El sistema masa-resorte

Como se conoce, la ley de Newton de movimiento plantea que f=ma (fuerza es igual a masa por aceleración), que
puede aplicarse al siguiente sistema de masa-resorte

Cuando se analiza el sistema se deriva que la fuerza f total es el resultado de la fuerza para mover el sistema (u) a la
que se opone la masa del bloque (m), la rigidez del resorte (k) y el coeficiente de fricción (b), de lo anterior resulta la
siguiente ecuación de segundo orden, un grado de libertad, diferencial lineal con coeficientes constantes:

𝑢 − 𝑏𝑥 − 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥 ≡ 𝑚𝑥 + 𝑏𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝑢 (1)

Para analizar el comportamiento de la anterior expresión es necesario convertir la ecuación del dominio del tiempo a
la frecuencia, aplicando la transformada de Laplace:
∞
𝐹 𝑠 = 𝐿 𝑓(𝑡) = 0
𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 (2)

lo cual, aplicado en (1) resulta:

𝐿 𝑚𝑥 + 𝑏𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝐿 𝑢

𝐿 𝑚𝑥 + 𝐿 𝑏𝑥 + 𝐿 𝑘𝑥 = 𝐿 𝑢

𝑚𝐿 𝑥 + 𝑏𝐿 𝑥 + 𝑘𝐿 𝑥 = 𝐿 𝑢

𝑚𝑠 2 𝐿 𝑥 + 𝑏𝑠𝐿 𝑥 + 𝑘𝐿 𝑥 = 𝐿 𝑢

𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑏𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝑈(𝑠) (3)

que equivale a la siguiente ecuación de transferencia:

𝑋(𝑠) 1
= (4)
𝑈(𝑠) 𝑚 𝑠 2 +𝑏𝑠 +𝑘

Los polos de la función de transferencia definen lo que se denomina ecuación característica:

𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 = 0 (5)

siendo su solución:

𝑏 𝑏 2 −4𝑚𝑘
𝑠1,2 = − ∓ (6)
2𝑚 2𝑚

Existen tres tipos de comportamiento que emanan de las posibles soluciones:

1.- Raíces reales y desiguales: 𝑏 2 > 4𝑚𝑘 (7)

2.- Raíces complejas: 𝑏 2 < 4𝑚𝑘 (8)

3.- Raíces reales e iguales: 𝑏 2 = 4𝑚𝑘 (9)

El primer caso es cuando el resorte es débil (k pequeño) y la fricción es elevada (b grande), lo cual supone que el
bloque vuelva a su estado de equilibrio lentamente (respuesta sobreamortiguada). El segundo caso ocurre cuando el
resorte es rígido (k grande) y la fricción es baja (b pequeño) lo cual supone que el bloque oscile varias veces antes de
volver a su estado de equilibrio (respuesta subamortiguada). El tercer caso ocurre cuando el resorte y la fricción están
balanceados, lo cual produce una respuesta no oscilatoria lo más rápida posible para llegar al estado de equilibrio
(respuesta críticamente amortiguada).

La ecuación diferencial ordinaria (1) se puede convertir a representación en el espacio de estados, definiendo los
siguientes estados del sistema:

𝑥1 = 𝑥; 𝑥2 = 𝑥 ≡ 𝑥1 = 𝑥 = 𝑥2 ; 𝑥2 = 𝑥 (10)

Al sustituir (10) en (1) resulta:

𝑥1 = 𝑥2
𝑥2 = − 𝑏 𝑚 𝑥2 − 𝑘 𝑚 𝑥1 + 𝑢/𝑚 (11)

que en forma matricial equivale a:

𝑥1 0 1 𝑥1 0 𝑥1
= 𝑘 𝑏 𝑥 + 𝑢; 𝑥= 1 0 𝑥 (12)
𝑥2 − 𝑚 − 𝑚 2 1/𝑚 2

Se puede ahora analizar los diferentes tipos de respuestas del sistema en lazo abierto (u=0) utilizando el siguiente
programa en Matlab que resuelve la ecuación diferencial

function xt = bloque_resp(t,x)
m=2; % masa
k=2.5; % resorte
%b=10*sqrt(4*m*k); % Respuesta sobreamortiguada
%b=0.1*sqrt(4*m*k); % respuesta subamortiguada
b=sqrt(4*m*k); % Respuesta críticamente amortiguada

xt = [x(2); (-b/m)*x(2) - k/m*x(1)];

% Resuelve la ecuación diferencial

>>[t,x] = ode45('bloque_resp',[0 50],[1; 0]);
>>plot(t,x(:,1))
A continuación se muestran los diferentes tipos de respuesta

Respuesta sobreamortiguada

Respuesta subamortiguada

Respuesta críticamente amortiguada