Robot móvil: Adaptación de la tortuga de
Walter.
Mónica Viviana Tello 161001535, Miembro IEEE
Lorena Baquero Hernández 161001502, Miembro IEEE
Abstract - In this work we showed to the design
and construction of a small movable robot. The
same one is based on an adaptation of the idea of
William Congregation Walter, who is pioneering
in the study of the electronic one with a biological
emphasis. The studies of Walter of the human
brain lead it to study the structures of the network
of the nerves in the brain. The extensive
complexities of the biological networks crushed
stops after exactly or also fold. Soon he began to
work with the individual neurons and equivalent
the electrical one of a biological neuron. He
wondered himself what type of behavior could be
collected with using some neurons hardly. The
answer to that question gave origin to the project
that consists of implementing an independent
movable robot, which this in the capacity to look
for a light source and once has identified it follows
it, emulating this way the capacity that has the
human being to identify and to conduct a battle
before certain situation. Incursionando this way in
a so great world and with many horizons like the
one of the emulated biological systems in artificial
systems.
Resumen - En este trabajo mostramos el diseño y
construcción de un pequeño robot móvil. El mismo
está basado en una adaptación de la idea de
William Grey Walter, el cual es pionero en el
estudio de la electrónico con un énfasis biológico.
Los estudios de Walter del cerebro humano lo
condujeron a estudiar las estructuras de la red de
los nervios en el cerebro. Las complejidades
extensas de las redes biológicas abrumaban para
tras exactamente o repliegan también. Pronto él
comenzó a trabajar con las neuronas individuales
y el equivalente eléctrico de una neurona biológica.
Él se preguntaba qué tipo de comportamiento se
podría recolectar con usar apenas algunas
neuronas. La respuesta a esa pregunta dio origen
al proyecto que consiste en implementar un robot
móvil autónomo, el cual esta en la capacidad de
buscar una fuente de luz y una vez la haya
identificado la sigue, emulando de esta manera la
capacidad que posee el ser humano para
identificar y realizar una acción ante determinada
situación. Incursionando de esta manera en un
mundo tan grande y con muchos horizontes como
el de los sistemas biológicos emulados en sistemas
artificiales.
Palabras claves - robot móvil, servo motores,
lógica reconfiguradle, neurona biológica.
IINTRODUCCION
El reflejo o el sistema nervioso del robot consistió en
dos sensores conectados con dos neuronas. El un
sensor W como resistor , y el otro sensor eran un
interruptor de tope conectado con la cubierta externa
de la robusteza. Las tres ruedas del robot movil están
en una configuración del triángulo. La rueda delantera
tiene una asamblea de dirección motorizada que
podría rotar un 360° lleno en una dirección. Además,
la rueda delantera esta asegurada un motor para la
propulsión. Puesto que el manejo podría rotar
continuamente un 360º. Un resistor fotosensible W
según lo montado sobre el eje del montaje de la
rueda delantera. Esto se aseguró de que el resistor
fotosensible W como siempre haciendo frente en la
dirección en que el robot se movía.
Debe ser mencionado que el motor del manejo y el
motor impulsor están generalmente activos durante la
operación de el robot podemos dividir el
comportamiento de este en dos estados denominados
de la siguiente forma Búsqueda. Esta la realiza en un
an ambiente con un nivel de oscuridad o luz corta.
Respuesta del robot, motor de dirección en velocidad
completa, motor impulsor en la velocidad completo,
por lo cual observamos giro de 180º a derecha e
izquierda.
Movimiento. Luz encontrada. Respuesta del robot
,motor de dirección apagado, velocidad completa del
motor impulsor.
Al desaparecer la fuente de luz el robot vuelva al
estado inicial es decir sigue buscando luz.
El comportamiento observado en los años 50 Walter
escribió dos artículos americanos científicos. La
interacción entre el sistema de los nervios y el
ambiente generó comportamientos inesperados y
complejos.
I. ADAPTACION MECANICA
La adaptación de la tortuga de Walter es mostrada
en siguiente figura:
Fig. 1. Adaptación del modelo de la tortuga de Walter.
Para fabricar el chasis, tenemos que hacer un pequeño
trabajo en un material denominado platino de calibre
P 0.3 para esta labor utilizaremos algunas
herramientas como una remachadora , prensas de
diferentes tamaños , martillo, limas , pulidora,
tornillos, taladro, brocas , destornilladores , pistola de
silicona, barras de silicona, serrucho .
En la figura observamos
Fig. 2. Herramientas necesarias para implementar el modelo
mecánico.
II .TRACCIÓN Y MOTORES DE DIRECCIÓN
Hay aplicaciones con microbots que necesitan un giro
completo de los motores. Ya se ha visto que los
servomecanismos tienen un giro de 180 grados. Esta
limitación viene impuesta por unos topes mecánicos y
un circuito electrónico. Todo esto se puede anular
para conseguir el giro completo buscado, pero es un
proceso destructivo, es decir, no se podrá recuperar
la funcionalidad original.
El robot usa servomotores para tanto la tracción como
la dirección. El servomotor de unidad de disco
es un futuba Servomotor de par de torsión.
Fig. 3. Futaba 3003 servomotor
Se hace necesario la modificación de uno de los dos
servomotores.
Iniciamos el truncaje del servomotor:
(a) (b)
Fig.4. (a).Retirar tornillos de la parte posterior del
servomotor.
(b).Vista de interior del Servomotor.
(a) (b)
Fig. 5. (a). Retirar el clip de plástico.
(b). Chip que impide el giro completo, el cual vamos a
retirar.
Fig. 6. Posibles métodos de corte.
Una vez hecho lo anterior se puede presionar con un
destornillador el saliente mecánico que se esconde
debajo del engranaje más grande (eje de salida). Se
observará cómo el circuito electrónico sobresale por
debajo. Ahora se puede hacer palanca para extraerlo
entero. En la figura se muestra la apariencia de ese
circuito electrónico una vez extraído. Hay dos
cilindros y un circuito integrado. Uno es el
potenciómetro de control (en la Fig.7), el otro es el
motor.

Fig.9. Modelo para las cajas de los servomotores.

En estas cajas realizando los respectivos ajustes

colocaremos los servo motores facilitando y garantizando a
la vez su optimo funcionamiento.
Fig.7. Circuito electrónico extraído del servomotor. Una vez implementado el diseño las cajas procedemos a
realizar la estructura que será implementada como base.
El potenciómetro establece junto con el chip la
limitación de giro electrónica. Al quitar ambos
componentes se elimina dicha limitación.

El ancho de pulso de 1 milésimas de segundo envió

50 a 60 veces por segundo en que (Hz.) causará el
servomotor .Para girar hacia dentro una dirección. Un
ancho de pulso de 2 milésimas de segundo causará el
motor de servo para doblar en dirección contraria.

Hay dos métodos que podemos utilizar para parar

girar el servomotor. El primero es sólo dejar de
enviar los ritmos al servomotor. El segundo método
es un ancho de pulso de aproximado l y 1.5
milésimas de segundo parará el servo de la tortuga de
Walter o permitirá que marche sin problema.
El ancho de pulso exacto para servomotor debe ser
determinado experimentalmente.
Procedemos seguidamente a elaborar las cajas metálicas
para los servomotores:
Fig.10. Plano de el montaje de la base del robot móvil.
Es quizás una de las partes de este proyecto en la que mas
necesitaos ser cuidadosos y en cierta forma meticulosos ya
que esta garantiza el soporte mecánico a nuestro proyecto,
es recomendable q para este trabajo especifico utilicemos
una lamina de platino de referencia P03 la cual es indicada
por su practicidad y economía.
Observamos continuación como que se modifico
previamente sujeta la llanta delantera, segadamente
encontramos las pautas métricas para su construcción

Fig. 11. Montaje de la llanta delantera

Fig. 8. Planos para la construcción de las cajas metálicas

para los servomotores.
 Fig.14.Sensor utilizado fotos celda.

A continuación mostramos un esquema de cómo

fabricar este sensor para la tarjeta de desarrollo. El
resistor está ahí para limitar la corriente que pasa a
Fig.12.plano para construcción de la llanta delantera. través del LED. Mientras más pequeño es el valor del
resistor más brillante será el LED.

Al terminar de acondicionar nuestra estructura mecánica

probemos a crear nuestros sensores los cuales hará la
emulación de ojos en este proyecto.

El sensor de luz más común es conocido como LDR

(Light Dependan Resistor) (Resistor dependiente de
la luz). También se le conoce como "Celda
fotoeléctrica." Un LDR es básicamente un resistor
que cambia su resistencia cuando cambia la Fig.15. Plano eléctrico de la foto celda.
intensidad de la luz. Usted los ve a menudo en los
sistemas automáticos de iluminación.
La puesta en marcha de este proyecto es posible cuando
describimos su funcionamiento el una herramienta de
Como los Drs. son simplemente resistores, usted descripción de hardware denominado VHDL a continuación
puede conectar sencillamente los dos pines del sensor la A.S.M. que represente nuestro pwm 0
a la tarjeta

Fig.13. Circuito electrónico de los sensores.

La emulación electrónica de los sensores corresponde
en ámbito biológico al impulso nervioso de la
neurona .
Fig.16. Maquina de estados correspondiente al modulo
Pwm2
Creamos dos módulos los cuales denominamos Pwm0 y el
segundo Pwm2 , en el primero esta descrito el pwm del
servo que se encuentra conectado a la llanta delantera el
cual gira de manera completa , recordando que este es le
servo modificado. El segundo controla el servo superior el
cual gira solo 180º es decir este controla la acción de
búsqueda del robot , se crea un tercer modulo integrando los
dos primeros módulos dando origen al resultado final.
Para obtener la aplicación correspondiente utilizamos una
FPGA
AGRADECIMIENTOS
Las autoras agradecen , al grupo de estudio de robótica
móvil y en especial a su director Henry Borrero .Ingeniero
Electrónico por su instrucción y apoyo incondicional a la
universidad de los llanos institución donde realizamos
nuestros estudios de ing. Electrónica , a Ricardo Albarracin
por colaboración, pero en especial a Dios por ser el la
fuente creadora de nuestra inspiración...El Hombre.
[4] SpikeFORCE (http://www.spikeforce.org)
[5] CORTIVIS (http://cortivis.umh.es/ )
[6] ECOVISION (http://www.pspc.dibe.unige.it/ecovision/ )
[7] F.J.Pelayo, E.Ros, X.Arreguit, A.Prieto, VLSI Implementation
of a Neural Model Using Spikes, Analog Integrated Circuits and
Signal Processing, , 13 (1/2), pp.87-90, 1997.
[8] C.Wolff, G.Hartmann, U.Rückert, ParSpike – A Parallel
DSP-Accelerator for Dynamic Simulation of Large Spiking
Neural Networks, Proc. of the 7th International Conference on
Microlectronics for Neural, Fuzzy, and Bio-Inspired Systems
(MicroNeuro’99), pp. 324-331, IEEE Comp. Soc., 1999.
[9] T.Schoenauer, S.Atasoy, N.Mehrtash, H.Klar, NeuroPipe-
Chip: A Digital Neuro-Processor for Spiking Neural Networks,
IEEE Transactions on Neural Networks, 13 (1), pp. 205-213,
2002.
[10] PIC Robotics,A Beginner’s Guide to,Robotics Projects
Using the PICmicro

CONCLUSIÓN

Los sistemas biológicos realizan muchas tareas de Mónica Viviana Tello Tovar , Se graduó como estudiante
bachiller técnico el electrónica en el colegio INEM (Luís López
procesamiento complejas con una eficiencia que aún de Mesa ) el segundo periodo del 2004. Durante sus años como
no está al alcance de sistemas artificiales. Por ello la estudiante se preocupó por tener formación académica integral
biología constituye un buen referente para logrando grandes éxitos , en la actualidad se encuentra estudiando
implementar sistemas que realicen tareas que los en la universidad de los llanos , en el programa de ingeniería
seres vivos desarrollan de forma natural, como es el electrónica recibiendo el curso el curso de digitales II para el cual
es implementado este proyecto
caso de la visión, el aprendizaje de movimientos, Lorena Judith Baquero Hernández , Se graduó como estudiante
coordinación motora, etc. bachiller en el colegio Monseñor Alberto Reyes Fonseca de
El hardware reconfigurable es una buena opción para Guayabetal el segundo periodo del 2003. Durante sus años como
el prototipado e implementación de sistemas estudiante se preocupó por tener formación académica integral
logrando grandes éxitos , en la actualidad se encuentra estudiando
neuromórficos, ya que con aquel se pueden definir en la universidad de los llanos , en el programa de ingeniería
arquitecturas de gran complejidad e implementar electrónica recibiendo el curso el curso de digitales II para el cual
sistemas que requieran mecanismos de adaptación, es implementado este proyecto
plasticidad y aprendizaje a medio-largo plazo; es
decir, cubren muchas de las necesidades de los
sistemas neuromórficos.
La aplicación del hardware reconfigurarble al campo
de la visión artificial está cada vez más extendida,
parasituaciones en las que el procesamiento en tiempo
real.todo tipo FPGA para aplicaciones relacionadas
con la visión artificial. Por otro lado, la robótica es un
campo en el que también tiene sentido la utilización
de chips FPGA ya que el procesamiento en tiempo
real es necesario para estudiar en situaciones reales
las interacciones entre el robot y el medio (ciclo
cerrado percepción-acción), y la reconfiguración
permite la adaptación a medios
cambiantes.

REFERENCIAS

[1] C.Mead, Neuromorphic Electronic Systems, Proceedings of

the IEEE, 78 (10), Oct. 1990.

[2] A.Prieto, A.Andreou, Microelectronics for Bio-Inpired

Systems, Analog Integrated Circuits and Signal Processing, , 30
(2), pp.87-90, 2002.
[3] Analog Integrated Circuits and Signal Processing, , 13 (1/2),
Número especial dedicado a Ingeniería Neuromórfica, p.5-222,
1997.