UNIVERSIDAD SANTO TOMAS TUNJA – FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA – 2008
Planeación Curricular de Actividades de la
Asignatura Control I (Agosto 2008)
Jiménez L. Fabián Docente Facultad de Ingeniería Electrónica
fjimenez@ustatunja.edu.co fjimenezl@gmail.co
Abstract—This document presents a guide with the curricular
aspects of the subjet Control to the students of eighth academic
semester of Electronic Engineering. This guide is an instrument
so that the students have information about the activities that
allow them to develope the course and to fulfill the targets raised.
Index Terms—Systems, Analog Control, Digital Control,
Sample Theorem, Laplace Transform, Z Transform,
Differentials Equations, Difference Equations, Digital Signal
Processing, Stability, Transfer Function, Bode, Nyquist, Control
Design, PID, Compensators, Space States.
I. INTRODUCCION
L A asignatura de Control I pertenece al Área de
Ingeniería Aplicada y se desarrolla en octavo semestre
académico del Programa de Ingeniería Electrónica. Esta
asignatura tiene como prerrequisito el curso de Sistemas
Dinámicos y como correquisito los cursos electivos y del área
de instrumentación. Adicionalmente posee un número de 3
créditos académicos para desarrollarse con una intensidad
horaria semanal de 6 horas durante las dieciséis semanas del
periodo académico semestral, dos de las cuales tendrán
acompañamiento docente en laboratorio y 6 horas de trabajo
independiente por parte del estudiante.
II. JUSTIFICACIÓN
Hoy en día el uso de controladores análogos y digitales en
sistemas y equipos Electrónicos, para garantizar un
funcionamiento deseado de plantas, sistemas y procesos, y de
esta manera alcanzar el desempeño óptimo de los procesos a
gobernar, pues el beneficio máximo reflejado en la utilización
mínima de energía, productividad máxima y costo mínimo.
La capacidad en la toma de decisiones, el tamaño, la
construcción robusta, alta sensibilidad y la flexibilidad en los
sistemas y programas de control, son las mayores ventajas de
Documento escrito en Enero de 2008. Este documento es soportado por las
normas IEEE y se anexa a la documentación curricular en la Facultad de
Ingeniería Electrónica de la Universidad Santo Tomas de Tunja para uso del
docente y estudiantes que cursan la asignatura de Tratamiento Digital de
Señales.
J. L. Fabián es docente de la Facultad de Ingeniería Electrónica de la
Universidad Santo Tomas de Tunja, es encargado de la Coordinación de Área
de Electrónica Digital y Control así como la Coordinación de Investigación; e-
mail: fjimenez@ustatunja.edu.co) Calle 19 No. 11 – 64. Cel: 3107637838.
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los sistemas de control análogo y digital. De esta manera, la
tendencia actual se inclina hacia el control de sistemas
dinámicos en forma digital en lugar de analógica, debido en
gran parte a la disponibilidad de computadoras digitales,
sistemas microprocesados y sistemas microcontrolados de
bajo costo, con multiplicidad de herramientas y la ventaja de
trabajar con señales digitales (menos susceptibilidad a ruidos,
exactitud y alta confiabilidad) en lugar de señales en tiempo
continuo.
Considerando los alcances y virtudes de los sistemas de
control análogo y digital, es conveniente que el estudiante de
ingeniería electrónica tenga una visión detallada de la teoría
de control, que es relevante en el análisis y diseño de sistemas
de control de tiempo continuo y discreto.
Por este motivo, esta asignatura sirve tanto para la
formación del estudiante de ingeniería como de soporte y
apoyo al profesional de la industria.
III. PRESENTACIÓN
El desarrollo temático de la asignatura Control I presenta
los conceptos básicos de la teoría de control aplicables a
sistemas analógicos y discretos, unificando ambos dominios
desde un mismo punto de vista. Para el desarrollo del curso,
se da un enfoque a la teoría de control para que su tratamiento
no sea una ciencia aislada, sino que incorpore un enlace con
las técnicas más actuales, tales como la instrumentación y el
control industrial, introduciendo para ello tanto las nuevas
herramientas de programación, que constituyen lo que se ha
venido a denominar instrumentación virtual, como los
sistemas de control más habituales en el entorno industrial,
como son los microcontroladores, microprocesadores y
autómatas programables (PLC’s).
Esta asignatura se compone de seis unidades temáticas que
se describen a continuación:
· En la primera unidad se realiza un enfoque general de los
sistemas de control de tiempo continuo y discreto,
introduciendo al estudiante en los conceptos, estructura,
clasificación y terminología básica así como al modelado de
sistemas para facilitar su comprensión y análisis.
· La segunda unidad amplía la base de conocimientos sobre
los sistemas de control de tiempo continuo y discreto,
centrándose en la representación de sistemas análogos en el
dominio del tiempo (ecuaciones diferenciales) y sistemas
discretos (ecuaciones de diferencias), así como su
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representación en el dominio de la frecuencia por medio de
funciones de transferencia en el dominio de Laplace y el
dominio Z respectivamente. Al finalizar esta unidad se
repasan los conceptos de reducción y síntesis de sistemas
análogos y discretos mediante diagramas de bloques y flujo
gramas.
· En la tercera unidad se analiza la estabilidad de sistemas
continuos como discretos mediante criterios numéricos y
gráficos utilizando como soporte herramientas de simulación
como MATLAB.
· En el cuarto modulo se analizan las especificaciones de
sistemas de control en el dominio temporal, las técnicas de
análisis en el dominio del tiempo, y se llevan a la práctica el
conjunto de conocimientos adquiridos exponiendo con
claridad el diseño de los sistemas de control más
característicos en el dominio temporal.
· En la quinta unidad se introducen las especificaciones de
diseño en el dominio frecuencial, exponiendo la metodología
de diseño pertinente para estos sistemas, así como realizando
los ejemplos y problemas ilustrativos.
· El último componente corresponde a la representación de
sistemas de control análogo y digital en el Espacio de Estados,
sus características y finalmente la metodología de diseño por
Realimentación de Variables de Estado.
IV. OBJETIVOS
A. General
Fundamentar en la teoría de control análogo y digital y
describir la metodología para el análisis, simulación y diseño
de sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo
discreto, dando las principales herramientas y estrategias para
el diseño de controladores aplicados a procesos y sistemas
físicos.
B. Específicos
1) Conocer los fundamentos teóricos y características de los
sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto.
2) Conocer la estructura de un sistema de Control Análogo
y Digital, sus componentes y su función.
3) Conocer y analizar el concepto de muestreo mediante
pulsos y retención de datos.
4) Estudiar los principales métodos utilizados para obtener
la función de transferencia de sistemas de control continuos y
discretos en el dominio de Laplace y en el dominio Z.
5) Evaluar la estabilidad de sistemas de control análogo y
de control digital en el dominio del tiempo y de la frecuencia.
6) Diseñar e implementar controladores análogos y digitales
utilizando metodologías clásicas de diseño en el dominio
temporal y frecuencial.
7) Modelar y representar sistemas de control análogo y
control digital mediante ecuaciones de estado continuas y
discretas.
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V. METODOLOGÍA
La asignatura Control I tiene carácter Teórico - Practico y se
desarrolla con una intensidad horaria de 6 horas semanales
durante las dieciséis semanas del semestre académico. La
concentración de trabajo presencial se hará en 4 horas
semanales y el trabajo supervisado de laboratorio en 2 horas
semanales, durante todo el semestre debido a la necesidad de
trabajar intensivamente en fundamentación teórica, pero
teniendo en cuenta que el trabajo de laboratorio es
imprescindible.
Adicionalmente se tendrá en cuenta un espacio apropiado para
sesión de tutorías en donde se orienta y se realiza la aclaración
de dudas e inquietudes en el desarrollo de la asignatura, que
permita articular los momentos con acompañamiento del
Docente y de trabajo independiente del Estudiante.
La Metodología durante el trabajo con acompañamiento del
Docente se basará en diferentes actividades, estrategias y
técnicas que éste considere pertinentes para el logro de los
objetivos, de acuerdo con la naturaleza de los contenidos de la
asignatura; esto es:
A. Clases Teóricas
Por parte del docente, con la participación activa del
estudiante, gracias al desarrollo y estudio de los contenidos.
B. Resolución de problemas y talleres de aplicación:
Se confeccionan basándose en análisis de casos y
aplicaciones reales para ser abordadas por el estudiante, y
dedicados a temas en los que no se podrá incursionar con
ensayos de Laboratorio.
C. Clases Teórico - Prácticas
En el Laboratorio, mediante el manejo y aplicación de
software para simulación y diseño electrónico. Tal actividad
se orienta a temas de desarrollo teórico denso, introduciendo
la simplicidad de análisis que brinda la simulación en el
modelado y diseño, y su montaje definitivo.
D. Ensayos de Laboratorio
Por parte del estudiante con el acompañamiento docente y
con el desarrollo de guías de Laboratorio, implicando la
comprensión del objeto pretendido, discusión de criterios,
selección de instrumental, conexiones, mediciones, evaluación
de resultados y presentación de informes.
E. Exposiciones, Presentaciones y Sustentaciones
Por parte del estudiante en forma individual o grupal
mediante asignación de lecturas dirigidas o consultas de
investigación.
La dinámica de desarrollo de las temáticas se apoyara
mediante la utilización de técnicas y métodos de enseñanza
aprendizaje, tales como: ayudas audiovisuales (videos, video
beam), software de simulación y realización de visitas
técnicas.
VI. LABORATORIOS
El trabajo de laboratorio en esta asignatura es fundamental
por su naturaleza teórico – practica, estas actividades se
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desarrollaran en el laboratorio C de Ingeniería Electrónica en
donde están disponibles los equipos de computo, software de
simulación, equipos de medición y sistemas de desarrollo de
sistemas digitales, como microcontroladores y tarjetas de
adquisición. Las tareas de laboratorio se regirán de acuerdo a
los lineamientos establecidos en el reglamento de laboratorio.
Las experiencias de laboratorio se realizaran de la siguiente
forma:
• El docente entregara con una semana de anticipación al
desarrollo de la práctica de laboratorio, la guía de laboratorio
correspondiente para que el grupo de trabajo la lea, analice y
prepare.
• El estudiante ejecutara la guía de laboratorio previamente
entregada por el docente la fecha programada con los
elementos, equipos, diseños y materiales requeridos. Algunas
prácticas están programadas para desarrollarse en una o mas
sesiones de acuerdo a su complejidad. Durante el desarrollo
del laboratorio el grupo de estudiantes documentara en un
preinforme los datos de diseño, los datos recolectados,
simulaciones, análisis de resultados, observaciones etc., para
realizar su informe definitivo.
• El informe final de laboratorio será entregado por el
estudiante al docente una semana después de haberse
realizado la práctica de laboratorio programada. Para este
curso se tienen elaboradas las 6 guías de laboratorio para las
prácticas de laboratorio siguientes:
TABLA I
PLANEACIÓN DE PRÁCTICAS DE LABORATORIO
Semana Denominación de la Práctica de Laboratorio
No. 1. Herramientas de Diseño de Sistemas de Control en
2y3
Tiempo Continuo y Discreto con MATLAB.
No. 2. Modelamiento e implementación de plantas de Primer y
4, 5 y 6.
Segundo Orden con AMOPS.
No. 3. Sistemas de adquisición y procesamiento de señales
7y8
discretas.
No. 4. Análisis de Estabilidad de Sistemas de Control en
9 y 10
Tiempo Continuo y Discreto Utilizando MATLAB.
11, 12, y No. 5. Diseño, Sintonización e implementación de un PID
13 análogo y digital.
No. 6. Diseño de compensadores en el dominio frecuencial
14 y 15
análogos y digitales.
No. 7. Diseño de Sistemas de Control Análogo y Digital por
16
Realimentación de Variables de Estado con MATLAB.
VII. EVALUACIÓN
La evaluación integral de los estudiantes se establece
institucionalmente para cuatro entregas de notas y contempla
los siguientes componentes:
1) Al terminar la semana siete de clases se dará información
a la universidad y al estudiante del desempeño realizado por
él, con un valor del 35% del valor total del semestre. Para el
estudiante será un compendio de notas, que corresponderá a
su trabajo realizado en clase, participación, presentación de
quices, tareas, Autoevaluación y un examen teórico. Los
porcentajes tendrán el siguiente valor:
o Quices, Tablero, Avances Proyecto Final y Tareas: 5%.
o Autoevaluación: 5%.
o Examen Teórico Parcial: 15%.
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o Prácticas de Laboratorio: 10%.
2) Al finalizar la semana catorce de clases se presentara a la
universidad y al estudiante un segundo informe acerca del
desempeño académico del estudiante con un valor del 35%
del valor total del semestre. Las notas corresponderán al
trabajo realizado por parte del estudiante en evaluación
escrita, practicas de laboratorio y Autoevaluación. Los
porcentajes tendrán el siguiente valor:
o Quices, Tablero, Avances Proyecto Final y Tareas: 5%.
o Autoevaluación: 5%.
o Examen Teórico Parcial: 10%.
o Prácticas de Laboratorio: 15%.
3) La tercera y última entrega de notas corresponde al
denominado examen final, el cual se desarrollara en las
semanas 17 y 18 con un porcentaje del 30%, correspondiente
al promedio de las actividades que el estudiante realiza en la
presentación de su proyecto final y coevaluación del proyecto
por parte de sus compañeros. Los porcentajes tendrán el
siguiente valor:
o Funcionamiento, Presentación y sustentación del
proyecto: 15%.
o Examen Teórico Final: 10%.
o Coevaluación: 5%.
A. Estrategias de Nivelación
Para los estudiantes que tengan bajo rendimiento se
realizaran actividades como la presentación de trabajos
individuales adicionales que involucran aspectos como:
consulta, realización de ejercicios y prácticas de laboratorio
que serán asignadas por el docente en horas de tutoría. Dichas
tareas de recuperación de actividades como parciales, trabajos
o laboratorios que por fuerza mayor, el estudiante no pueda
presentar, se entregaran una máximo una semana después de
asignados durante la sesión de tutorías o laboratorio. Vale la
pena aclarar que los Quices no tendrán recuperación alguna.
Otra estrategia de nivelación es el mejoramiento y
perfeccionamiento continuo de las evaluaciones, documentos
y prácticas presentadas por el estudiante.
VIII. COMPETENCIAS A POTENCIALIZAR
La competencia general de cualificación que el estudiante
que cursa la asignatura de Control I es:
Capacidad para Analizar, Sintetizar, Diseñar, Proponer e
Implementar Sistemas de control análogos y digitales para
usos y aplicaciones a nivel industrial, comercial, domestico,
institucional o de otra índole, partiendo de especificaciones
técnicas, sociales y económicas establecidas.
A. Competencias Cognitivas – Saber Conocer
Presuponen el manejo de conceptos específicos de la
asignatura a cursar, y la capacidad de hacer previsiones,
generar hipótesis, reconocer contextos críticos de
descubrimiento y aplicación. Incluyen la capacidad de aplicar
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conceptos a nuevas situaciones, la capacidad de interpretar • Capacidad para tener una visión clara e integradora de los
datos, así como formular y dar solución a problemáticas o procesos de diseño y montaje de sistemas de control
necesidades en las cuales se aplique el conocimiento automáticos y sus implicaciones humanas, organizativas y
impartido. económicas.
• Capacidad para identificar problemas de control. • Capacidad de detectar problemas o necesidades que la
• Capacidad para analizar y sintetizar problemas de control. comunidad, la región y localidad tenga para brindar
• Capacidad para seleccionar elementos de control para soluciones tecnológicas viables y apropiadas.
implementación de sistemas automáticos.
D. Competencias Sociales – Saber Convivir
• Capacidad de resolver problemas técnicos en situaciones
Capacidad de crítica y autocrítica.
problémicas en contextos propios del control automático.
Capacidad para trabajar en equipo inter y transdisciplinarios
• Capacidad de adaptar tecnologías a aplicaciones de control
en torno al estudio de problemas.
automático.
Capacidad para adaptarse a diferentes contextos.
• Capacidad para analizar implicaciones sociales,
Capacidad de Compromiso etico ante la sociedad.
económicas, políticas y técnicas en procesos de control.
Capacidad de escuchar, prestar atención, interpretar y
• Capacidad para plantear con argumentos alternativas de responder a mensajes verbales.
solución a situaciones problémicas teniendo en cuenta la
Capacidad de Organizar ideas y comunicarlas de manera
normatividad vigente.
clara.
• Capacidad para aplicar el conocimiento del área de control
para diseñar, y optimizar sistemas de control automático.
B. Competencias Instrumentales – Saber Hacer REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Presuponen el manejo de herramientas y la habilidad de [1] D. Angulo, “Control de Procesos Industriales por Ordenador”. Ed.
Paraninfo, 1987.
utilizar recursos e instrumentos de aplicación relacionadas con [2] K. J. Astrom, , B. Wittenmark. “Computer Controlled Systems: Theory
el conocimiento impartido. and Design”. Prentice Hall, 1997.
• Habilidad para usar software especializado en el diseño, [3] C. T. Chen, “Analog and Digital Control System Design”.
International Edition Saunders College Publishing, 1993.
análisis e implementación de sistemas de control. [4] B. C. Kuo, “Digital Control Systems”. Saunders College Publishing,
• Habilidad para experimentar y expresar sus propios New York, 1992.
conceptos a partir de las experiencias mediante [5] K. Ogata, “Sistemas de Control en Tiempo Discreto”. 2ª. Ed. Prentice
Hall, Pearson Education, 1996.
observación y procesos de investigación. [6] C. Smith, y B. Corripio. “Principles and Practice of Automatic
• Habilidad en el manejo e instalación de herramientas Control”. 2ª. Ed. Jhon Wiley Interscience, 1997.
tecnológicas para el desarrollo de sistemas de control. [7] K. Ogata, “Modern Control Engineering”. Tercera Edición. Prentice
Hall, 1996.
• Habilidad para interpretar hojas técnicas y especificaciones [8] G. H. Hostetter, C. J.Savant, R. T. Stefani. “Sistemas de Control”. Mc.
de sistemas, equipos, y dispositivos electrónicas para su Graw Hill. 1992.
selección. [9] P. N. Paraskevopoulos. “Digital Control Systems”. Prentice Hall. 1996.
[10] A. Creus. “Simulación y control de procesos por ordenador”. Marcombo.
• Habilidad para instalar y probar apropiadamente 1987.
dispositivos Electrónicos y equipos Electrónicos [11] J. Balcells, J. L. Romeral. “Autómatas Programables”. Marcombo. 1992.
utilizados en sistemas de control. [12] · Mathworks, Inc. “MATLAB User`s Guide”. Math Works Inc, 1999.
[13] C. L. Phillips y H. T. Nagle. “Digital Control Systems: Analysis and
• Habilidad para comunicar pensamientos, ideas, Design”. 3ª. Ed. Prentice Hall E.C.,1995.
información y menajes en forma oral o escrita de manera [14] S. Skogestad y I. Postlethwaite. “Multivariable Feedback Control:
comprensible. Analysis and Design”. John Wiley & Sons, 1996.
[15] A. Oppenheim, “Señales y Sistemas”, 2nd ed., Ed. Prentice Hall, 1989.
• Habilidad para crear documentos como ensayos, [16] N. S. Nise. “Sistemas de Control para Ingenieria”. Ed. CECSA. 2004
instrucciones, manuales, reportes de laboratorio, graficas, [17] R. C. Dorf y R. Bishop. “Sistemas de Control Moderno”. Ed Prentice
mapas conceptuales, entre otros. Hall. 2005.
[18] C.A. Smith, A.B. Corripio. “Control Automático de Procesos”. Noriega
C. Competencias Actitudinales – Saber Ser Editores, 1996.
[19] D. Proakis, D. Manolakis, “Tratamiento Digital de Señales”. Prentice
Comprende las actitudes y disposiciones personales y Hall, 1996.
profesionales. La participación, la responsabilidad y la [20] Software MATLAB.
tolerancia constituyen un sistema complejo de competencias [21] Software ORCAD.
[22] Software LABVIEW
que regulan el comportamiento o desempeño del profesional
en las relaciones de interacción.
REFERENCIAS WEB
• Capacidad para lograr consensos y acuerdos.
[23] http://www.questlink.com
• Capacidad para respetar la forma de pensar y de actuar de [24] http://www.elprisma.com/apuntes/
sus compañeros. [25] http://www.mathworks.com
• Capacidad para responder por sus actos y estar consciente [26] http://www.control-automático.net/info-acad/
[27] http://www.ifac-control.org
de las consecuencias que de ellos derivan. [28] http://www.ni.com.

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[29] http://www.control.lth.se/education.
[30] http://www.freescale.com

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