Control de Robots

Demostración del Lema de Barbalat

Rubén de los Santos

22 de febrero de 2011

Rubén de los Santos Control de Robots Demostración del Lema de Barbalat

Lema

Lema de Barbalat
Si f : R+ → R es uniformemente continua para t ≥ 0 y si el lı́mite
de la integral
Z t
lı́m |f (τ )|dτ
t→∞ 0

existe y es finito, luego

lı́m f (t) = 0
t→∞

Rubén de los Santos Control de Robots Demostración del Lema de Barbalat

Prueba

Supóngase pues por contradicción que lı́m f (t) 6= 0. Entonces

t→∞
existe una constante k1 > 0 tal que, para cada T > 0, podemos
encontrar T1 ≥ T con |f (T1 )| ≥ k1 .

Ya que f es uniformemente continua existe una constante positiva

tal que |f (t + τ ) − f (t)| < k1 /2 para todo t ≥ 0 y todo
0 ≤ τ ≤ k2 .

Rubén de los Santos Control de Robots Demostración del Lema de Barbalat

Prueba

Por lo tanto

|f (t)| = |f (t)| + |f (T1 )| − |f (T1 )|

= |f (t) + f (T1 ) − f (T1 )|

≥ |f (T1 )| − |f (t) − f (T1 )|

Se sabe que |f (T1 )| ≥ k1 , luego

|f (t)| ≥ k1 − |f (t) − f (T1 )|

Rubén de los Santos Control de Robots Demostración del Lema de Barbalat

Prueba

También se sabe que se puede encontrar una k2 , tal que

|f (T1 + k2 ) − f (T1 )| < k1 /2 para un intervalo [T1 , T1 + k2 ]
Luego se tiene
1 1
|f (t)| > k1 − k1 = k1 , ∀t ∈ [T1 , T1 + k2 ]
2 2

Integrando la desigualdad anterior

Z T1 +k2  Z T1 +k2
 

 f (τ )dτ =
 |f (τ )|dτ
T1 T1

Rubén de los Santos Control de Robots Demostración del Lema de Barbalat

Prueba

T1 +k2 T1 +k2
1
Z Z
|f (τ )|dτ > k1 dτ
T1 2 T1

1 1 +k2
= k1 [τ ]T
T1
2

1
= k1 k2
2

Rubén de los Santos Control de Robots Demostración del Lema de Barbalat

Prueba

Ahora, repitiendo el argumento anterior se puede demostrar que

existe una secuencia {Ti }∞ i=1 tal que Ti + k2 ≤ Ti+1 , i = 1, 2, ..., y
R T1 +k2 1
T1 |f (τ )|dτ > 2 k1 k2 , i = 1, 2, ....

Por lo tanto se tiene

Z ∞ ∞ Z
X Ti +k2 ∞
X
|f (τ )|dτ ≥ |f (τ )|dτ > k1 k2 = ∞
0 i=1 Ti i=1

Lo cual contradice la declaración del lema.

Rubén de los Santos Control de Robots Demostración del Lema de Barbalat

Nota

Del Lema de Barbalat se puede deducir fácilmente el Lema 2.1, el

cual brinda condiciones suficientes para que una función f (t) → 0
cuando t → ∞.

Rubén de los Santos Control de Robots Demostración del Lema de Barbalat

Khalil H.K., 2002 Nonlinear Systems. Prentice Hall.
Haddad W.M., Chellaboina V. 2008 Nonlinear dynamical
systems and control: a Lyapunov-based approach. Princeton
University Press.

Rubén de los Santos Control de Robots Demostración del Lema de Barbalat