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15.1 Introducción
é ùé ùé ù
v Re +L p -qL 0 L p i
d d dq df d
. .
ê úê úê ú
vq qL Re + Lq p 0 qL iq
qd qf
=
vo
ë ûë ûë û
Ro + Lo p io
0 0 0
v i
f L p 0 0 R +L p f
fd f f
.. . .
15.1
J q = Te - Tm - a q = L iq i + (L - L ) i iq - Tm - a q
qf f qd dq d 15.2
Las ecuaciones anteriores, expresadas en función de los enlaces de flujo de cada
bobina del sistema de coordenadas dqo-f son:
.
v = Re i + p l - q l q
d d d 15.3
.
v q = Re i q + p l q + q l
d 15.4
v o = Ro i o + p l o
15.5
v =R i +pl
f f f f 15.6
y: .. . .
J q = Te - Tm - a q = l iq - lq i - Tm - a q
d d 15.7
donde:
éù é
l
d
L
d 0 0 L
df
ùé ù i
d
ê ú [ ][] ê úê ú
lq 0 Lq 0 0 iq
[l] = = L i =
ëû ë ûë û
lo 0 0 Lo 0 io
l L 0 0 L i
f df f f 15.8
é ùé ùé ù é ù éù
v Re 0 0 0 i L 0 0 L i
d d d df d
ê úê úê ú ê ú êú
vq 0 Re 0 0 iq 0 Lq 0 0 iq
d
= + +
vo Ro dt
ë ûë ûë û ë û ëû
0 0 0 io 0 0 Lo 0 io
v 0 0 0 R i L L i
f f f df 0 0 f f
ùé ù
i
é 0 -wLq 0 0 d
+ê úê ú
iq
wL 0 0 0
d
ë 00 0
0
0 0
0 0
ûë û io
i
f
15.8
é ù
1 1
L' 0 0 L'
-1
é ù
d df
L 0 0 L
ê ú
d df 1
0 0 0
ê ú
0 Lq 0 0 Lq
[L] -1 = =
ë û
Lo 1
ë û
0 0 0
0 0 Lo 0
L 0 0 L
df f
1 1
L' 0 0 L'
df f
15.11
donde:
2 2
L L L L
L' = L - df L' = L - df
L' = L - d f
d d L f f L df df L
, f d y df 15.12
La matriz característica [A] es:
é ù
Re wL q R
f
- 0
L' L' L'
d d df
ê ú
wL Re wLd f
d
0
Lq Lq Lq
-1 é
[A] = - [L] ê
ë
[R] + w[G] ùúû = -
ë û
Ro
0 0 0
Lo
Re wL q R
f
- 0
L' L' L '
df df f
15.13
Los autovalores gi de la matriz característica se obtienen al resolver la siguiente
ecuación algebraica:
é ù
det êë [A] - gi [ I ] úû = 0
15.14
El eje 0 se encuentra desacoplado del resto del sistema. Esto permite reducir
en uno, el grado del polinomio característico definido por la expresión anterior. Las
resistencias de las bobinas son muy pequeñas al compararse con las reactancias de
la máquina. Aproximando a cero las resistencias del estator y rotor de la máquina, se
obtiene de las expresiones 15.13 y 15.14 el polinomio característico del sistema:
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 367 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
Ro
(go + ) ( g3 + w2 g ) = 0 ; " i = 1,2,3
Lo i i
15.15
El autovalor correspondiente al eje 0 es:
Ro
go = -
Lo , 15.16
y los otros tres autovalores son:
g =0 ; g =+jw ; g =-jw
1 2 3
15.17
é ù
L L' L'
- df df df
0
L L' L'
d d d
éé
ë
ù
[V] = ê êë V1 úû
é
ê
ë
V
2û
ù
ú
é
ê
ë
V ù
ú
3û
é
ê
ë
V ùúû ùú =
0
û ê 0 j
L'
Lq
df
L'
- j df 0
Lq ú
ë 1
0
1
0
1
0
0
1
û
15.19
ùé ù
g t
é
L L' L' k e 1
é ù
df df df
i (t) - 0 1
dh L L' L'
d d d
úê ú
g t
ê ú ê
i (t) 2
qh gt k e
i (t)ùúû = L' L' 2
k êë Viúû e i =
é é ù
ê
ë h
i (t)
=
å i 0 j df
-j df
0
ë û
Lq Lq g t
ë ûë û
fh i=1 ,2 ,3 ,0 3
k e
3
i (t) 1 1 1 0
oh g ot
0 0 0 1 ko e
15.20
Al superponer la solución homogénea y la solución particular, correspondiente a
la condición final de régimen permanente, se determinan los coeficientes ki, que
satisfacen las condiciones iniciales de las variables de estado:
-1 é ù
[ i (t=0) ] = é
ê
ë
i (0) ùúû + éêë ip (0) ùúû = [V] [k] + éêë ip (0)ùúû Þ [k] = [V] ê [i (0)] - éêë ip (0)ùúû ú
h
ë û
15.21
La solución particular del problema está forzada por las variables de control,
tensiones en bornes de las bobinas de la máquina y torque mecánico en el eje del
rotor. En el capítulo anterior se analizó el comportamiento de la máquina sincrónica
en régimen permanente, la técnica del diagrama fasorial permite evaluar las
condiciones forzantes de las fuentes en las coordenadas primitivas y transformadas.
Los fasores deben ser transformados a valores instantáneos para obtener las
soluciones particulares en el dominio del tiempo. Representar magnitudes trifásicas
sinusoidales mediante fasores y proyectar estos según los ejes d y q, es equivalente a
realizar la transformación de Park.
ùé ù
i (0
é ùé ùé ù é
Re+L s -wLq L s L L d )
V (s)
d d 0 df Id(s) d 0 0 df
+
úê ú
iq(0
ê úê úê ú ê
Vq(s) wL Re+Lqs 0 wL Iq(s) 0 Lq 0 0 )
d df
=
Vo(s) Io(s) - io(0 )
+
ë ûë ûë û ë ûë û
0 0 Ro+Los 0 0 0 Lo 0
V (s) I (s) +
f L s R +L s f L L i (0 )
df 0 0 f f df 0 0 f f
15.22
En forma compacta, el sistema anterior se expresa como:
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 369 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
[ Z (s) ] [ I (s) ] = é
êL
ù é
ú ê
ë dqofû ë i (0 ) úû + [ V (s) ]
+ ù
15.23
donde [Z(s)] es la matriz de impedancia operacional de la máquina sincrónica. El
determinante de esta matriz define los polos de la respuesta transitoria. Se observa
que cada uno de los miembros de las ecuaciones 15.22 y 15.23 tienen dimensiones
físicas de flujo magnético [Wb]. La transformada de Laplace tiene la propiedad de
transformar un balance de tensiones en el dominio del tiempo, en un equilibrio de
flujos en el dominio de la frecuencia. El determinante de la matriz de impedancia
operacional de la máquina sincrónica [Z(s)], en coordenadas dqo-f es:
2 2
D = (Ro +Lo s) [(Re +L s)(Re +Lq s)(R +L s) - w2 L L q s -L s2 (Re +Lq s) + w2 L Lq (R +L s)]
d f f df df d f f
15.24
Cuando se desprecian las resistencias del estator y del campo, la expresión
anterior se simplifica a:
2
L R
2 df
D = (Ro +L o s) [ s (s + w2) L q L (L - ) ] = L ' L q L L o s (s 2 + w 2 ) (s + o )
f d L d f Lo
f 15.25
Los polos de este polinomio son:
Ro
so = - ; s =0 ; s =jw ; s =-jw
Lo 1 2 3
15.26
que corresponden exactamente con los autovalores de la matriz característica [A],
obtenidos en la sección 15.3.1.
if + + +
va(t > 0 ) = v (t > 0 ) = vc(t > 0 ) = 0
b
vf
Cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -230-
ùé ù é ù
- i (0 ) +
é ùé ùé ù é
- i (0 ) l (0 )
l (0 ) L 0 0 L d L 0 0 L d d
d d df d df
- +
úê ú ê ú
- iq(0 ) iq(0 ) +
ê úê úê ú ê
lq(0 ) 0 Lq 0 0 0 Lq 0 0 lq(0 )
- = - = + =
io(0 ) io(0 ) +
ë ûë ûë û ë ûë û ë û
lo(0 ) 0 0 Lo 0 0 0 Lo 0 lo(0 )
- -
l (0 ) L L i (0 ) L L +
f df 0 0 f f df 0 0 f i (0 ) +
l (0 )
f f
15.28
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 371 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
y por tanto:
é ùé ùéù
+
i (0 ) i (0- ) 0
d d
0
ê úê úêú
+
iq (0 ) iq (0- )
= = 0
+ -
ë ûë ûëû
io (0 ) io (0 ) v
f
+ i (0 - ) R
i (0 ) f f
f
15.29
Durante la condición de cortocircuito, las tensiones en bornes de la armadura
de la máquina son cero, y las tensiones en coordenadas dqo también son nulas. La
tensión en el devanado de campo permanece constante en el valor vf. La solución
particular se obtiene al considerar el comportamiento en régimen permanente de la
máquina en un tiempo muy largo posterior al cortocircuito. Al despreciar la resistencia
del estator, el fasor que representa la corriente de cortocircuito en régimen
permanente, se retrasa 90° con respecto a la dirección del eje cuadratura. La
corriente de armadura está orientada según la dirección del eje directo, con lo cual se
obtiene de las ecuaciones fasoriales de la máquina sincrónica en la convención motor
el siguiente resultado:
L v
V a = 0 = E + j x I + j xq I q = E + j x I Þ i = - df f ; iq = 0
f d d f d d d L R
15.30 d f
De la expresión 15.21 se determinan los coeficientes ki de la solución
homogénea del problema:
-1
éùé ù éé ù é ùù
L L' L' L v
k
1
-
L
df df
L'
df
L'
0 0 - df f
L R
1 éù
-1
êúê ú êê ú ê úú
d d d d f
êú
0 L v
k 0 2
2
=
L' L' v - = df f
j df - j df 0 f L' R 1
ëû
0 v
ëûë û ëë û ûû
k
ë
Lq Lq R f df f
3 f 2
1 1 1 0 0 R 0
ko f
0 0 0 1 0
15.31
Las corrientes instantáneas se obtiene superponiendo la solución homogénea
15.20 y la solución particular 15.30:
L v
i (t) = df f ( coswt - 1)
d L' R
d f
15.32
L v
iq (t) = - df f senwt
Lq R
f
15.33
L v L v
df
i (t) = (1 + ) f - d f f co s wt
f L' R L ' Rf
df f df
15.34
i o ( t) = 0
15.35
Para obtener las corrientes en coordenadas primitivas, se realiza la
transformación inversa de Park; la corriente instantánea de la fase a queda:
2 1 2
ia(t) = ( i cosq - iq senq + io ) = (i (t) cos(wt+q o) - iq(t) sen(wt+q o) ) =
3 d 2 3 d
v é 1 1 1 1 1 1 1 ù
2 f L ê- ' cos(wt+q o ) + ( ' - ) cos(2wt+q o ) + ( + ) cos q oú
= L 2 L L 2 L ' L
3 R df ë d d q d q û
f
15.36
La expresión anterior puede ser interpretada si se multiplica y divide por la
velocidad sincrónica, y se incorpora la definición de la fuerza electromotriz que
produce el campo:
é 1 1 1 1 1 1 1 ù
i a(t) = 2 E ê- x' cos(wt+q o )+ 2 ( x' - x )cos(2wt+q o )+ 2 ( x' + x )cosq oú
fë d d q d q û
15.37
Utilizando el método de la transformada de Laplace se obtienen exactamente
los mismos resultados. En este caso es necesario determinar las corrientes
transformadas de la expresión 15.22:
-1
[I(s)] = [Z(s)] ( êë Ldqofúû êë i(0 )úû + [V(s)] )
é ù é
15.38
+ ù
é ù
s w L
df
L' (s2+ w2) L' (s2+ w2) 0 -
d d L' L s
-1 d f
é L s -wLq 0 L s
ù
úê
w s
ú
d df -
2
Lq(s + w2) Lq(s2+ w2) 0 0
ê
-1 wL Lqs 0 wL
d df
[Z(s)] = =
ë û
0 0 Los 0 1
ë û
0 0 Lo s 0
L s 0 0 Ls
df f
L s wL 1
df df
- - 0
2 2 L' s
L' L (s + w2) L' L (s + w2) f
15.39
d f d f
Como las tres fuentes de tensión son nulas durante la aplicación del
cortocircuito, en el dominio de la frecuencia se obtienen las siguientes corrientes
transformadas:
L w2 v
df f
I (s) = -
d 2 2 ' R
s (s + w ) L f
d 15.40
L w v
df f
Iq (s) = -
2
(s + w ) L q 2 R
f
15.41
Io (s) = 0
15.42
v w2 L v
I (s) = s f
+ d f
f
s + w2 Rf
2 2
s(s + w ) L '2 R
f
15.43 d
En la expresión 15.12 se han definido las inductancias L’d, L’f y L’df para
simplificar el análisis de los transitorios electromagnéticos de la máquina sincrónica.
Las inductancias L’d y L’f tienen una interpretación física concreta. En la figura -231-
se representa la configuración esquemática de las bobinas del eje directo y del campo.
Estas bobinas se encuentran alineadas por la definición de la transformación y
constituyen un circuito acoplado magnéticamente, semejante a un transformador de
dos devanados, d y f.
id if
Nf Ld f
id
vd Ld Lf vf
if
Nd Nf
Nd
Acoplamiento magnético entre las bobinas del eje directo y del campo
Fig. -231-
é vd ù é Ld p L
df
pù
é id ù
ê ú = ê úê ú
ë vf û ë Ldf p L p û ëi û
f f
15.44
Cuando el circuito de campo se excita mediante una fuente de tensión, se
puede referir este circuito al eje directo mediante la reducción de Krön:
2
L L L
df df
v = (L - )pi + v = L' p i + df v
d d L d L f d d L f
f f 15.45 f
Alimentando el eje directo con una fuente de tensión y reflejando este devanado
sobre el campo de la máquina mediante la reducción de Krön, se obtiene:
2
L L L
v = (L - df ) p i + df v = L ' p i + df v
f f L f L d f f L d
d d d 15.46
El reflejo de las bobinas del campo sobre el eje directo y de la bobina del eje
directo sobre el campo define las inductancias transitorias L’d y L’f, respectivamente.
El acoplamiento entre estos dos circuitos implica una reducción efectiva de la
inductancia equivalente que se observa desde cada una de las bobinas cuando la otra
se excita mediante una fuente de tensión. La tensión de excitación aparece reflejada
en la bobina del eje directo en la proporción de Ldf/Lf que es prácticamente igual -
despreciando los caminos de dispersión del campo - a la relación de vueltas entre las
dos bobinas Nd/Nf. En el circuito de campo, la situación es similar y aparece el reflejo
de la tensión del eje directo vd a través de la relación de transformación del número de
vueltas Nf/Nd.
En la práctica, la constante de tiempo del campo con las bobinas del estator en
circuito abierto, está comprendida entre 1 y 20 segundos debido a que la resistencia Rf
de este enrollado se diseña lo más pequeña posible para reducir las pérdidas
óhmicas.
Las fuerzas electromotrices que aparecen sobre las bobinas de los ejes directo
y cuadratura, con las bobinas de armadura en circuito abierto son:
di
f
v =L
d df dt 15.49
vq = w L i
df f 15.50
Determinando la solución de la ecuación diferencial 15.47, y sustituyendo esta
corriente en las expresiones anteriores, se obtienen los siguientes resultados:
v - t/t
i (t) = f (1 - e fo)
f R
f 15.51
L - t/t L v - t/t
v (t) = df v e fo = df
t R e
f fo
d L f fo
f f 15.52
v - t/t
f fo
vq (t) = w L (1 - e )
df R
f 15.53
La fuerza electromotriz en la fase “a” de la máquina se obtiene mediante la
transformación inversa de Park:
2
va(t) = ( v cos (wt+q o ) - vq sen (wt + q o ) )
3 d 15.55
Al comparar las expresiones 15.52 y 15.53 se observa que la fuerza
electromotriz inducida sobre la bobina del eje cuadratura vq, es mucho mayor que la
inducida sobre el eje directo vd, debido a que generalmente la velocidad sincrónica de
la máquina es mucho mayor que el inverso de la constante de tiempo tfo.
Despreciando la fuerza electromotriz del eje directo se obtiene la siguiente tensión
sobre la bobina de la máquina:
v - t/t
va(t) = - 2 wL f
(1 - e fo) sen (wt+q o )
3 df R
f 15.56
wt
0
v
2 wL f
- 3 df R
f
-1
Tensión de armadura en circuito abierto ante una energización del campo
Fig. -232-
2
L (pu)
df
L ' (pu) = L (pu) - = 0.275 ~ 0.385
d d L (pu)
f
15.85
2
L (pu)
df
L ' (pu) = L (pu) - = 0.288 ~ 0.418
f f L (pu)
d
15.86
Utilizando valores numéricos medios de las inductancias estimadas
anteriormente es posible evaluar cuantitativamente la corriente instantánea de la fase
a, para todo tiempo posterior al cortocircuito brusco de la máquina sincrónica -
ecuación 15.37 -. Si la fuerza electromotriz Ef es 1.0 en por unidad, debido a que en
la condición previa al cortocircuito la máquina se encontraba en vacío a tensión
nominal, la corriente instantánea resulta ser:
ia(t) (pu) = - 4.29 cos(wt+q o) + 1.18 cos(2wt+q o) + 3.10 cosq o
15.87
La corriente de cortocircuito posee una componente de frecuencia fundamental
cuyo valor efectivo es superior a 3.0 en por unidad de la corriente nominal. Evaluando
la corriente de cortocircuito mediante el diagrama fasorial de la máquina sincrónica, se
obtiene que el valor efectivo de la corriente es aproximadamente 0.95. Un
cortocircuito mantenido durante un tiempo suficiente largo como para alcanzar el
-2
tiempo
Cortocircuito brusco de la máquina sincrónica - qo = 0 -, sin resistencia en los devanados
Fig. -234-
éé v ùù éé R +L p -wL ù é L p ù ù éé i ù
d e d ù
dq df d
é[ve]ù é[ze e ê ú ê ú ê ú ê ú
] [z ]ù é [i ]ùú =êë v ûú = ë wL ê ú
êv ú =ê
er e
ú ê [i ] û
q
ê R +L p û ë wL û
qd ú
e ë i û
q df q
ëv ûë L p 0 R +L p û ë û
ë[ r]û ë[ re ] [ ]û ë
z z rr r é
ê
ù
ú é ù
i é ù
é
ê
ù
ú
ë fû ê ú ê ú ë fû
ë df û ë f f û
15.88
Como las condiciones forzantes son híbridas; tensiones del estator y corrientes
en el rotor, la expresión anterior se puede descomponer y reordenar de la forma
siguiente:
[ve] = [zee] ie + [zer] ir [ ] 15.89
[]
[vr ] = [zre ] ie + [zrr ] ir [ ] 15.90
[]
Despejando [ir] de la expresión 15.90, y reemplazando el resultado en la 15.89
se obtiene:
é -1 ù -1
[ve] = êë [zee] - [zer] [zrr] [zre]úû [ie] + [zer] [zrr] [vr]
15.91
-1 -1
[ir] = - [zrr] [zre] [ie] + [zrr] [vr] 15.92
Estas dos ecuaciones se pueden expresar de la siguiente forma:
ê ú= ê úê v ú
ë [ir] û ë -1
- [zrr] [zre ] [zrr]
-1
û ë [ r]û
15.93
Realizando las operaciones matriciales indicadas en el sistema de ecuaciones
anterior se obtiene:
é ù
2 L p
L p - wL df
df
Re + (L - )p dq R +L p
d R +L p f f
ê ú ê úê ú
f f
é ùv
d
2 wL é ù
i
d
vq L p df iq
= df Re +Lq p
w (L - )
ë û R +L p
ë ûë û
i
qd R +L p f f
f
f f v
f
L p 1
df
- 0 R +L p
R +L p f f
f f
15.94
De la última expresión se obtiene la impedancia operacional propia del eje
directo, en el dominio de la frecuencia:
2
L s
df
Z (s) = Re + (L - )s
dd d R +L s
f f 15.95
jwL
2 é R L2 w2 ù é L L2 w2 ù
) = êRe+ 2 ú+ jw êLd- f df 2 ú
df f df
Z (jw) = R+ jw (L -
dd e d R +jwL
f f ë Rf +w2Lf û ë Rf+w2Lf û
2
15.98
Cuando la frecuencia w es reducida pero diferente de cero, la bobina tiende a
comportarse de acuerdo con sus parámetros de régimen permanente, Re y Ld. A
medida que aumenta la frecuencia, el acoplamiento entre el campo y el eje directo
incrementa la resistencia equivalente de la bobina y reduce la inductancia. En el
límite, cuando la frecuencia tiende a infinito, la resistencia del rotor queda reflejada en
el eje directo según la relación cuadrática del número de vueltas, y la inductancia de la
bobina tiende al valor transitorio L’d:
2
N
d
Z (w®0) = Re + jwL ; Z (w®¥) = Re+ R + j w L'
dd d dd 2 f d
N
15.99
f
En la figura -235- se representa el lugar geométrico de la impedancia propia de
la bobina del eje directo con la frecuencia como parámetro. En este diagrama se
puede observar que la máquina sincrónica varía durante el transitorio su impedancia
de entrada. En los primeros instantes, la reactancia transitoria se manifiesta
plenamente y a medida que transcurre el tiempo la impedancia se estabiliza en el valor
de régimen permanente.
Ld
w®o
Ldd
t
L'd
w®¥
Re Rdd Re+R'f
Lugar geométrico de la resistencia e inductancia propia del eje directo al variar la frecuencia
Fig. -235-
A continuación se reproduce el listado y los resultados de un algoritmo en el
entorno de programación MATLAB que permite evaluar las corrientes en coordenadas
primitivas y transformadas durante un cortocircuito brusco de la máquina sincrónica,
considerando las atenuaciones debidas a las resistencias de las bobinas.
»trans
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0; % velocidad sincrónica
re = 0.01; % resistencia del estator
rf = 0.02; % resistencia del campo
R = diag([re re rf],0) % matriz de resistencias
R =
0.0100 0 0
0 0.0100 0
0 0 0.0200
Ld = 1.0; % inductancia del eje d
Lq = 0.6; % inductancia del eje q
Lf = 1.0; % inductancia del campo
Ldf= 0.8; % inductancia mútua df
L = [Ld 0 Ldf;0 Lq 0;Ldf 0 Lf] % matriz de inductancias
L =
1.0000 0 0.8000
0 0.6000 0
0.8000 0 1.0000
G = w*[0 -Lq 0;Ld 0 Ldf;0 0 0] % matriz de generación
G =
0 -0.6000 0
1.0000 0 0.8000
0 0 0
Lin = inv(L) % inversa de L
2.7778 0 -2.2222
0 1.6667 0
-2.2222 0 2.7778
4
if
2
iq
0
-2
id
-4
-6
tiempo
Corrientes de corto circuito en coordenadas dqf
Fig. -236-
2
if
1
0
ia
-1
tiempo
id Rd Rf if
L df
vd Ld Lf vf
ù é id(0 )ù
+
é Vd(s)ù é Rd+Lds L s ù é Id(s)ù é Ld L
úê ú
df df
ê ú=ê ú ê ú-ê
ë Vf(s) û ë Ldfs R +L sû ë I (s) û ë L L û ë i (0 +) û
f f f df f f
15.101
Si en el instante inicial se cortocircuitan simultáneamente ambos terminales del
transformador, en presencia de flujo atrapado en las bobinas, las corrientes en el
dominio de la frecuencia resultan ser:
L R +
df f
I (s) = i (0 )
d 2 f
(R +L s)(R +L s) - L s2
d d f f df
15.104
Las constantes de tiempo del circuito están determinadas por el denominador
de la ecuación anterior. Este denominador se puede expresar de la siguiente forma:
2
D=L [ (1+s )( t1 + s)(1+ s )( t1 +s) - s2 ] =
df d f
do fo
2 1
= L (1+s )(1+s ) [ s2 (1- )+ s ( t1 + t1 ) + t 1t ]
df d f (1+s )(1+s ) do fo do fo
d f 15.105
donde:
L L L L
t = d ; t = f ; s = sd ; s = sf
do R fo R d L f L
d f df
15.106 df
Cuando el acoplamiento es perfecto, los coeficientes de dispersión sd y sf son
cero, en este caso el denominador 15.105 se reduce a:
2 2
D=L [ s ( t1 + t1 ) + t 1t ] = L ( t1 + t1 ) (s+ t 1 +t )
df do fo do fo df do fo do fo 15.107
Si el acoplamiento es perfecto, el sistema tiene una sola constante de tiempo
que es igual a la suma de las constantes de tiempo de cada una de las bobinas. En
cambio, cuando el acoplamiento es muy débil, los coeficientes de dispersión son muy
grandes y el denominador 15.105 se reduce aproximadamente a:
2
D=L (1+s )(1+s ) [s2 + ( t1 + t1 ) s + t 1t ]=
df d f do fo do fo
2
= L (1+s )(1+s ) [ (s+ t1 ) (s+ t1 ) ]
df d f do fo 15.108
Las constantes de tiempo son exactamente iguales a cada una de las
constantes de tiempo de los circuitos propios en vacío. Cuando el circuito magnético
está fuertemente desacoplado, las bobinas actúan independientemente una de la otra.
2 2 2
L L -L =L (1+s )(1+s ) - L @0 ; si s @ s @ 0
d f df df d f df d
15.110 f
éid(0- )ù éid(0 )ù
+
ê - ú =ê ú
ë f û ë i (0 ) û
i (0 ) +
f 15.112
15.10 Análisis transitorio aproximado
évdù é Re - xq
ù0
éi
ù d
êvqú = ê xd Re wL
ú êi ú
df q
ë vf û ëLdfp 0 R +L pû ë i û
f f f 15.113
Durante los primeros instantes del período transitorio, el enlace de flujo de la
bobina de campo lf se mantiene prácticamente constante. Las corrientes id e if
deben variar para mantener constante este enlace de flujo. Si se considera que el
enlace de flujo se mantiene mediante una corriente equivalente que circula por la
bobina de campo, se puede evaluar la fuerza electromotriz que este enlace produce
sobre el eje cuadratura:
2
l L i +L i L
f ff df d df
e ' = wL i = wL = wL = wL i + w i = e + (x - x' ) i
f df f
equi.
df L df L df f L d f d d d
f f 15.114 f
La fuerza electromotriz transitoria f permanece constante mientras que no e’
varíe el enlace de flujo del campo lf. La ecuación 15.114 determina el valor de esta
fuerza electromotriz. En convención generador y en representación fasorial, la fuerza
electromotriz transitoria E’f es:
E'f Ef
jxq' Iq' jxqIq
Id
Ia Va
jxd' Id' jxd Id
d
Diagrama fasorial aproximado de la fuerza electromotriz transitoria
Fig. -239-
2
L
L - df 2
L' f L L
f d df
t' = = =t -
f R R fo R L
f f f d 15.116
Si la condición de operación una vez ocurrida la perturbación es una variación
súbita de la tensión de armadura, tal como sucede en el caso del cortocircuito brusco,
se puede recalcular el diagrama fasorial transitorio aproximado utilizando la nueva
tensión de armadura, la fuerza electromotriz transitoria, la reactancia transitoria del eje
directo y la reactancia del eje cuadratura. Las corrientes resultantes de este análisis
son aproximadamente las que se obtienen en los primeros instantes del transitorio
para la componente de frecuencia fundamental de la solución. Durante el período de
validez de esta aproximación, la potencia eléctrica media suministrada por la máquina
a la red se determina aproximadamente mediante la siguiente expresión:
2
Va E' Va
( x1 - 1 )
f
Pe = sen d +
x' 2 q x'
d 15.117d
E ' = V a+ j xq I a + j (x - xq ) I
f d d
15.118
Posteriormente se resuelve el diagrama fasorial con las nuevas condiciones
impuestas por la perturbación:
El ángulo de carga d está definido por las posiciones respectivas del eje
magnético de la pieza polar y de la amplitud del campo magnético rotatorio producido
por las bobinas del estator. El primero gira a la velocidad mecánica y el segundo a la
velocidad sincrónica. La variación del ángulo d de carga está determinado por la
diferencia entre estas dos velocidades:
dd = w - w = w ( wm w s
dt m s B w - w ) = wB ( wm(pu) - 1)
B B 15.127
1 dd
wm(pu) = w +1
B dt 15.128
dwm(pu) 2
= w1 d d
dt B dt
2
15.129
¶Pe (do )
= Pe (do ) + Dd @ Pe (do +Dd) = Pe (d)
¶d 15.135
La expresión anterior aproxima la potencia eléctrica mediante una expansión en
series de Taylor centrada en el punto de equilibrio de potencias y truncada a partir de
Pp +
2 H 2
¶Pe (do ) 2 H dDd(0 ) Pp +
[ w s + w s+ ] Dd(s) = w + w Dd(0 )
B B ¶d B dt B 15.137
Considerando que la variación del incremento del ángulo con respecto al tiempo
es despreciable en el instante inmediatamente posterior a la perturbación, se obtiene
la siguiente ecuación algebraica:
Pp
+
Dd(0 )
Dd(s) = 2H
Pp w ¶Pe (do )
s2 + s+ B
2H 2H ¶d
15.138
Los polos del polinomio del denominador de la expresión anterior determinan
las frecuencias naturales y los respectivos amortiguamientos de las oscilaciones de la
máquina sincrónica sometida a pequeñas perturbaciones:
2 ¶Pe (do )
- Pp (pu) ± Pp (pu) - 8H w
B ¶d
s =
1,2 4H 15.139
Como las pérdidas mecánicas son muy pequeñas, pueden ser despreciadas en
esta última expresión, obteniéndose de esta forma la frecuencia natural de oscilación
de la máquina sincrónica en el entorno de un determinado punto de equilibrio:
¶Pe (do )
w
B ¶d
s @±j =±jw
1,2 2H nat.
15.140
Debido a que las pérdidas de la máquina son despreciables, la máquina
sincrónica oscila alrededor del punto de equilibrio permanentemente o con un
decaimiento exponencial muy lento, tal como ocurre en las oscilaciones de un péndulo
físico alrededor de su punto de equilibrio. Para estabilizar el punto de operación de la
máquina es necesario incrementar el amortiguamiento del sistema, evitando aumentar
las pérdidas mecánicas en el punto de operación. Esto se puede lograr incluyendo un
enrollado amortiguador en el rotor de la máquina sincrónica semejante al devanado de
jaula de ardilla de la máquina de inducción. Cuando la máquina se encuentra
operando a la velocidad sincrónica, no circula corriente por el devanado amortiguador.
Si varía la velocidad mecánica de la máquina, el deslizamiento entre el campo y el
rotor, fuerza la circulación de corrientes por las barras del devanado amortiguador y se
produce un torque eléctrico contrario a la dirección de la diferencia de velocidades.
30 j
H=1s D =0
Dd D=0 D = 20 D = 20
20
10
D =100
0 0 [rad/s]
D =100
-10
-20
D = 20
D =0
0 0.5 1 1.5 2
tiempo [s] -30
-30 -20 -10 0
Respuesta temporal con dos amortiguamientos diferentes - D = 0 ; D= 20 -, y lugar de las raíces con
el amortiguamiento como parámetro
Fig. -240-
id id
ia q ia d
if
if
iq iq
Re
Ld-ad id
Rad vd
Ld wLd iq wL d-aq iaq
iad + +
vad = 0 Lad Ldf Rf
Lf-ad if
Lf vf
Raq Re
Lq-aq
iaq iq
vaq = 0 Laq Lq vq
wLqid wLdfif wL q-ad iad
+ + +
é ùé ùé ù
v Re+L p -wL L p L p -wL i
d d dq df d -ad d -aq d
vq wL Re +Lq p wL wL L q-aq p iq
ê úê úê ú
qd df q -ad
v = L p 0 R +L p L p 0 i
f df f f f-ad f
ë ûë
v
ad
vaq
L
d -ad
0
p 0
L q -aq p
L
f-ad
0
p R +L p
ad
0
ad 0
Raq +L aq p
ûë û i
iaq
ad
15.144
Los devanados amortiguadores se encuentran muy cerca de las bobinas del.
estator, el acoplamiento entre estos circuitos es muy alto. Durante los primeros
instantes de la perturbación, los amortiguadores mantienen los enlaces de flujo
previos y se reflejan sobre la armadura produciendo las reactancias subtransitorias del
eje directo y del eje cuadratura:
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 401 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
2
L
d-ad
L '' = L -
d d L
ad 15.145
2
Lq-aq
L ''q = Lq -
Laq
15.146
Las inductancias subtransitorias se obtienen de la misma forma que la
inductancia transitoria del eje directo. La inductancia transitoria se define cuando el
campo se refleja sobre el eje directo, en las reactancias subtransitorias los devanados
amortiguadores se reflejan sobre sus respectivos ejes de acoplamiento magnético.
Como el acoplamiento mútuo entre los amortiguadores y la armadura es muy alto, las
inductancias subtransitorias L’’d y L’’q, son menores que la inductancia transitoria L’d.
En el sistema adimensional de unidades estas reactancias se encuentran
normalmente en el siguiente rango:
x'' @ 0.12 ~ 0.18 ; x''q @ 0.10 ~ 0.15
d 15.147
A continuación se reproduce el listado y los resultados intermedios de un
algoritmo desarrollado en el entorno de programación MATLAB, que permite evaluar
el comportamiento de las corrientes en coordenadas transformadas y primitivas de
una máquina sincrónica con devanados amortiguadores, sometida a un cortocircuito
brusco.
»trans2
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS CON DEVANADOS
% AMORTIGUADORES
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0 % velocidad sincrónica
w =
1
rd = 0.01;rq = 0.01;rad= 0.03;raq= 0.03;rf = 0.01;
R = diag([rd rq rad raq rf],0) % matriz de resistencias
R =
0.0100 0 0 0 0
0 0.0100 0 0 0
0 0 0.0300 0 0
0 0 0 0.0300 0
0 0 0 0 0.0100
Ld = 1.0;Lq = 0.6;Lad= 0.90;Laq= 0.50;
Lf = 1.0;Ldad=0.85;Lqaq=0.40;Ldaq=0.40;
Lqad=0.80;Lfad=0.70;Ldf= 0.8;
L = [Ld 0 Ldad 0 Ldf
0 Lq 0 Lqaq 0
Ldad 0 Lad 0 Lfad
0 Lqaq 0 Laq 0
Ldf 0 Lfad 0 Lf ] % matriz de inductancias
L =
1.0000 0 0.8500 0 0.8000
0 0.6000 0 0.4000 0
0.8500 0 0.9000 0 0.7000
0 0.4000 0 0.5000 0
0.8000 0 0.7000 0 1.0000
G = w*[0 -Lq 0 -Ldaq 0
Ld 0 Lqad 0 Ldf
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0] % matriz de generación
G =
0 -0.6000 0 -0.4000 0
1.0000 0 0.8000 0 0.8000
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
Lin = inv(L)
Lin =
6.4567 0 -4.5669 0 -1.9685
0 3.5714 0 -2.8571 0
-4.5669 0 5.6693 0 -0.3150
0 -2.8571 0 4.2857 0
-1.9685 0 -0.3150 0 2.7953
A = -Lin*(R+G) % matriz de transición de estado
A =
-0.0646 3.8740 0.1370 2.5827 0.0197
-3.5714 -0.0357 -2.8571 0.0857 -2.8571
0.0457 -2.7402 -0.1701 -1.8268 0.0031
2.8571 0.0286 2.2857 -0.1286 2.2857
0.0197 -1.1811 0.0094 -0.7874 -0.0280
Ain = inv(A);
[V,g] = eig(A) % autovalores y autovectores
V =
Columns 1 through 5
0.5120 - 0.4350i 0.5120 + 0.4350i 0.6333 -0.4517 0.1527
0.2765 + 0.3066i 0.2765 - 0.3066i 0.0073 -0.2893 0.5309
-0.3801 + 0.2858i -0.3801 - 0.2858i -0.0178 0.7215 -0.2670
-0.2079 - 0.2573i -0.2079 + 0.2573i 0.0050 0.4096 -0.7866
-0.1449 + 0.1467i -0.1449 - 0.1467i -0.7737 -0.1549 0.0701
g =
Columns 1 through 4
-0.0654 + 1.1028i 0 0 0
0 -0.0654 - 1.1028i 0 0
0 0 -0.0277 0
0 0 0 -0.1379
0 0 0 0
Column 5
0
0
0
0
-0.1304
io = [0;0;0;0;1] % condiciones iniciales
io =
0
0
0
0
1
t = 0:.25:160; % tiempo (tbase 1/377 s)
e1=exp(g(1,1)*t);e2=exp(g(2,2)*t);e3=exp(g(3,3)*t);e4=exp(g(4,4)*t);
e5=exp(g(5,5)*t);
ip = - Ain*Lin*[0;0;0;0;rf*1] % solución particular p[i]=0
ip =
-0.7999
-0.0133
-0.0000
-0.0000
1.0000
ih = io-ip; % condiciones homogéneas
k=inv(V)*ih
k = % coeficientes homogéneos
2.3890 + 2.0552i
2.3890 - 2.0552i
-2.4476 - 0.0000i
5.0911 + 0.0000i
2.7178 + 0.0000i
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3;e4;e5];
i = V*ke; % solución homogénea
n=length(t); % número de puntos temporales
for m=1:n; % solución completa
i(1,m)=i(1,m)+ip(1);i(2,m)=i(2,m)+ip(2);i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
i(4,m)=i(4,m)+ip(4);i(5,m)=i(5,m)+ip(5);
end;
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(5,:)) % Figura -243-
gtext('id');gtext('iq');gtext('if');grid;pause
plot(t,i(3,:),t,i(4,:)) % Figura -244-
gtext('iad');gtext('iaq');grid;pause;
ia = (i(1,:).*cos(w*t) - i(2,:).*sin(w*t));
plot(t,ia,t,i(5,:)) % Figura -245-
gtext('ia');gtext('if');grid;pause;
4
if
2
iq
0
-2
-4
-6
id
-8
0 20 40 60 80 100 120 140 160
tiempo
Corrientes dqf durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica con devanados amortiguadores
Fig. -243-
iad
4
iaq
-2
0 20 40 60 80 100 120 140 160
tiempo
Corrientes de los devanados amortiguadores durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -244-
8
ia
6
4
if
2
-2
-4
0 20 40 80 60
100 120 140 160
tiempo
Corrientes en coordenadas primitivas durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -245-
d
Fuerza electromotriz subtransitoria E’’ en el diagrama fasorial
Fig. -245-
La relación entre la inductancia de los devanados de armadura y su respectiva
resistencia es menor que en el caso de la bobina de campo. Por este motivo, los
enlaces de flujo de los devanados amortiguadores decaen más rápidamente que el
enlace de flujo de la bobina de campo. El proceso subtransitorio desaparece durante
los primeros ciclos de la perturbación. El proceso transitorio se mantiene por un
tiempo más largo.
ia (t) Envolvente
superior e s
Componente
continua
Envolvente
inferior e i Régimen
permanente
tiempo
Oscilograma del cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -247-
e s +e
i
e=+
2 Régimen permanente
e s +e
i
e=-
2
tiempo
Representación simétrica de la corriente de armadura
Fig. -247-
i'' + i'
100
i'' i'
10-1
10-2
tiempo
diq
vq = wL i + Lq + wL i = 3 I wL cos 2wt - 2 3 I wLq cos 2wt + wL i
dd dt df f d df f
15.161
di di
f d d
v =L +L = (L i +L i )
f f dt df dt dt f f df d
15.162
Determinando de la ecuación 15.162, la corriente de campo if en función de la
corriente del eje directo id, e introduciendo este resultado en las expresiones 15.160 y
15.161, se obtiene:
L v L v
i = - df i + f t = - df ( 3 I cos 2wt) + f t
f L d L L L
f f f f 15.163
L
v = - (2 x' - xq ) 3 I sen 2wt + df v
d d L f
f 15.164
L
vq = (- 2 xq + x' ) 3 I cos 2wt + df wt v
d L f
15.165 f
Aplicando la transformación inversa de Park a las tensiones vd y vq
determinadas en las dos últimas expresiones:
2
va = ( v cos wt - vq sen wt ) =
3 d
(x' + xq ) L
d 3 df
=- 2 I sen wt + (xq - x' ) 2 I sen 3wt + v (cos wt - wt sen wt)
2 2 d L f
15.166 f
potencia en el eje para que el estator entregue potencia a la red. Si esto ocurre,
manteniendo constante la corriente de campo, la máquina se desmagnetiza,
consumiendo potencia reactiva desde el sistema. En la figura -250- se presentan los
diagramas fasoriales y la característica potencia eléctrica-ángulo de carga, de una
máquina sincrónica de rotor liso después de su acoplamiento en vacío a la red, para
dos valores de potencia mecánica entregada en el eje. Si se aumenta brúscamente la
potencia desde Pm1 a Pm2, el escalón de potencia se traduce en un escalón de torque
mecánico que acelera las masas rotantes acopladas al eje de la máquina. El ángulo
de carga crece desde el valor d1 hasta el valor d2, correspondiente a la nueva
condición de equilibrio entre la potencia eléctrica inyectada a la red y mecánicas
absorbida por el eje. Cuando la máquina alcanza el ángulo de carga d2, la velocidad
del rotor es mayor que la velocidad sincrónica, el ángulo de carga continua creciendo,
la máquina entrega más potencia a la red que la recibida en su eje, por tanto el rotor
se frena. En este proceso la máquina alcanza la velocidad sincrónica y el ángulo de
carga máximo, pero la potencia eléctrica entregada a la red es mayor que la potencia
mecánica inyectada en el eje mecánico, por tanto la máquina continua frenándose
hasta alcanzar nuevamente el punto de equilibrio de potencias. En este punto, la
velocidad es menor que la velocidad sincrónica y el ángulo de carga sigue
disminuyendo hasta que la velocidad del eje alcance nuevamente el valor de
sincronismo. En este momento el ángulo de carga se encuentra en su valor mínimo,
la potencia eléctrica es menor que la potencia mecánica y la máquina se acelera
nuevamente, repitiéndose todo el proceso indefinidamente o hasta que las pérdidas
produzcan un efecto amortiguador, tal como se mostró en la sección 15.11.
Pe
E Va
f
Xs
P m2
j Xs Ia2
E f2
d2
P m1
Ia2
d1
E f1 j X s Ia1
Ia1
d
Va d1 d2 dmax p
W = 1 J w2m
k 2 15.170
Debido a que la energía cinética no puede variar instantáneamente sin
consumir potencia infinita, la velocidad no cambia en el primer instante. El ángulo de
carga tampoco puede variar instantáneamente porque se obtiene al integrar la
diferencia entre las velocidades mecánica y sincrónica:
t
d (t) =
òo ( wm- wsinc.) dt
15.171
Las oscilaciones mecánicas de la máquina sincrónica representadas mediante
las ecuaciones diferenciales 15.168 y 15.169 se mantienen indefinidamente sin la
presencia de torques amortiguadores. El sistema es conservativo y todas las
oscilaciones se deben al traspaso de energía entre la inercia de la máquina y el
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 416 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
w sin.
we
t
w min
dmax
d2
d1
t
Las áreas del gráfico torque eléctrico en función del ángulo de carga,
representan energía. La diferencia entre el torque eléctrico y el torque mecánico es el
torque acelerante sobre la máquina. La integral del torque acelerante sobre la
máquina sincrónica en el intervalo comprendido entre dos ángulos de carga
diferentes, es igual a la variación de energía cinética en el rotor:
t t t d(t)
dd
DW =
k òo Pa dt = oò Ta× Dwm dt = oò Ta×
dt
dt =
ò Ta× dd
d(o) 15.172
Para que la velocidad de la máquina regrese al valor inicial, es necesario que la
evaluación de la expresión anterior resulte nula. En este caso no hay variación neta
de energía cinética y la velocidad final de la máquina es igual a la velocidad inicial.
Este método se conoce como criterio de áreas iguales. La energía absorbida por el
rotor para alcanzar el punto de equilibrio, debe ser regresada a la red eléctrica para
reducir la velocidad hasta su valor de sincronismo. Si no es posible frenar la máquina
hasta la velocidad sincrónica, el sistema es inestable y pierde su capacidad de
transmitir potencia. En la figura -252- se muestra el comportamiento estable e
inestable de la máquina sincrónica sometida a un escalón de torque en el eje
mecánico.
Tm1 Tm1
d d
d1 d2 dx dmax p d1 d2 dmax p
Inestable
Estable
Respuesta estable e inestable de la máquina sincrónica sometida a un escalón de torque mecánico.
Fig. -252-
1.- V(x1, x2, …, xn) ≥ 0, y V(x1, x2, …, xn) = 0 sólo cuando xi = 0 ( i = 1, 2, …, n), es
decir, la función de Liapunov V tiene un mínimo estricto en el origen de
coordenadas;
f renado
freno
A2
A =A
1 2
dx < dmax.
Tm1 inic io
A1
ac eleración Te = 0
d
d1 d2 dx dmax p
Trayectoria del ángulo de carga durante el cortocircuito y después del despeje de la falla
Fig. -253-
dDd = d (d - do ) = w - w = Dw
dt dt m o
15.175
Para encontrar una función de Liapunov que cumpla con las condiciones
impuestas por el teorema, se multiplica la expresión 15.174 por la velocidad mecánica,
y se integran en el tiempo cada uno de los términos de potencia obtenidos,
agrupándolos en un sólo miembro:
t t t
dDw
V(Dw, Dd) =
ò
o
J Dw
dt
dt -
òo Tm Dw dt + oò (k1sen d+ k2sen 2d) Dw dt =
1 1
= J Dw2 - Tm Dd - k (cos d - cos do ) - k (cos 2d - cos 2do ) = D W - D Wm+D We
2 1 2 2 k
15.176
En el intervalo de las variables de estado Dw y Dd, en que la función 15.176, es
definida positiva - V(Dw,Dd) ≥ 0 -, la derivada con respecto al tiempo de la función de
Liapunov es:
d V = dD V dD w + d D V dD d = J Tm - Te
Dw ( ) - Tm D w + Te D w = 0 £ 0
dt dD w dt dD d dt J
15.177
Como la hipersuperficie V que encierra la trayectoria de las variables de estado
de este sistema, se mantiene constante a medida que transcurre el tiempo, la
respuesta de la máquina es oscilatoria no amortiguada. El sistema es estable en un
ciclo límite si se cumple que la función de Liapunov 15.176 es definida positiva. La
función de Liapunov escogida coincide con el criterio de áreas iguales, porque fue
determinada realizando el balance de energía del sistema. Si se incluye en las
ecuaciones diferenciales los términos disipativos, y se utiliza la misma función de
Liapunov determinada anteriormente, se obtiene que la función decrece con el tiempo
- dV/dt ≤ 0 -, y la máquina alcanza asintóticamente el punto de equilibrio - Dw = 0,
Dd =0 -.
é ùé ù é
Re wL q R
f
- 0
ùé ù
1 1
L' L' L '
0 0
d d df L' L'
d df
wL wL
éù
i Re i
êúê úêë úû ê
d df 1 v
úêë úû
d 0 d
0 0 0 d
Lq Lq Lq Lq
iq iq vq
p =- +
Ro 1
0 0 0 vo
ëû
io io
û ë û
0 0 0
ë
Lo Lo
i i v
f Re wL q R f 1 1 f
f L' 0 0 L'
- 0 df f
L' L' L'
df df f
15.178
De la representación canónica anterior se puede obtener directamente cuatro
funciones de transferencia de primer orden correspondientes a las variables de estado
del sistema:
1
Re L L
df df
i = (wL q iq + R i +v - v )
d L ' f L f d L f
d f f
( p + 1)
Re
15.179
1
Re
iq = ( - wL i + wL i + vq )
Lq dd df f
( p + 1)
Re
15.180
1
Ro
io = vo
Lo
( p + 1)
Ro
15.181
1
R L LqL L
f f f f
i = (- Re i +w iq + v +v )
f L L' d L' L' d f
f df df df
( p + 1)
R
f 15.182
vd
+
vf L -
df
L
f
iq + 1
wL Re
q id
1 + t' p
d
+
if L
df
R
f L
f
if
wL
df +
vq vq 1
+ Re iq
1+t p
id q
wL -
d
id L
Re f
L'
df
-
iq 1
Lq L + Rf
f if
L' 1 +t' p
df f
+
vd L +
f
L'
df
+
vo 1 io
vf
Ro
1+t p
o