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2.1 Introduction
Une force se définit par : un point de contact, une intensité et une direction (ligne
d’action et sens). Les forces appliquées sur un corps rigide peuvent être séparées en deux
groupes : les forces intérieures et les forces extérieures. Les forces intérieures
représentent l’interaction entre l’ensemble des points matériels constituant le corps rigide.
2.2.2 Scalaires
Un scalaire est une quantité caractérisée par un nombre positif ou négatif. Par exemple,
une masse, un volume, le temps et une longueur sont des scalaires car ils ont une
intensité, mais pas de direction ou de sens. Nous utiliserons les caractères italiques dans
cet ouvrage pour définir un scalaire.
2.3 Vecteurs
Les quantités se définissant par une intensité et une direction (forces, vitesse,
déplacement, accélérations, quantité de mouvement) peuvent être représentées par des
vecteurs. Par opposition un scalaire est une quantité ayant une intensité seulement
(temps, volume, masse, énergie).
Les vecteurs sont des expressions mathématiques ayant une intensité et une direction, et
pouvant s’additionner selon la loi du parallélogramme ou du triangle. Ils sont représentés
par des flèches.
2-1
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
sens
grandeur P
direction
2m o
30
Figure 2.1
Représentation vectorielle (en caractère gras)
r
P≡P≡P
L’intensité de la force est définie par la longueur du vecteur : P (en italique!)
P P -P
P
P=P P + (-P) = 0
Vecteur égaux Vecteurs égaux mais opposés
Figure 2.2 Figure 2.3
Il existe trois catégories de vecteurs; 1) les vecteurs libres, 2) les vecteurs glissants et 3)
les vecteurs liés.
Vecteur libre : vecteur qui peut se déplacer librement dans l’espace sans changer les
conditions du problème;
Vecteur glissant : vecteur qui peut glisser le long de sa ligne d’action sans changer les
conditions du problème;
Vecteur lié : vecteur qui ne peut se déplacer dans l’espace sans changer les
conditions du problème.
2-2
CTN-258 : Statique et dynamique
P
Q R
Figure 2.4
Q R Q
Figure 2.5
La soustraction d’un vecteur est définie par l’addition d’un vecteur négatif correspondant
P
Figure 2.6
L’addition de plus de deux vecteurs se fait par la règle du polygone en plaçant les
vecteurs bout à bout.
P
Figure 2.7
2-3
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
C
A
Figure 2.8
Le produit d’un scalaire et d’un vecteur multiplie l’intensité du vecteur par la valeur du
scalaire sans modifier sa direction.
-P
1,5 P
P
Figure 2.9
Plusieurs forces agissant sur un même plan sont dites coplanaires. Lorsqu’elles passent
toutes par le même point A elles sont concourantes.
Q
P
Q P
A
S
A
Figure 2.10
2-4
CTN-258 : Statique et dynamique
Figure 2.11
2. Les lignes d’action de chaque composante de F sont connues, on utilise le principe du
parallélogramme pour trouver les deux composantes.
Figure 2.12
2-5
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
F2 = 150 N
Exemple 2.1
10o
Deux forces sont appliquées sur l’œillet
F1 = 100 N
de la figure ci-contre. Déterminez la
grandeur et la direction de la force 15o
résultante.
Solution
150 N 65o
115o
10o FR
360 2 65° 150 N
115° FR
2
θ 100 N
115o
15o
θ 100 N
ϕ 15o
o
90-25=65
(a) (b)
Par le principe des parallélogrammes, il est possible de trouver plusieurs
inconnues (figure (a))
Par contre, en utilisant le principe des triangles (Figure (b)), et la loi des cosinus,
l’amplitude de la force résultante (FR) peut être calculée
FR = 213 N
.
sin
.
0.9063 θ = 39.8o
°
2-6
CTN-258 : Statique et dynamique
Exemple 2.2
T1
Solution
a) Pour trouver la tension dans la corde 2 lorsque l’angle est de 30o, on peut
utiliser le principe du parallélogramme ou du triangle (non montré ici) ou bien
une solution trigonométrique. Voyons la méthode trigonométrique.
300 N
o
20 30o
T1 T2
b) Encore avec le triangle, il est possible de voir que pour que la tension T2
soit minimale, elle doit être placée à angle droit avec T1
c)
300 N 300 N
o
T1 20 20o α
T2
T1
T2 ‐a
T2 ‐b T2 ‐c
2-7
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
x
Figure 2.12 Figure 2.13
Dans un système d’axe x-y on définit deux vecteurs unités orientés respectivement selon
la position des axes « x » et « y » par i et j de sorte que :
Fx = Fx i Fy = Fy j Fz = Fz k
Avec cette notation, les vecteurs unitaires indiquent la direction et l’amplitude de la force
peut demeurer positive (Figure 2.14 et 2.15).
j y
F F’y F’x
-j i
Fy
F’
x
Fx i x
De cette manière, les vecteurs F et F’, peuvent être écrits de la façon suivante :
F = Fx i + Fy j Éq. 2.1
F
Fy
θ
Fx x
Figure 2.16
Finalement, lorsqu’une force est définie par ses composantes rectangulaires, la direction
et l’intensité de la force sont données par :
Éq. 2.5
Éq. 2.6
Figure 2.17
2-9
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
Exemple 2.3
180 lb
40o
y
60o
Solution
x
Il est souvent plus simple de remettre les figures à l’horizontale lorsqu’il y a un angle.
Une fois la figure tournée, il ne reste qu’à utiliser les équations 2.3 et 2.4.
y
40o
x
Fx = 180 sin 40 = 115,7 lb ou Fx = 180 cos 50o = 115,7 lb
o
2-10
CTN-258 : Statique et dynamique
Dans certaines situations, l’angle entre un vecteur et son axe n’est pas donné, mais la
position de l’origine et de la fin du vecteur sont données (x, y, z). Dans ce cas,
l’utilisation des vecteurs unitaires simplifie la résolution du problème.
Pour obtenir un vecteur unitaire, il suffit de diviser un vecteur pas son amplitude.
Voyons un exemple.
Exemple 2.4
y
Solution
(0, 0) x
La première étape consiste en trouver la longueur de ce vecteur force. Pour ce
faire, on utilise Pythagore :
3 4 5
3 4
0,6 0,8
| | 5
0,6 0,8 1
2-11
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
R = P + Q + S
Rx i + Ry j = Px i + Py j + Qx i + Qy j + S x i + S y j
= ( Px + Qx + S x )i + ( Py + Qy + S y ) j
Par conséquent
Rx = Px + Qx + S x → Rx = ∑ F x
Ry = Py + Qy + S y → Ry = ∑ F y
R
F
F
Rx = ∑ Fx = 1 + 2 = (F1x i + F1 y j ) + (F2 x i + F2 y j )
R y + ∑ Fy R x i + R y j = (F1x + F2 x )i + (F1 y + F2 y ) j
Figure 2.18
2-12
CTN-258 : Statique et dynamique
Exercice :
Soit le pylône ci-dessous, sur quelle tension T3 doit-ont régler le câble AB pour que soit
verticale la force résultante exercée sur le sommet du pylône CB par les trois câbles
coplanaires attachés au commet B?
2-13
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
Quand la résultante de toutes les forces agissant sur une particule est zéro, la
particule est en équilibre
R = ∑F = 0
∑F x =0 ∑F y =0
Éq. 2.7
DÉFINITION
Le moment d’une force F par rapport à un point O, désigné MO, est égal au produit de
l’intensité de F par la distance d séparant du point O la ligne d’action (ou support) de la
force F
M O = Fd Éq. 2.8
Figure 2.19
2-14
CTN-258 : Statique et dynamique
L’équation (2.10) a la même forme que l’expression scalaire du vecteur résultant d’un
produit vectoriel. On peut donc déduire que MO est la valeur scalaire d’un vecteur MO
engendré par le produit vectoriel du vecteur position OA = r et du vecteur force F. Le
moment de force par rapport à un point O se définit donc par
MO = OA × F = r × F Éq. 2.11
Le vecteur MO est normal au plan défini par r et F et son sens est donné par la règle de la
main droite.
1. On le désigne par
V ⊥ (P,Q)
Figure 2.20
• Distributif P × (Q1 + Q2 ) = (P × Q1 ) + (P × Q2 )
• Non associatif (P × Q ) × S ≠ P × (Q × S )
2-15
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
SIGNIFICATION PHYSIQUE
Une force donnée tend à produire une double série d’effets : des translations coaxiales
de son support, puis des rotations autour d’axes différents de son support, non parallèles
à ce support.
ÉQUIVALENCE DE 2 FORCES
F’
Figure 2.21
Deux forces sont équivalentes si non seulement elles ont la même intensité, la même
direction et le même sens, mais si en plus elles exercent le même moment par rapport à
un point quelconque, c’est-à-dire si elles produisent le même effet mécanique global
composé d’une tendance à la translation et d’une tendance à la rotation.
CONVENTION DE SIGNES
Figure 2.22
2-16
CTN-258 : Statique et dynamique
MO = A
r
O
x
z
Figure 2.23
Le moment d’un groupe de force concourantes en A par rapport à un
point O est égal au moment de la résultante R de ce groupe de
forces par rapport au même point O.
r × (F1 + F2 + L) = r × F1 + r × F2 + L
Procédure
Éq. 2.14
Éq. 2.15
Figure 2.24
Éq. 2.16
Éq. 2.17
2-17
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
F2=300N
Calculer le moment par rapport au point O
(0;0) des deux forces F1 etF2 montrées sur
la figure ci-contre et concourant au point C
(5,5;1) m. Comparer ce moment à celui de F1=400N
la résultante R de ces deux mêmes forces. C (5,5;1)
Solution x (m)
Ce problème peut se solutionner soit en utilisant les vecteurs séparés soit en utilisant la
résultante.
1- Par vecteur
2 2 1 1
2 – par la résultante
2-18
CTN-258 : Statique et dynamique
Exercice
600
N
4m
40o
2-19
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
Un moment de couple est un moment produit par deux forces parallèles de même
intensité et de sens opposé. Ces forces exercent une rotation pure autour d’un axe
normal à leur plan commun. Comme le moment, l’intensité du moment de couple M (ou
couple M) est égal au produit de l’intensité de la force F par la distance d entre les deux
forces.
y
-F
O x
Figure 2.25
rA × F + rB × (−F) = (rA − rB ) × F
M = r ×F Éq. 2.18
Où M est le Moment du couple et son sens est défini par la règle de la main droite.
L’intensité du couple est indépendante du point O qui sert de référence pour son calcul.
2-20
CTN-258 : Statique et dynamique
d
F
-F
d
Figure 2.26 F
M
M
-2F
d
-F 2F
d/2
F
Figure 2.27
2-21
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
y y
B
F A
O O D
x x
E Fh
C
C
z z
Figure 2.28
Fy =
Fh =
Fx =
Fz =
2-22
CTN-258 : Statique et dynamique
B
F A
O D
x
E
C
z Figure 2.29
F = Fx i + Fy j + Fz k Éq. 2.22
En substituant dans (2.22) les expressions obtenues pour Fx, Fy et Fz dans (2.21), on
obtient :
2-23
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
λx = λy = λz =
Puisque la somme de ses composantes élevées au carré est égale à l’intensité d’un vecteur
on peut écrire :
λ 2 = λx2 + λ y2 + λz2 = 1
Éq. 2.25
cos 2 θ x + cos 2 θ y + cos 2 θ y = 1
Fy i
F=Fλ
cosθy j
cosθzk Fx j
x
Fz k
C
cosθx i
Figure 2.30
Définition d’une force par son intensité et deux points sur sa ligne d’action
Considérons une force F dont la ligne d’action est définie par deux points, M(x1; y1; z1) et
N(x2; y2; z2). Le vecteur MN joint les points M et N et est de même sens que F.
y
N(x2, y2, z2)
Figure 2.31
z
2-24
CTN-258 : Statique et dynamique
Puisque MN et F ont la même ligne d’action ils ont alors le même vecteur unité λ (même
cosinus directeurs) définit par :
MN 1
λ= = (d x i + d y j + d z k )
MN d
Le vecteur F se définit alors par son intensité F multipliée par le vecteur unité λ
F
F = Fλ = (d x i + d y j + d z k )
d
Fd x Fd y Fd z
Fx = Fy = Fz = Éq. 2.26
d d d
et
dx dy dz
cos θ x = cosθ y = cos θ z = Éq. 2.27
d d d
2-25
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
Exercice :
40m
80m
30m
Figure 2.32
2-26
CTN-258 : Statique et dynamique
L’addition de plusieurs forces dans l’espace se fait par la sommation des composantes
« x », « y » et « z » de toutes les forces en jeu.
R = ∑F
Rx i + Ry j + Rz k = ∑ ( Fx i + Fy j + Fz k )
= ( ∑ Fx )i + ( ∑ Fy ) j + (∑ Fz )k
Par conséquent
Rx = ∑ F x Ry = ∑ F y Rz = ∑ F z Éq. 2.28
avec
Rx Ry Rz
cosθ x = cos θ y = cos θ z = Éq. 2.30
R R R
R = ∑F = 0
∑F x =0 ∑F y =0 ∑F z =0
Le produit scalaire de deux vecteurs est égal au produit des grandeurs des deux vecteurs
par le cosinus de l’angle entre les deux (Figure 2.33). Le produit scalaire s’écrit donc
comme suit :
2-27
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
P
Figure 2.33
Il est important de préciser que le produit scalaire de vecteurs donne un scalaire, et non
un vecteur. Donc pour avoir les composantes et non un scalaire, il faut multiplier ce
produit scalaire par le vecteur unitaire sur lequel le premier vecteur est projeté une
deuxième fois; ce qui donne l’équation suivante :
· Éq. 2.32
De plus, le produit vectoriel est commutatif et distributif comme montré aux équations
2.32 et 2.33.
· · Éq. 2.33
· · · Éq. 2.34
2-28
CTN-258 : Statique et dynamique
Exemple 2.6 z
F
Le vecteur force F montré à la figure ci-contre a une 3, 4, 5
intensité de 100 N. Ce vecteur passe par l’origine et B
par le point (3, 4, 5). On vous demande de projeter ce y
vecteur sur la droite passant par l’origine et le point
(6, 6, 2).
Solution
O
6, 6, 2
Avant de pouvoir effectuer le produit scalaire, il nous
faut deux vecteurs. La première étape consiste donc A
de trouver le vecteur unitaire de la droite et les
composantes du vecteur force.
x
| | | |
6 0 6 0 2 0
0,688 0,688 0,229
√6 6 2
Une fois ce vecteur unitaire trouvé, on refait la même chose avec le vecteur force
3 0 4 0 5 0
100 42,4 56,6 70,7
√3 4 5
Si on veut trouver cette résultante selon ces composantes, on utilise l’équation 2.32 :
2-29
Chapitre 2 : Statique des corps rigides
2-30