PROPUESTA METODOLÓGICA PARA LA TRANSFORMACIÓN DE DATUM

UTILIZANDO EL MODELO DE 7 PARÁMETROS DE HELMERT, Y

PROPAGACIÓN DE ERRORES A COORDENADAS TM

Rodrigo Miranda Guerra

Universidad Tecnológica Metropolitana
Facultad de Humanidades, Escuela de Cartografía
San Ignacio N° 171, Santiago.
Departamento Geodésico, IGM
Nueva Santa Isabel N° 1640, Santiago.
rmiranda9@yahoo.com
Resumen:
La temática de esta investigación se fundamenta en la problemática que
implica la transformación de Datum entre Sistemas de Referencia Geodésicos
(SRG), esto debido a la implantación del SRG SIRGAS por parte del Instituto
geográfico Militar IGM sobre el territorio nacional.
El documento consiste en una propuesta metodológica que forma parte
del trabajo de Tesis “Evaluación de la Pertinencia y Significancia de dos
Metodologías de Transformación Interdatum para SIRGAS con modelos de 3 y 7
Parámetros para Cartografía Regular”.
Esta propuesta se desarrolla principalmente debido a la necesidad que
existe de coherencia de la información cartográfica en un nivel geométrico,
principalmente debido a la introducción de proyectos como el Sistema Nacional
de Información Territorial SNIT que tiene un carácter interinstitucional.
El cambio de SRG afecta la representación geométrica en tamaño, forma
y orientación de los elementos del terreno, esto debido a que los sistemas
antiguos tienen un origen en las observaciones astronómicas y son de carácter
local, contrario a los SRG globales como SIRGAS de origen satelital. Los
principales afectados serán aquellos usuarios de cartografía de escala de detalle
(Urbanistas, Catastro, Empresas Mineras, Forestales, Pesqueras, etc), ya que al
cambiar el SRG, se verán afectadas las entidades representadas.
El método propuesto incluye al modelo de 7 parámetros, el cual
transforma coordenadas tridimensionales (X, Y, Z) entre dos SRG, y que genera
para cada punto a ser transformado 3 ecuaciones lineales con 7 incógnitas cada
una, por lo tanto este se resuelve por el Método de los Mínimos Cuadrados
(MMC).

Abstract:

The thematic of this investigation had its basis in the problematic that
involve the Datum shift between Geodetic Reference System (GRS), this due to
the introduction of SIRGAS by the Instituto Geográfico Militar (IGM).
This work consist in a methodological proposal which is part of the thesis
work “Evaluation of Relevance and Significance of two Methodologies of Datum
Shift for SIRGAS with 3 and 7 Parameters Models for Regular Cartography”.
 This proposal is developed principally due to the necessity for consistent
cartographic information at a geometrical level, principally due to the introduction
of projects like the National System of Territorial Information (SNIT), which have
an interinstitutional character.
The GRS change will affect the geometric representation in size , form and
orientation of the terrain elements, this due what for classical systems were
materialized by means of astronomic observations, opposite at the global GRS
like SIRGAS with a satellital origin. The principal affected will be the users of
detail scale cartography (Urbanism, Census, Mining Companies, Forestall
Companies, Fishery Companies, etc), this is because with the change of GRS
will be affected the cartographic entities.
The proposal method include the 7 parameters model which transform
tridimentional coordinates (X, Y, Z) between two GRS’s and generate for each
point to be transformed 3 linear equations with 7 unknowns, is that for that the
system is solved by means of the Least Square Method (LSM).

Introducción:
La necesidad de contar con un Sistema de Referencia Geodésico (SRG)
de carácter global y que se adapte a las técnicas de posicionamiento relativo
GPS, han llevado a los países de América al desarrollo de SIRGAS como un
referencial único para el continente, a diferencia de la variedad de SRG que se
utilizan actualmente y que fueron materializados por métodos clásicos, SIRGAS
es materializado por métodos satelitales.
Al tener los SRG distintos orígenes, existe entre ellos, una variación de
las coordenadas cartesianas x, y, z, de los vértices de las redes clásicas con
respecto a SIRGAS, estas variaciones pueden ser descritas por modelos de 3 o
7 parámetros, siendo este último el utilizado como desarrollo metodológico, par
la obtención de estos a partir de una serie de vértices de redes geodésicas por
el Método de los Mínimos Cuadrados (MMC).
Una vez determinados los parámetros para realizar la transformación de
Datum, se propaga el error a las coordenadas cartesianas tridimensionales, para
finalmente llevar estas covarianzas a las coordenadas planas TM, con el fin de
poder determinar las elipses de error estándar para cada vértice de la red
geodésica, o a todo punto de interés.

Sistemas de Referencia Geodésicos Clásicos:

Estos sistemas, se encuentran definidos por un elipsoide dado, y un punto
Datum con coordenadas astronómicas Φ, Λ, y geodésicas ϕ, λ, conocidas, altura
ortométrica H conocida, y un azimut astronómico y geodésico conocido hacia
otro vértice de la red, además se conocen de este punto las componentes de la
desviación de la vertical ξ, η, (si existen), y una ondulación geoidal N nula.
Los SRG clásicos, se caracterizan por poseer un carácter local o regional
(PSAD-56, SAD-69, HITO-XVIII), Figura 1, y poseen precisiones menores que
los sistemas modernos, esto debido a la propagación de los errores sistemáticos
asociados a las precisiones de los instrumentos utilizados en su materialización,
y a los modelos matemáticos utilizados para la determinación de las
coordenadas de los vértices de las cadenas de triangulación.
Centro de Masas de la
Tierra Centro del Elipsoide

Datum

Figura 1: Datum Clásico.

Sistemas de Referencia Geodésicos Satelitales:

Estos SRG, tienen como característica principal el hecho de ser paralelos
al eje medio de rotación terrestre y tener un carácter global en su
materialización, ser sistemas de referencia inerciales, y hallarse centrados y fijos
en el centro de masas de la Tierra (Earth Centered Earth Fixed).
Estos sistemas (WGS-84, SIRGAS) se encuentran determinados por
Observaciones Satelitales, Doppler, Very Large Base Iinterfeometry,
determinando redes de vértices en un nivel global para su materialización
(Figura 2).
Centro de Masas de la
Tierra Centro del Elipsoide

Figura 2: Datum Satelital Global.

Las precisiones obtenidas por las técnicas de posicionamiento satelital,
son ostensiblemente superiores a las obtenidas por los métodos clásicos de la
geodesia.

Transformación de Datum por el Modelo de 7 Parámetros de Helmert:

Con el objetivo de llevar la cartografía nacional a un SRG de carácter
global, como lo es SIRGAS, se propone para la transformación de coordenadas
horizontales el modelo de 7 parámetros, definido por la ecuación matricial:

 x t   ∆x   1 ω −ψ   x 
 t   
 y  =  ∆y  + k  − ω 1 ε   y  (1)
 z t   ∆z   ψ −ε 1   z 
 
donde:
x, y, z son las coordenadas cartesianas de un vértice geodésico
cualesquiera medidas en el SRG antiguo.
xt, yt, zt son las coordenadas del mismo punto en el SRG nuevo.
∆x, ∆y, ∆z son las traslaciones de ejes coordenados.
ε corresponde a la rotación del eje x
ψ corresponde a la rotación del eje y
ω corresponde a la rotación del eje z
k es un factor de escala entre los dos sistemas debido a la diferencia en
tamaños de estos
los ángulos ε, ψ, ω, son denominados ángulos de Euler, y presentan para este
problema (Transformación de Datum), valores pequeños.
zt

yt
xt y

Figura : Coordenadas Antiguas X, y Coordenadas nuevas Xt.

Ajuste del modelo:

Debido a que en el modelo, se presentan más incógnitas que ecuaciones
para cada punto, por lo tanto, para obtener una estimación de las incógnitas
(parámetros), se procede utilizando el ajuste por mínimos cuadrados, para esto,
se desarrolla el modelo descrito por (1), obteniendo las 3 ecuaciones, que se
escriben:

x t = ∆x + kx + ωy − ψz = f 1
y t = ∆y − ωx + ky + εz = f 2 (2)
z t = ∆z + ψx − εy + kz = f 3

donde el vector de parámetros vendrá dado por la expresión:

  ∆x 
 ∆y 
 
 ∆z 
  (3)
X = ψ 
ε 
 
ω 
k
 

Para hallar la solución del sistema, al tener este 7 incógnitas en 3

ecuaciones, por propiedades matemáticas, este sistema posee infinitas
soluciones, por lo tanto se deben considerar varios juegos de ecuaciones, esto
es decir, varios vértices geodésicos con el fin de ajustar el modelo para hallar
una solución aceptable, este ajuste será desarrollado por el método Paramétrico
de los mínimos cuadrados.
Comienza este método con la problemática de obtener el mejor estimador
del vector X de incógnitas, donde:

Xˆ = X 0 + δ (4)

Comenzando con el modelo funcional linealizado (Taylor):

An,u δu,1 + Ln,1 = vn,1 (5)

con parámetros de observación X0, el vector v corresponde a los residuales de

la observación.
El mejor estimador es el que satisface la condición de los mínimos
cuadrados:

φ = vt P v = mín. (6)
donde P es la matriz de los pesos, además P cumple la condición:

P ∝ Σ-1.

Para este caso en particular, en el que no se conocen los valores de las

varianzas para el sistema antiguo, se asumirá a la matriz de pesos como la
identidad I.
Ahora, la función de variación φ (6) puede escribirse como forma
cuadrática:

φ = (An,u δu,1 + Ln,1)t Pn,n (An,u δu,1 + Ln,1) = mín.

luego, omitiendo las dimensiones para mayor facilidad de cálculo:

φ = δ t (A t P A) δ + 2 A t P L δ + L t P L = mín. (7)
para que (7) sea mínimo, sus derivadas con respecto a todas las variables
deben ser cero (tangentes horizontales), luego la variable de minimización es el
vector δ, escribiendo:
∂φ
φ = mín. ⇒ =0
∂δ
donde:
∂φ
= 2( A t PA )δ + 2 A t PL = 0
∂δ
(A t P A) δ + A t P L = 0
sin embargo, P = I, luego :
δ = -(A t I A)-1 At I L (8)

Para lograr el ajuste del modelo de 7 parámetros, se debe comenzar por montar
la matriz A, para lo cual se toman las derivadas parciales de las ecuaciones f1,
f2, f3, con respecto a cada una de las 7 incógnitas, obteniéndose la matriz
jacobiana A:
∂f
A= (9)
∂x x 0

ahora, considerando la expresión del modelo linealizado, se construye la matriz

A, obteniendo:

1 0 0 − z 0 y x

A = 0 1 0 0 z −x y  (10)
0 0 1 x − y 0 z 

esta matriz A está dada para un solo vértice, por lo tanta la misma matriz, se
repite para L1, L2, ..., Ln vértices observados.
Una vez obtenidos los parámetros, con el fin de determinar los errores de
la transformación, se determina la matriz Varianza-Covarianza de estos, la cual
viene dada por la expresión (asumiendo σ 02 = 1 ):

∑ Xˆ
= ∑δ = At IA( )
−1
(11)

Propagación de errores:
Una vez que ha sido determinada la matriz Varianza –Covarianza de los
parámetros, esta, debe ser propagada a las coordenadas transformadas para
analizar su precisión, siguiendo la fórmula para propagar covarianzas de (13), se
llega a la expresión:

∑ xt y t z t
=A∑ Xˆ At (12)

una vez determinada la matriz de covarianzas de las coordenadas cartesianas

en el nuevo sistema, deben propagarse estas a las coordenadas horizontales ,
, escribiendo:
 ∑ϕλ = U ∑ xt yt zt
Ut (13)

en donde U corresponde a la matriz jacobiana de las coordenadas

tridimensionales:

 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 
 ∂x ∂y ∂z  (14)
U = 
 ∂λ ∂λ ∂λ 
 ∂x ∂y ∂z 

en donde las derivadas parciales se pueden escribir, de acuerdo a las

ecuaciones de Bowring de la forma:

∂ϕ 1 1  ∂ξ ∂η  
= 
∂x 1 + tan ϕ η 2
2 η ∂x − ξ ∂x  

∂ϕ 1  1  ∂ξ ∂η  
=  η − ξ 
∂y 1 + tan 2 ϕ η 2  ∂y ∂y  
∂ϕ 1 1  ∂ξ ∂η  
= 
∂z 1 + tan 2 ϕ η 2 η ∂z − ξ ∂z  

(15)

∂ξ ∂ϑ
= 3be'2 sin 2 ϑ cosϑ
∂x ∂x
∂ξ ∂ϑ (16)
= 3be'2 sin 2 ϑ cosϑ
∂y ∂y
∂ξ ∂ϑ
= 1 + 3be'2 sin 2 ϑ cosϑ
∂z ∂z

∂η x ∂ϑ
= + 3ae'2 cos 2 ϑ sin ϑ
∂x d ∂x
∂η y ∂ϑ (17)
= + 3ae'2 cos 2 ϑ sin ϑ
∂y d ∂y
∂η ∂ϑ
= 3ae'2 cos 2 ϑ sin ϑ
∂z ∂z

∂ϑ axz
=−
∂x [
d (bd ) 2 + (az ) 2 ]
∂ϑ ayz
(18)
=−
∂y [
d (bd ) 2 + (az ) 2 ]
∂ϑ abd
=
∂z [
(bd ) 2 + (az ) 2 ]
por otro lado:
∂λ y
=− 2
∂x d
∂λ x (19)
=
∂y d 2
 ∂λ
=0
∂z
donde:

z + be' 2 sin 3 ϑ ξ
tan ϕ = =
d − ae' 2 cos 3 ϑ η
y (20)
tan λ =
x
az
d 2 = x 2 + y 2 ∧ tan ϑ =
bd

una vez determinados los errores en las coordenadas curvilíneas geodésicas, se

procede a propagar el error hacia las coordenadas TM, considerando las
ecuaciones TM de la forma:

1 d 2s 1 d 4s
x=s− ∆λ2 + ∆λ4 − …
2 dΦ 2
2 dΦ 4 (21)
ds 1 d 3s 1 d 5s
y= ∆λ − ∆λ3 + ∆λ5 − …
dΦ 6 dΦ 3
120 dΦ 5

luego, se escribe:

∑ xy
=V ∑ϕλ V t (22)

donde la matriz jacobiana V, viene definida por:

 ∂x ∂x 
 ∂ϕ ∂λ 
V =  (23)
 ∂y ∂y 
 ∂ϕ ∂λ 

y las derivadas se escriben:

∂x ds 1 d d 2 s 1 d d 4s
= − ∆λ 2
+ ∆λ4 − …
∂ϕ dϕ 2 dϕ dΦ 2 24 dϕ dΦ 4
∂y d ds 1 d d 3s (24)
= ∆λ − ∆λ3 + …
∂ϕ dϕ dΦ 6 dϕ dΦ 3
∂x d 2s 1 d 4s
=− ∆ λ + ∆λ3 − …
∂λ dΦ 2 6 dΦ 4
∂y ds 1 d 3 s 1 d 5s
= − ∆λ2 + ∆λ4 − …
∂λ dΦ 2 dΦ 3
24 dΦ 5

donde:
 ds
=ρ
dϕ
d ds
= ρη 2t cos ϕ − N sin ϕ
dϕ dΦ
(25)
d d 2s
= ρη 2t sin ϕ cos ϕ − N cos 2 ϕ + N sin 2 ϕ
dϕ dΦ 2
d d 3s
= ρ cos3 ϕt (5 − t 2 + 9η 2 + 4η 4 )
dϕ dΦ 3
d d 4s
= ρ cos 4 ϕ (5 − 18t 2 + t 4 + 14η 2 + …)
dϕ dΦ 4

con lo cual tras el desarrollo de (22), se tendrán los errores propagados

inherentes al modelo matemático de transformación de Datum utilizando 7
parámetros de Helmert.

Conclusiones y Recomendaciones:
En el presente trabajo, se han presentado algoritmos para realizar la
conversión de coordenadas de redes geodésicas atendiendo los requerimientos
de un sistema tridimensional de coordenadas cartesianas, la determinación del
error de estas coordenadas y su propagación a las coordenadas TM, con lo cual
tras transformar vértices y determinar el error de sus coordenadas, es posible
determinar utilizando elipses de error estándar la precisión de estas
transformaciones con el fin de cumplir con los requerimientos de precisión que
se exijan en trabajos geodésicos.
Se recomienda la aplicación de este modelo para realizar la
transformación de redes de carácter local referidas a SRG antiguos y que deben
ser llevadas a SRG tales como SIRGAS o WGS-84.
Además, debe tenerse en consideración que al corresponder a un método
de ajuste, mientras más grados de libertad existan para el modelo (3 vértices
dan 2 grados de libertad), el ajuste será de mejor confianza, con 2 grados de
libertad el modelo sólo es posible de ajustar teóricamente, pero en la práctica
mientras mayor sea el número de muestras (vértices en ambos sistemas), la
matriz de covarianzas (11) será de menor magnitud propagando un menor error
a las coordenadas TM lo cual minimiza los tamaños de las elipses de error.

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