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Systems Engineering
and Automatics
Regulación Automática
TEMA 2:
Descripción Analítica de los Sistemas
Salida
R L i (t )
Entrada
u R (t ) u L (t )
u (t ) uC (t ) C
di (t ) 1
u R (t ) = R ⋅ iR (t ) u L (t ) = L ⋅ L uC (t ) = ∫ iC (t ) ⋅ dt
dt C
R L i (t )
u R (t ) u L (t )
u (t ) uC (t ) C
diL 1 di 1
u (t ) = R ⋅ iR (t ) + L ⋅ + ∫ iC (t ) ⋅ dt = R ⋅ i (t ) + L ⋅ + ∫ i (t ) ⋅ dt
dt C dt C
¿Relación Entrada/Salida?
i =1
F (s)
Integración en t {
L ∫ f (t ) ⋅ dt = } s
[
+ ∫ f (t ) ⋅ dt s
0
]
Desplazamiento en t L{ f (t − T ) ⋅ u0 (t − T )} = e − sT ⋅ F ( s )
dF ( s)
Derivación en s L −1 = −t ⋅ f (t )
ds
t
Convolución Z( s) = X ( s) ⋅ Y ( s) ⇔ z( t ) = ∫ x(T ) ⋅ y( t − T ) ⋅ dT
0
R L i (t )
Condiciones iniciales nulas
u (t ) C di 1
u (t ) = R ⋅ i (t ) + L ⋅ + ∫ i (t ) ⋅ dt
dt C
L{i (t )} = I ( s )
1
d n i(t) U ( s) = R ⋅ I ( s) + L ⋅ s ⋅ I ( s) + ⋅ I (s)
L n = s n ⋅ I (s ) C⋅s
dt
I (s)
{ }
L ∫ i(t) ⋅ dt =
s
I ( s)
=
1
U (s) R + L ⋅ s + 1
L{u (t )} = U ( s ) C⋅s
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 5
Concepto de función de transferencia.
Elementos RLC individuales (I)
u (t ) u (t ) u (t )
i (t ) i (t ) i (t )
R C L
1 di (t )
u (t ) = R ⋅ i (t ) u (t ) = ∫ i (t ) ⋅ dt u (t ) = L ⋅
C dt
1
U (s) = R ⋅ I (s) U ( s) = ⋅ I ( s) U (s) = L ⋅ s ⋅ I ( s)
C⋅s
u (t ) u (t ) u (t )
i (t ) i (t ) i (t )
R C L
1
U ( s) = R ⋅ I (s) U (s) = ⋅ I (s) U (s) = L ⋅ s ⋅ I (s)
C ⋅s
R L i (t )
u R (t ) u L (t )
u (t ) u C (t ) C
U R (s )
U (s) 1 I (s )
R
U L (s )
L⋅s
U C (s )
1
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas
C⋅s 8
Concepto de función de transferencia.
Introducción
Reducción de un diagrama de bloques
Función de transferencia del bucle de regulación
Operaciones con sumadores
Operaciones con puntos de bifurcación
-H2
1 1 G1 G2 G3 1 1
H1
-1
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 12
Regla de Mason simplificada.
Y ( s)
=
∑ funciones de transferencia trayectos directos
d 2 y (t ) dy (t ) 2º orden
2
+ 6 ⋅ + 5⋅ y = 0 Lineal
dt dt 1er grado
2
d y dy
3 3 3er orden
3 − + y = 0 No Lineal
dx dx 3er grado
d 2 x dx
2 2º orden
2
+ + 3⋅ x = 0 No Lineal
dt dt 2º grado
Orden: El de la derivada de mayor orden.
Grado: El mayor exponente al que está elevado una variable
o una derivada. [ 1er grado Lineal ]
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los sistemas 15
r b Controlar la altura del depósito h(t)
A
20v
Sección = 1m2 q1 1m
Determinar:
θ 1m
• Ecuaciones físicas del sistema
de control.
h q2 • Diagrama de bloques en el
punto de funcionamiento dado
por h0= 0,5 m y q10= 5 l/s.
• El sensor es un flotador de peso y dimensiones despreciables unido a una varilla de peso
despreciable cuyo extremo es el cursor de un potenciometro de ¼ de circunferencia.
y (t ) y (t ) y (t )
f (t ) f (t ) f (t )
M
K B
d 2 y (t ) dy (t )
f (t ) = M ⋅ f (t ) = K ⋅ y (t ) f (t ) = B ⋅
dt 2 dt
M y (t )
f (t )
F (s ) 1 Y (s ) F (s ) 1 Y (s ) F (s ) 1 Y (s )
M ⋅ s2 K B⋅s
Y (s ) 2 F (s ) Y (s ) F (s ) Y (s ) F (s )
M ⋅s K B⋅s
θ B
P(t ) P(t ) P(t )
J
K
d 2θ (t ) dθ (t )
P (t ) = J ⋅ P (t ) = K ⋅ θ (t ) P (t ) = B ⋅
dt 2 dt
K J
P(t )
B
u Ri (t ) u Li (t ) J, B
ui (t ) um (t )
Pm θ , ω
Pm (t ) = K1 ⋅ ii (t ) ⋅ψ (t ) Pm (t ) = K1 ⋅ K e ⋅ ii (t ) ⋅ ie (t )
Kp constante de par del motor
ψ (t ) = K e ⋅ ie (t ) Pm (t ) = K p ⋅ ii (t )
K p ⋅ I i (s) = ( J ⋅ s 2 + B ⋅ s) ⋅θ (s)
d 2θ (t ) dθ (t )
Pm (t ) = J ⋅ 2
+ B⋅
dt dt
dθ (t )
u m (t ) = K b ⋅ ωm (t ) = K b ⋅
dt
U i ( s ) = ( Ri + Li ⋅ s ) ⋅ I i ( s ) + K b ⋅ s ⋅ θ ( s )
dii (t )
ui (t ) = Ri ⋅ ii (t ) + Li ⋅ + um
dt
ISA - Vigo 2007 Descripción analítica de los 22
sistemas
Motor de cc controlado por campo
Re ie (t )
ii (t ) = C te
u Re (t ) J, B
ue (t ) u Le (t ) Le
Pm θ , ω