i =1 ∂q& k

∂K 3 N ∂x
= ∑ mi x&i i
∂q& k i =1 ∂qk

d ⎛ ∂K ⎞ 3N ∂xi 3 N d ⎛ ∂x ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = ∑ mi &x&i + ∑ mi x&i ⎜⎜ i ⎟⎟
dt ⎝ ∂q& k ⎠ i =1 ∂qk i =1 dt ⎝ ∂qk ⎠ Persamaan gerak:
d ⎛ ∂K ⎞ ∂K
d ⎛ ∂x i ⎞ 3N ∂ ∂K
( ) ⎜⎜ ⎟⎟ −
3N
= Qk
∑ m x
&
i i
⎜⎜
dt ⎝ ∂q k
⎟⎟ = ∑ 1
2 mi x& i2 = dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q
⎠ i =1 ∂q k ∂q k k
i =1
k=1,2,…….,n
Gaya yang 3N
∂xi 3 N ∂x
Qk = ∑ Fxi = ∑ mi &x&i i
digeneralisasi: i =1 ∂qk i =1 ∂qk 92
Jika sistem partikel dalam pengaruh medan gaya konservatif, maka
∂V
Qk = − ; V = V ( q ) = Energi potensial
∂q k
Fungsi Lagrange: L =K-V

Persamaan gerak Lagrange:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜⎜ ⎟⎟ − = 0 ; k = 1, 2 ,......, n
dt ⎝ ∂ q& k ⎠ ∂q k

Jika diantara Qk ada gaya nonkonservatif, misalnya gesekan

∂V d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
Qk = Q −
'
k
⎜⎜ ⎟⎟ − = Q k' ; k = 1, 2 ,......, n
∂q k dt ⎝ ∂ q& k ⎠ ∂q k
93
Contoh 6:
An inclined plane of mass M is sliding on a smooth horizontal surface, while
a particle of mass m is sliding on a smooth inclined surface, as shown in Fig.
Find equations of motion of the particle and the inclined plane.

Koordinat umum: x1 dan x2.

Kecepatan m terhadap titik O1: v2 = x&12 + x& 22 + 2 x&1 x& 2 cosθ

(
Total energi kinetik: K = 1 2 Mx&12 + 1 2 mv22 = 1 2 Mx&12 + 1 2 m x&12 + x& 22 + 2 x&1 x& 2 cosθ )
Energi potensial: V = mgx2 sin θ

Fungsi Lagrange: ( )
L = 1 2 Mx&12 + 1 2 m x&12 + x& 22 + 2 x&1 x& 2 cosθ − mgx2 sin θ
94
 ( )
L = 1 2 Mx&12 + 1 2 m x&12 + x& 22 + 2 x&1 x& 2 cosθ − mgx2 sin θ
∂L
=0
∂x1
d ⎛ ∂L ⎞ d
⎜⎜ ⎟⎟ =
dt ⎝ ∂x&1 ⎠ dt
[ ]
Mx&1 + m( x&1 + x& 2 cosθ ) = M&x&1 + m( &x&1 + &x&2 cosθ )

M&x&1 + m( &x&1 + &x&2 cosθ ) = 0 → (M + m )&x&1 + m&x&2 cosθ = 0 (1)

∂L
= −mg sin θ
∂x2
d ⎛ ∂L ⎞ d
⎜⎜ ⎟⎟ = (mx& 2 + mx&1 cosθ ) = m&x&2 + m&x&1 cosθ
dt ⎝ ∂x& 2 ⎠ dt
m&x&2 + m&x&1 cosθ + mg sin θ = 0 (2)

∴ &x&1 = −
m sin θ cosθ
g ; x2 =
&&
( M + m)sin θ
g
M + m sin θ
2
( M + m sin θ )
2

95
Contoh 7:
Dua massa yang sama terikat pada pegas diatas lantai horizontal licin, seperti
dalam gambar. Turunkn persamaan gerak dengan metoda Lagrange.
Koordinat umum: x1 dan x2
Energi Kinetik: K = +
2 2
1
2 mx&1
1 mx
2 & 2

Energi potensial: V = 1
2 k ( x1 − x 2 ) 2
+ 1 kx 2
2 2

Fungsi Lagrange: L = 1
2 m x
& 1 +
2 1
2 m x
& 2 −
2 1
2 k ( x 1 − x 2 ) 2
− 1
2 kx 2
2

∂L
= − kx1 + kx2
∂x1
d ⎛ ∂L ⎞ d
⎜⎜ ⎟⎟ = (mx& 1 ) = m&x&1 → m&x&1 + kx1 − kx2 = 0
dt ⎝ ∂x&1 ⎠ dt
∂L
= kx1 − 2kx2 Persamaan terkopel
∂x2
d ⎛ ∂L ⎞ d
⎜ ⎟ = (mx& 2 ) = m&x&2 → m&x&2 − kx1 + 2kx2 = 0
dt ⎜⎝ ∂x& 2 ⎟⎠ dt 96
3.5 Momentum yang digeneralisasi
Misalkan Lagrangian untuk sistem dengan n derajat kebebasan, adalah:

L(q,q&, t ) = L(q1 , q2 ,.......,q n , q&1 , q& 2 ,.......,q& n , t )

Momentum yang digeneralisasi pk adalah,

∂T
pk =
∂q& k
∂L
pk = jika V tidak bergantung kecepatan
∂qk
&
Dari persamaan gerak Lagrange untuk sistem konservatif:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜⎜ ⎟⎟ − = 0 ; k = 1, 2 ,......, n
dt ⎝ ∂ q& k ⎠ ∂q k
∂L ∂L
p& k − = 0; k = 1, 2 ,......, n → p& k =
∂q k ∂q k
97
 ∂L
Jika Langrangian L tak bergantung pada qk maka =0
∂q k
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
p& k = ⎜⎜ ⎟⎟ = 0 pk = = Konstan
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂qk
&

Jadi, jika Langrangian tak bergantung pada qk maka pk (momentum yang

digeneralisasi) adalah suatu konstanta gerak (tak bergantung waktu).

Contoh 8:
Lagrangian gerak partikel dalam medan sentral, bila diungkapkan dalam
koordinat polar adalah:
( )
L = K − V = 1 2 m r& 2 + r 2θ& 2 − V (r )

Di sini r , r&,θ& adalah koordinat umum. Maka

∂L
pθ = = mr 2θ& = konstan karena gaya sentral
∂θ&
di mana pθ adalah momentum sudut, merupakan konstanta gerak.
98
 BAB 4 RUMUSAN HAMILTON
4.1 Fungsi Hamilton; Hukum kekekalan
Suatu sistem yang tidak berinteraksi dengan sistem luar disebut sistem
tertutup. Pertikel-partikel di dalamnya bisa tidakberinteraksi atau
berinteraksi. Ada 7 konstanta gerak dalam sistem tertutup:
- Momentum linier ( 3 buah komponen)
- Momentum sudut ( 3 bah komponen)
-Total energi
Konstanta-konstanta gerak ini dapat diturunkan dari persamaan gerak
Lagrangian.

Kekekalan momentum linier

Tinjau fungsi Lagrange sistem tertutup dalam kerangka inersial. Sifat
kerangka inersial adalah:
Suatu sistem tertutup tidak terpengaruh oleh translasi dari sistem
keseluruhan.
99
Jadi, fungsi Lagrange sistem tertutup dalam kerangka inersial tidak
terpengaruh (atau invarian) oleh translasi.
Jadi, tidak ada variasi fungsi Lagrange yang disebabkan variasi
koordinat umum.
n
∂L n
∂L
δL = ∑
k =1 ∂q k
δq k + ∑
k =1 ∂ q k
&
δ q& k = 0

Karena yang dibicarakan pergeseran sistem, maka δqk tidak bergantung

waktu,
d
δ q& k = (δ q k ) = 0
dt
n
∂L
sehingga δL = ∑
k =1 ∂q k
δq k = 0

∂L
Jadi berlakulah: =0
∂qk

100
 d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
Pers. Gerak Lagrange: ⎜⎜ ⎟⎟ − =0
dt ⎝ ∂ q& k ⎠ ∂q k

∂L d ⎛ ∂L ⎞
=0 ⎜⎜ ⎟⎟ = 0
∂qk dt ⎝ ∂q& k ⎠
∂L
= konstan
∂q& k
∂L ∂
= (K − V )
∂q k
& ∂q k
&

∑[ ]
∂ n
= 1
2 m q& 2 k − V ( q k )
∂ q& k k =1

= m q& k → p k = konstan

Hukum kekekalan momentum linier

101
Hukum kekekalan momentum sudut
n
∂L n
∂L
δL = ∑
k =1 ∂qk
δqk + ∑
k =1 ∂ q
&k
δ q& k = 0

∂L ∂L n n
pk =
∂q& k
; p& k =
∂q k
→δ L = ∑
k =1
p& k δ q k + ∑ p k δ q& k = 0
k =1
r r r r
Dalam bentuk vektor: δ L = p& .δ r + p .δ r& = 0
r r r r r r
Lihat gambar: δ r = δ θ × r ; δ r& = δ θ × r&

( ) ( )
r r r r r r
δ L = δ θ . p& × r + δ θ . p × r& = 0
[(
r r r
) ( )] = 0
r r
δ L = δ θ . p& × r + p × r&
r ⎡ d r r ⎤
δ L = δ θ .⎢ ( p × r )⎥ = 0
⎣ dt ⎦
r r r
p×r = L
r
dL r
= 0 → L = konstan Hukum kekekalan momentum sudt
dt 102
Hukum kekekalan energi
Diferensial dari fungsi Lagrange lengkap dengan waktu
⎛ ∂L ∂L ⎞ ∂L
dL = ∑ ⎜⎜ dqk + dq& k ⎟⎟ + dt ;
k ⎝ ∂q k ∂qk
& ⎠ ∂t
∂L
Karena fungsi Lagrange tidak mengandung eksplisit waktu, =0
∂t
dL ⎛ ∂L ∂L ⎞
∴ = ∑ ⎜⎜ q& k + q&&k ⎟⎟
dt k ⎝ ∂q k ∂q& k ⎠

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
Dari ⎜⎜ ⎟⎟ − =0→ ⎜⎜ ⎟⎟ =
dt ⎝ ∂ q& k ⎠ ∂q k dt ⎝ ∂ q& k ⎠ ∂q k
dL ⎡ d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ⎤ d ⎛ ∂L ⎞
= ∑ ⎢q& k ⎜⎜ ⎟⎟ + q&&k ⎥ = ∑ ⎜⎜ q& k ⎟⎟
dt k ⎣ dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q& k ⎦ k dt ⎝ ∂q& k ⎠

d ⎡ ∂L ⎤ ∂L
⎢∑ k &
q
& − L ⎥ = 0 → ∑ q
& k − L = konstan
dt ⎣ k ∂qk ⎦ k ∂q& k

Ini yang didefenisikan sebagai fungsi Hamilton

103
 ∂L
Ingat: pk =
∂q& k
∂L
∴ H = ∑ q& k − L = ∑ p k q& k − L =konstan
k ∂q& k k

Jadi fungsi Hamilton suatu sistem adalah konstan.

∂L ∂ ∂K
Karena V tidak fungsi kecepata, maka = (K − V ) =
∂q& k ∂q& k ∂q& k

Berdasakan teorema Euler, karena K adalah fungsi kuadratik yang

homogen, maka
∂L ∂K
∑ q& k
k &
=∑ q& k
∂qk k ∂q k
&
= 2K

∴ H = 2T − L = T + V = E = konstan
104
4.2 Persamaan gerak Hamilton

Variasi fungsi Lagrange:

⎛ ∂L ∂L ⎞ ∂L
dL = ∑ ⎜⎜ dqk + dq& k ⎟⎟ + dt ;
k ⎝ ∂q k ∂q& k ⎠ ∂t

∂L ∂L ∂L
pk = ; p& k = → dL = ∑ ( p& k dq k + p k dq& k ) + dt ;
∂q k
& ∂q k k ∂t

d ∑ pk q& k = ∑ dp k q& k + pk dq& k

k k

⎛ ⎞ ∂L
d ⎜ ∑ pk q& k − L ⎟ = ∑ (q& k dpk − p& k dq k ) − dt
⎝ k ⎠ k ∂t
∂L
dH = ∑ (q& k dpk − p& k dq k ) − dt
k ∂t

105
 ⎛ ∂H ∂H ⎞ ∂H
Karena dH = ∑ ⎜⎜ dp k + dq k ⎟⎟ + dt
k ⎝ ∂p k ∂qk ⎠ ∂t
maka diperoleh:

}
∂H
q& k = ; Inilah persamaan gerak Hamilton
∂pk
Karena kesimetriannya, pers. ini
∂H disebut persamaan kanonik
− p& k = ;
∂qk
∂H ∂L
=−
∂t ∂t
∂H
Jika waktu tidak eksplisit dalam fungsi Hamiltonian: =0
∂t
dH ⎛ ∂H ∂H ⎞ ⎛ ∂H ∂H ∂H ∂H ⎞
= ∑ ⎜⎜ p& k + q& k ⎟⎟ = ∑ ⎜⎜ − + ⎟⎟ = 0
dt k ⎝ ∂p k ∂qk ⎠ k ⎝ ∂pk ∂q k ∂qk ∂pk ⎠

Jadi, H adalah konstanta gerak

106
Contoh 1:
Sebuah partikel bermassa m mengalami gaya tarik k/r2, dengan k
adalah konstanta. Turunkan fungsi Hamilton dan persamaan gerak
Hamilton.
Gunakan koordinat polar (r,):

K = 1 m ( r& 2 + r 2θ& 2 )
2
∞ r ∞
r k r k
V = − ∫ F .d r = − ∫ 2 ( − eˆ r .d r ) = −
r r
r r
2 &2 k
L = K − V = 2 m (r + r θ ) +
& 2 1
r
∂L
pk = → pr = mr& ; pθ = mr 2θ&
∂q& k
pr2 pθ2 pr2 pθ2 k
K= + H = K +V = + −
2m 2mr 2 2m 2mr 2
r

107
Persamaan gerak:
∂H pθ2 k pθ2 k
− p& r = = − 3 + 2 → p& r = −
∂r mr r mr 3 r 2
∂H
− p& θ = = 0 → pθ = konstan
∂θ
∂H pr
r& = = → pr = mr&
∂pr m
∂H 2 &
&
θ= =
pθ
→ p = mr 2 &
θ pθ = mr θ = konstan
θ
∂pθ mr 2

108
Contoh 2:
Tunjukkanlah gerak partikel massa m yang bergerak dipermukaan
silinder berjari-jari a, ditarik oleh gaya yang sebanding dengan
jaraknya ke sumbu-z.
Berdasrkan koordinat silinder r,z,θ:
K = 1 2 m r& 2 + 1 2 ma 2θ& 2 + 1 2 m z& 2

r = a →r& = 0
2 &2
K = 1
2 ma θ + 1
2 m z
& 2

r r
F = − kr → V = 1
2 kr 2
= 1
2 k ( a 2
+ z 2
)
L = K − V = 1 2 m( z& 2 + a 2θ& 2 ) − 1 2 k (a 2 + z 2 )
∂L
pk = → pz = mz& ; pθ = ma2θ& Momentum sudut
∂q& k
pz2 pθ2
K= +
2m 2ma2 109
 pθ2 p z2 1
H= 2
+ + 2 k ( a 2
+ z 2
)
2ma 2m
∂H
q& k = ;
∂pk
∂H
− p& k = ;
∂qk
∂H k
= − p& z = kz → p& z = − kz m&z& + kz = 0 → ω = ;
∂z m
∂H z = A cos(ω t + ϕ )
= − p& θ = 0 → pθ = konstan
∂θ
∂H p
= z& = z → p z = mz&
∂p z m
∂H & pθ
=θ = → pθ = ma 2 &
θ pθ = ma 2θ& = konstan
∂pθ ma 2

110
4.3 Gasing dengan momen gaya

Tinjau gerak gasing dalam medan

gravitasi uniform di mana satu titik dari N
sumbu simetrinya tetap, yakni titik O
yang tidak berimpit dengan pusat
N
massa. Jadi, gasing ini tak mempunyai
gerak translasi.
Misalkan I3>I1=I2.
Sumbu-x’3 adalah sumbu tegak,
sedangkan x3 adalah sumbu simetri ω 1 = ϕ& sin θ sin ψ + θ& cos ψ
gasing. Gaya F tidak menimbulkan ω 2 = ϕ& sin θ cos ψ − θ& sin ψ
momen gaya, sedangkan gaya berat Mg
ω 3 = ϕ& cos θ + ψ& = konstant
menimbulkan momen gaya N di titik O.

111
Energi kinetik: K = 1 2 I1ω12 + 1 2 I 2ω 22 + 1 2 I 3ω32
( )
= 1 2 I1 ϕ& 2 sin 2 θ + θ& 2 + 1 2 I 3 (ϕ& cosθ +ψ& )
2

r r
Energi potensial: V = − Mg . R = Mgl cosθ

Fungsi Lagrange:
L = K −V
( )
L(θ , θ&, ϕ& ,ψ& ) = 1 2 I1 ϕ& 2 sin 2 θ + θ& 2 + 1 2 I 3 (ϕ& cosθ + ψ& ) − Mgl cosθ
2

∂L pψ − I 3ϕ& cosθ
= pψ = I 3ω3 = I 3 (ϕ& cosθ + ψ& ) = konstant → ψ& =
∂ψ& I3
∂L
= pϕ = I1ϕ& sin 2 θ + I 3 (ϕ& cos 2 θ + ψ& cosθ )
∂ϕ&
pψ − I 3ϕ& cosθ
= I1ϕ& sin θ + I 3 (ϕ& cos θ +
2 2
cosθ )
I3
112
 ∂L pϕ − pψ cosθ
= pϕ = I1ϕ& sin θ + pψ cosθ → ϕ& =
2

∂ϕ& I1 sin 2 θ
pψ − I 3ϕ& cosθ
ψ& =
I3
pψ pϕ − pψ cosθ
∴ ω3 = − cosθ → I 3ω3 = pψ
I3 I1 sin θ
2

Energi total:
E = K +V
( )
E = 1 2 I1 ϕ& 2 sin 2 θ + θ& 2 + 1 2 I 3 (ϕ& cosθ +ψ& ) + Mgl cosθ
2

= 1 2 I θ& 2 + 1 2 I ϕ& 2 sin 2 θ + Mgl cosθ + 1 2 I ω 2

1 1 3 3

E ' = E − 1 2 I 3ω32
= 1 2 I θ& 2 + 1 2 I ϕ& 2 sin 2 θ + Mgl cosθ
1 1

= 1 2 I1θ& 2 + V (θ ); V (θ ) = 1 2 I1ϕ& 2 sin 2 θ + Mgl cosθ 113

 r r r
N = r × Mg → N = Mgl sin θ
N1 = Mgl sin θ cosψ
N 2 = −Mgl sin θsinψ
N3 = 0

dω i
Ii + ε ijk ω jω k I k = N i
dt
d
I1 (ωϕ sin θ sinψ + ωθ cosψ )
dt
+ (ωϕ sin θ cosψ − ωθ sinψ )(ωϕ cosθ + ωψ )( I 3 − I 2 ) = Mgl sin θ cosψ

d
I 2 (ωϕ sin θ cosψ − ωθ sinψ )
dt
+ (ωϕ sin θ cosψ + ωθ cosψ )(ωϕ cosθ + ωψ )( I1 − I 3 ) = − Mgl sin θ sinψ
d
I 3 (ωϕ cosθ + ωψ ) = 0
dt
114