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DEPARTAMNETO ACADÊMICO DE ELETROELETRÔNICA E SISTEMA DA INFORMAÇÃO

Disciplina: Otimização Energética de Sistemas Térmicos 2009-1

CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL

Introdução:

Afinal o que é um CLP? A NEMA, National Electrical Manufacturers

Association (entidade dos Estados Unidos da América), define um controlador lógico
programável (CLP), como:

um controlador programável é um equipamento eletrônico de

funcionamento digital e que utiliza uma memória programável para o
armazenamento interno de instruções para implementar funções específicas,
tais como lógica, seqüenciamento, temporização, contagem e aritmética,
para controlar por meio digital ou analógico as entradas /saídas de vários
tipos de máquinas ou de um processo.

Controladores lógicos programáveis, ou controladores programáveis, são

considerados, hoje em dia, como computadores industriais especializados. O CLP aceita
entradas tais como interruptores e sensores, por exemplo, avalia-as baseado em um
programa (lógica), e altera os estados das saídas para controlar uma máquina ou processo.

Professor Moacir Machado

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Inicialmente os controladores lógicos programáveis foram usados para substituir

a tradicional lógica de relé, porém, com a sua crescente funcionalidade é encontrado em
muitas aplicações mais complexas.

1. UMA BREVÍSSIMA HISTÓRIA DO CLP

O advento do CLP começou nas décadas de 1960 e 1970, para substituir os

tradicionais controles por hardware por meio de fios e, desde então, é a opção
predominante para controles industriais. Antes do CLP, a maioria do controle das
máquinas era realizado por contatos de relés. O controle era realizado por meio da
"lógica" de hardware através do posicionamento adequado de fios. Alterações à lógica
do trabalho eram demoradas e também dispendiosas.

Em 1968, a divisão Hidramática da General Motors especificou os critérios para

a concepção do que se tornaria o primeiro controlador lógico programável. Eles
solicitaram um sistema de estado sólido que: sobrevivesse ao ambiente industrial e
pudesse ser facilmente programado pela unidade de engenheiros e técnicos, e que
também pudesse ser reprogramado e reutilizado.

A proposta vencedora foi de Bedford Associados - que introduziu o controlador

digital Modular (Modicon). A Modicon ainda hoje é uma popular marca de CLP, e
atualmente é propriedade da Schneider Electric. Outras marcas de fabricantes de CLP
são: Allen-Bradley, Siemens, Omron, e GE.

A indústria automotiva foi o grande início para os controladores lógicos

programáveis (CLP). Eles queriam um método de programação que pudesse ser
facilmente compreendida pelos seus engenheiros de controle e técnicos existentes à
época. O resultado deste desejo foi uma linguagem de programação chamada Relay
Ladder Logic (ou "escada lógica").

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O layout da Lógica Ladder é muito semelhante à leitura para os diagramas de

comando que utilizam relés para controles. A Lógica Ladder é ainda hoje uma das mais
populares linguagens para a programação de CLP, contudo muitas outras têm sido
desenvolvidas ao longo dos anos.

2. COMPONENTES BÁSICOS DO CLP

A utilização de Controladores programáveis tem crescido em todas as

aplicações industriais de controle, devido à facilidade que eles trazem para realizar um
controle, tais como: a facilidade de programação, a facilidade de instalação elétrica, a
facilidade de instalação do equipamento e da facilidade de mudança. Os CLP abrangem
uma ampla gama de tamanhos, mas todos contêm seis componentes básicos:

1. processador ou unidade central de processamento (CPU); 2. rack para montagem.

3. bloco de entrada; 4. bloco de saída; 5. alimentação;

6. unidade de programação, dispositivo, ou software utilizável em um PC.

A Figura 1 apresenta o trilho para fixação do CLP no local da aplicação. A Figura 2 nos
apresenta um tipo de CLP de pequeno porte.

Figura1- Trilho DIN para montagem do CLP no painel elétrico.

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Figura 2- Controlador Lógico Programável de pequeno porte e suas partes constituintes.

Vamos começar com os componentes físicos explicando o que você vê ao olhar

para um sistema CLP - e, em seguida, explorar o que se passa no interior de cada parte,
e como os elementos se relacionam entre si.

A maioria dos médios a grandes sistemas de CLP são montados de tal forma que
os componentes individuais - CPU, Entradas / Saídas, Fonte de Alimentação- são
módulos distintos que são mantidos juntos dentro de um rack. Em pequenos sistemas de
CLP, todos estes componentes podem estar contidos em um módulo único.

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2.1 Fonte de Alimentação

A fonte de alimentação interna fornece corrente contínua para operar a lógica do

processador e dos circuitos de entrada / saída dos módulos. As tensões de alimentação
mais utilizadas são as tensões de 24V DC ou, 120 VCA.

2.2 Processador (CPU)

O processador, unidade central de processamento, ou CPU é o "cérebro" do

CLP. O tamanho e o tipo de CPU irão determinar coisas como: as funções de
programação disponíveis, o tamanho da aplicação lógica que pode ser realizada, a
quantidade de memória disponível, e a velocidade do processamento.

2.3 Conjunto de Entradas/saídas (Input/Output)

As entradas transportam sinais a partir do processo para o controlador e que

podem ser, por exemplo, interruptores e sensores de pressão, dentre outras
possibilidades. Estas entradas são como os sentidos e são os sensores do CLP.

Saídas são os dispositivos que o CLP utiliza para enviar as alterações para o mundo.
Estes dispositivos são os atuadores do CLP e que podem mudar para ajustar ou
controlar o processo. Motores, lâmpadas, relés e bombas são exemplos destes
dispositivos.

Diversos tipos de entradas e saídas podem ser conectadas a um CLP. Elas podem
ser divididas em dois grandes grupos: analógico e digital. Entradas e saídas digitais são

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aquelas que operam, devido a uma mudança denominada discreta ou binária, tal como:
ligado / desligado, sim / não. Entradas e saídas analógicas mudam continuamente seu
valor, ao longo de uma faixa variável, tal como a pressão e a temperatura.

2.4 Dispositivo de Programação

O CLP é programado por meio de um dispositivo programador específico, ou

um software em um computador, que pode carregar e alterar a lógica para o seu interior.
A maioria dos modernos CLP são programados usando-se o software em um PC ou
computador portátil. Sistemas mais antigos utilizam um dispositivo de programação
personalizado.

3. OPERAÇÃO BÁSICA DE UM SISTEMA CLP

O funcionamento de um CLP é simples e direto. O Processador ou a CPU compreende

três processos: (1) escaneia ou " lê" os sinais de entrada - a partir de dispositivos de
entrada - e atualiza a tabela das entradas, (2) executa ou "resolve" o programa lógico –
feito pelo usuário- e atualiza a tabela de saídas, (3) "escreve", nos dispositivos de saída.

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3.1 Programa do CLP

Para que um CLP seja útil, é preciso primeiro ter um programa ou lógica para a CPU
executar. Um engenheiro de sistemas ou um técnico programador de CLP irá primeiro
criar o programa lógico em um software rodando em um computador pessoal. Essa
lógica de programação deve ser escrita em linguagem específica de programação, tal
como: Lógica Ladder, Lista de Instruções, Gráfico de Função Seqüencial, ou qualquer
uma das linguagens padronizadas pelo IEC. O programador irá, então, fazer o download
do programa, denominado programa aplicativo, para o CLP. Isto é feito conectando-se
temporariamente, através de um cabo, o PC ao CLP. Uma vez que o programa é
instalado ou transferido para a CPU não é mais necessário que o PC permaneça ligado.

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3.2 Varredura Básica

Uma vez que o programa está na CPU, o CLP é posto para funcionar – função também
conhecida como "run"- e o CLP passa a executar o programa aplicativo repetidamente.
Além de executar o programa, a CPU lê regularmente o status dos dispositivos de
entrada, processa estas informações segundo a lógica do programa aplicativo, e envia os
dados para os dispositivos de saída. The Input system senses the status of the real world
inputs (a switch, a level, etc.), translates them to values that can be used by the CPU,
and writes those values to the Input table. O sistema detecta o estado de entrada oriundo
do mundo real (por exemplo: uma chave, um sensor de nível, um sensor de pressão, um
sensor de proximidade, etc), traduz estes valores para outros valores que podem ser
utilizados pela CPU, e escreve os valores de entrada para uma "tabela imagem" das
entradas. Em seqüência o programa aplicativo é executado, e grava os valores para a
"tabela imagem" de saída. O sistema de Saída, em seguida, converte o valor de saída
para um valor adequado a uma mudança do mundo real (por exemplo: motor ligado,
válvula aberta, etc).

Este processo de leitura das variáveis de entradas (oriundas do mundo real), a execução
lógica do programa e a escrita nas saídas é chamado de varredura (Scan ou Sweep) do
CLP.

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A CPU continuamente Lê as entradas, Resolve a lógica do programa aplicativo, e

Escreve nas saídas (existem outras tarefas que a CPU executa - que será discutido mais
tarde). É importante compreender a varredura, pois pode ditar o modo como um
programador estrutura a lógica de programação.

3.3 Memória

O programa de controle ou programa aplicativo é armazenado na memória, e assim

como o CLP executa a lógica de controle ele pode também ler e armazenar os valores na
memória. Os valores também podem ser utilizados e referenciados pelo programa
aplicativo.

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4. DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SAÍDA DO CLP

O conceito de I/O refere-se à entrada / saída do CLP. I/O é a informação que representa
os dados que são recebidos a partir de dispositivos sensores e também representa os
comandos que são enviados para os atuadores e dispositivos de indicação (do mundo
real). O Sistema de I/O é o conjunto de elementos físicos do sistema de controle o qual
pode fornecer ou utilizar os dados de I/O. Existem dois tipos principais de I/O:
1. Digital - dispositivo binário, o qual deve estar em um de apenas dois estados
possíveis: ligado ou desligado.

2. Analógicos - dispositivos contínuos, que "sentem" e respondem a uma determinada

faixa de valores.

4.1 I/O Digital

O dispositivo de entrada digital pode estar na condição de ligado ou desligado e não

pode assumir qualquer outro valor. Por exemplo, sensores digitais de posição não
indicam a localização exata de um objeto, mas somente se este objeto está dentro de
uma determinada área de interesse. Dentre os dispositivos de campo utilizados como
entrada para o CLP podemos citar as: chaves de pressão, chaves fim de curso,
interruptores e fotosensores. Dentre os dispositivos de campo interligados a saída do
CLP, podemos citar: relés, motor de partida, e válvulas solenóides.

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4.2 I/O Analógica

Os dispositivos de Entrada analógicos detectam variáveis contínuas. A informação que

eles fornecem é dada dentro de uma faixa contínua de valores, e não somente uma
indicação de ligado ou desligado. Como entradas analógicas típicas podem ser citadas a
pressão, a temperatura e a velocidade, dentre outras.

Os dispositivos de saída analógica respondem a uma série de valores de saída do

controlador. As saídas analógicas mais comuns incluem velocidade de um motor,
posição de uma válvula, pressão atmosférica, etc.

Os módulos de I/O conectam o "mundo real" dos dispositivos de campo ao controlador.

Eles convertem os sinais elétricos utilizados nos dispositivos de campo em sinais
eletrônicos que podem ser utilizados pelo sistema de controle, traduzindo estes valores
do mundo real para uma tabela de I/O interna ao CLP.

Os módulos de I/O comunicam-se com a CPU do CLP de um dos três modos possíveis:

Módulos Compactos de CPU + I/O localizados no mesmo rack ou estação- neste caso a
comunicação tem lugar dentro do rack (prateleira) ou através da parte traseira do
equipamento.

Módulos de expansão de I/O- são módulos que permitem que os módulos I/O estejam
localizados nas mesmas prateleiras ou estações que a CPU do CLP, mas fisicamente
separados do controlador.

Dispositivo de rede - módulos que podem se comunicar com um controlador através de

uma rede. As redes industriais são utilizadas para interligar dispositivos de campo com
os controladores. As redes mais comuns são FieldBus, Profibus, e DeviceNet.

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5. PONTO DE CONTAGEM DE I/O E O TAMANHO DO

SISTEMA DE CLP

O número de dispositivos de I/O utilizados dentro de um sistema de controle é chamado

de "ponto de contagem". Dados oriundos de dispositivo Analógico requerem
significativamente mais manipulação e processamento do que dados oriundos de
dispositivo digital. Pontos de contagens digitais e analógicos são considerados
separadamente. O número total de pontos digitais e analógicos é usado para dar uma
indicação do tamanho de um sistema de controle.

6. LÓGICA LADDER

A Lógica Ladder, ou Diagrama Ladder, é a mais comum das linguagens de

programação utilizadas para programar um CLP.

A Lógica Ladder foi uma das primeiras abordagens utilizadas para a programação de
CLP. Ela tomou emprestado a simbologia dos diagramas elétricos de relés o qual era de
domínio dos eletricistas das plantas industriais.

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Os símbolos utilizados na Lógica Ladder consistem de um barramento de alimentação

posicionado à esquerda e outro à direita. Já os circuitos individuais são conectados da
esquerda do barramento de alimentação para o barramento de alimentação da direita.

A lógica de cada circuito (ou degrau) é resolvido a partir da esquerda para a direita. Os
símbolos desse esquema lembram uma escada - com duas calhas laterais e circuitos que
lembram degraus em uma escada.

A imagem acima tem um único circuito ou "degrau" da escada.

1. Se a Entrada 1 está energizada-ligada (ON) (ou verdadeiro) – a alimentação (lógica)

completa o circuito vindo do barrramento da esquerda para o barramento da direita, o
que leva a Saída 1 para energizado-ligado (ON) (ou verdadeiro).

2. Se a Saída 1 está desenergizada-desligada (OFF) (ou falso) - então o circuito não é

concluído e a lógica não flui para a direita - e a Saída 1 está desenergizada-desligada.
(OFF).

Existem muitos símbolos disponíveis na Lógica Ladder - incluindo Temporizadores,

Contadores, Funções Matemáticas, e Movimentação de Dados – de tal forma que
qualquer condição lógica ou condição de malha de controle podem ser representados em
Lógica Ladder. Com apenas uma porção de símbolos base - Contato Normalmente
Aberto, Contato Normalmente Fechado, Bobina Normalmente Aberta, Bobina
Normalmente Fechada, Temporizador, Contador – muitas condições lógica podem ser
representadas.

6.1 Básico da Logica Ladder: Contatos & Bobinas - Normalmente Abertos

/ Parte 1

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Com apenas o Contato Normalmente Aberto e a Bobina Normalmente Aberta – é

possível uma surpreendente variedade de condições lógicas básicas que podem ser
representadas.

Contato Normalmente Aberto.

Este tipo de contato é usado para representar qualquer entrada para a lógica de controle
- um interruptor ou sensor, um contato vindo de uma saída, ou apenas uma saída interna
(virtual).

Quando da resolução do programa aplicativo, uma determinada entrada pode ser levada
para a condição de ligada (ON - nível lógico 1). Se ela estiver na condição de ligada
(ON), o contato será fechado e permitirá o fluxo de alimentação (lógica) da esquerda
para a direita. Por outro lado, se o estado da entrada for de desligado (OFF- nível lógico
0), o contato é aberto e não haverá fluxo de alimentação (lógica) da esquerda para a
direita.

Bobina Normalmente Aberta.

Este símbolo é usado para representar qualquer saída discreta da lógica de controle.

Quando da resolução do programa aplicativo, se a lógica à esquerda da bobina é

VERDADEIRA, a saída é energizada-ligada (ON- nível lógico 1).

Resolvendo um degrau simples

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Suponhamos que uma chave é conectada a Entrada 1 do CLP, e uma lâmpada é

conectada através da Saída 1. A lâmpada não brilha (está desligada) quando a Saída 1
está desenergizada-desligada (OFF), e brilhará quando a Saída 1 estiver energizada-
ligada (ON).

Quando a Entrada 1 = OFF (nível lógico 0) o contato permanece aberto e a alimentação

não flui da esquerda para a direita. A saída 1 permanece OFF (nível lógico 0) e a
lâmpada não brilha.

Quando a Entrada 1 = ON (nível lógico 1), então, o contato fecha, a alimentação flui da
esquerda para a direita. A Saída 1 = ON (nível lógico 1) e a lâmpada brilha.

6.2 Básico da Logica Ladder: Contatos & Bobinas - Normalmente Fechado

/ Parte 2

Outro conjunto de contatos e bobinas básico, e que podem ser utilizados na Lógica
Ladder, são os Contatos Normalmente Fechados e as Bobinas Normalmente Fechadas.
Estes trabalham tal como os seus homólogos normalmente aberto, só que de modo
contrário.

Quando da resolução do programa aplicativo, se o sinal do mundo real, que está

conectado à entrada do CLP, é = OFF (nível lógico 0) a alimentação (lógica) fluirá da
esquerda para a direita. Se o estado da entrada for ON (nível lógico 1) a alimentação
(lógica) não fluirá da esquerda para a direita.

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Quando da resolução do programa aplicativo, se a lógica da bobina é o nível lógico 0, a

alimentação será aplicada ao dispositivo de campo conectado à porta de saída do
CLP. Se, por outro lado, a lógica da saída do CLP for nível lógico 1, significa que a
alimentação não será aplicada ao dispositivo de campo conectado à porta de saída
do CLP.

6.3 Básico da Lógica Ladder: O degrau da lógica E, e o degrau da lógica

OU

O Degrau da Lógica E

A lógica E é uma condição lógica fundamental e que é facilmente representada na

Lógica Ladder.

Suponhamos que uma chave é conectada a entrada denominada Chave 1, uma segunda
chave é conectada a entrada denominada Chave 2, e uma lâmpada é conectada através
da saída denominada Lâmpada 1; de tal modo que a lâmpada está desligada quando
Lâmpada 1 = OFF, e está ligada quando Lâmpada 1 = ON. Isto se assemelha a uma
lâmpada em um corredor de uma casa onde dois interruptores, em ambas as
extremidades do corredor, podem ligar / desligar a luz.

Para que a Lâmpada 1 ligue, a Chave 1 E a Chave 2 devem ambas estarem ON. Se a
Chave 1 = OFF, a alimentação (lógica) flui do barramento a partir da esquerda, mas
pára na Chave 1. A lâmpada 1 estará desligada (OFF) independentemente do estado da
Chave 2. Se a Chave 1 = ON, a alimentação chega até a Chave 2, mas se a Chave 2 =
OFF, a alimentação não pode mais fluir para a direita, e a Lâmpada 1= OFF. Por outro

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lado, se a Chave 1 = ON E a Chave 2 = ON, o fluxo de alimentação para a Lâmpada 1 é

estabelecido e seu estado lógico = ON. A Lâmpada brilhará.

O Degrau da Lógica OU

A lógica OU é uma condição lógica fundamental e que é facilmente representada na

Lógica Ladder.

Suponhamos que uma chave é conectada a entrada denominada Chave 1, uma segunda
chave é conectada a entrada denominada Chave 2, e uma lâmpada é conectada através
da saída denominada Lâmpada 1; de tal modo que a lâmpada está desligada quando
Lâmpada 1 = OFF, e está ligada quando Lâmpada 1 = ON. Neste exemplo, queremos
que a luz acenda-se quando a Chave1 OU a Chave2 estiver ligada (ON).

Se a Chave 1 = ON, a alimentação flui para a Lâmpada 1, ligando-a (ON). Se a Chave 2

= ON, a alimentação também flui até a Lâmpada 1, ligando-a (ON). Se a Chave 1 e a
Chave 2 são ON, a Lâmpada 1 é ligada (ON). A única maneira da Lâmpada 1 estar
desligada (OFF) é se a Chave1 e também a Chave 2 estiverem desenergizadas-
desligadas (OFF).

6.4 Temporizadores & Contadores Básicos

Muitas vezes queremos atuar em um programa de controle baseado não somente nos
estados de entradas e saídas discretas. Às vezes necessitamos que uma ação ocorra
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depois de um determinado atraso, ou então contar o número de vezes que uma chave é
acionada. Para realizar estas tarefas simples, dispomos de Temporizadores e
Contadores.

Temporizadores Básicos

Um temporizador é simplesmente um bloco que tem uma entrada e uma saída que se
altera baseada no tempo. Existem dois tipos básicos de temporizadores, o temporizador
na energização (On-Delay Timer) e o temporizador na desenergização (Off-Delay
Timer).

1. On-Delay Timer - este temporizador tem uma entrada (IN) e, quando acionado
por esta entrada (nível lógico 1), espera um tempo pré-seletado para em seguida
comutar a sua saída para ON (ou, em outras palavras, permite a lógica fluir após
o retardo de tempo). No terminal denominado PT é onde colocaremos o fator
que, multiplicado pela base de tempo do temporizador, nos dará o atraso de
tempo desejado.

2. Off-Delay Timer - este temporizador tem uma entrada (IN) e, quando acionado
por esta entrada (nível lógico 1), comuta imediatamente a sua saída para ON
(nível lógico 1). Quando a entrada (IN) é desenergizada (vai para nível lógico 0)
o temporizador ainda mantém a sua saída energizada (ON - nível lógico 1), e
somente comutando-a para OFF (nível lógico 0) depois de transcorrido o tempo
pré-seletado. No terminal denominado PT é onde colocaremos o fator que,

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multiplicado pela base de tempo do temporizador, nos dará o atraso de tempo

desejado.

Contador Básico

Um contador básico realiza a contagem do número de eventos que ocorrem em uma

entrada. Existem dois tipos básicos de contadores – Contador Crescente (Up counter) e
Contador decrescente (Down counter).

1. Contador Crescente (Up Counter) - como seu nome indica, a cada evento*
ocorrido na entrada (CU) do contador, ele incrementa uma unidade em sua
contagem. Depois de transcorridos tantos eventos quantos foram os eventos pré-
seletados, a saída do contador é energizada (ON- nível lógico 1). No terminal
denominado PV é onde colocaremos o total de eventos que desejamos que fosse
contado. O terminal R do contador permite que a contagem seja reinicializada a
qualquer tempo, bastando que a Entrada 4 seja energizada-ligada (ON – nível
lógico 1).

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2. Contador Decrescente (Down Counter) – neste tipo de contador, a cada evento*

ocorrido na entrada (CD) do contador, ele decrementa uma unidade em sua
contagem. Depois de transcorridos tantos eventos quantos foram o total de
eventos pré-seletados, a saída do contador é energizada (ON- nível lógico 1). No
terminal denominado PV é onde colocaremos o total de eventos que desejamos
que seja decrementado. O terminal R do contador permite que a "decremento da
contagem" seja reinicializada a qualquer tempo, bastando que a Entrada 7 seja
energizada-ligada (ON – nível lógico 1).

evento*- será contado um evento a cada

borda de subida do nível lógico 1 existente na
entrada IN do contador.

ligado

desligado

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7. COMUNICAÇÕES COM PL C

Para controlar uma máquina ou processo, muitas vezes vários controladores ou

dispositivos inteligentes devem trabalhar juntos para realizar tal tarefa. Para
conseguirem trabalhar em conjunto, esses dispositivos devem se comunicar. Antes
mesmo de o CLP começar a funcionar, é necessário transferir a configuração lógica de
controle desenvolvida no PC para a CPU do CLP. Isto significa que uma comunicação
entre os dois dispositivos deve ser estabelecida. Por esta razão, é importante que
tenhamos uma compreensão, ainda que básica, de como se processa a comunicação do
CLP.

7.1 Rede de Comunicações Industriais

Uma rede de comunicações industriais é um sistema formado por dispositivos

eletrônicos que estão ligados com a finalidade de compartilhar informações entre si. A
rede pode ser composta por: CLP atuando como controlador, dispositivos de I/O,
interfaces para o operador e computadores HMI/SCADA, além de muitos outros
possíveis elementos. Cada elemento tem um endereço na rede o que possibilita somente
um único nome ou rótulo para cada um dos diferentes dispositivos.

Redes Industriais possibilitam comunicação bidirecional e em tempo real. Cada

dispositivo tem componentes eletrônicos específicos para permitir a: transferência de
dados entre os elementos; partilha de uma mesma mídia; comunicação segundo um
mesmo protocolo.

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Protocolos de Rede Industrial

Os protocolos de rede estabelecem as regras que devem ser seguidas por dois ou mais
dispositivos para compartilhar dados. Eles descrevem como os dispositivos estabelecem
e mantêm as comunicações. Exemplos de protocolos de rede comunicação incluem
DeviceNet, Profibus-DP, e Ethernet.

Rede Determinística

Muitas redes industriais são determinísticas. Se uma rede é determinística, isto significa
que a comunicação ocorre dentro de um determinado intervalo de tempo. As redes
industriais determinísticas existem porque muitos sistemas de controle exigem resposta
em tempo real aos dados.

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