CONTROL PID ANALÓGICO PARA

MOTOR DE CD EXCITACIÓN
SEPARADA

UPA / MCI CONTROL

Felipe de Jesús Velázquez González
 CONTENIDO

ANTECEDENTES

MÉTODO DE SINTONIZACIÓN DE ZIEGLER Y NICHOLS

DESARROLLO DEL CONTROLADOR PID

IMPLEMENTACIÓN

PRUEBAS y CONCLUSIONES
 OBJETIVO
Aportar una referencia metodológica de carácter práctico

para el diseño de controladores PID.

Se muestran las etapas de la realización del controlador PID

analógico.

Se emplea como planta el motor de CD de excitación separada.

Se aplica el método de la Curva de Reacción de Ziegler y

Nichols.
 ANTECEDENTES

La función de transferencia en el motor

 Km 
 
 ( s)  La J 

VT ( s)  La   JRa   Ra   K m 
2
s 
2
s  
 La J   La J 
 … antecedentes
Para aplicar este método (curva de reacción) la planta no debe

contener integradores ni polos dominantes complejos.

Para cumplir este requisito es necesario que.

 La   Ra J 
2
 Ra   K 
2

 0  4  Ra   K m2 
m

 La J  La J

Y la función de transferencia se puede estructurar como

 ( s) k

VT ( s) ( s  p1 )( s  p2 )
 MÉTODO DE SINTONIZACIÓN
(Curva de Reacción de Ziegler y Nichols)
1.- Obtener, la respuesta de la planta en lazo abierto a una
entrada escalón unitario

2.- Determinar el tiempo

de retardo L y la constante
de tiempo T

3.- Aplicar la regla de Ziegler y Nichols para calcular los

valores de las constantes P (proporcional), Ti (integral) y Td
(derivativa)
T
P  1.2 Ti  2L Td  0.5L
L
4.- Realizar ajuste fino a los parámetros obtenidos
 DESARROLLO DEL CONTROLADOR PID
1.- Se determinó en forma experimental la función de
transferencia del motor empleado

m ( s) 1040

VT ( s) ( s  13.4431)( s  44.9968)
 … desarrollo del PID

2.- Se establece la estructura general del controlador, acorde

a los elementos empleados
 … desarrollo del PID
3.- Se calcula la función de transferencia con todos los
elementos empleados

 1.545 108 
Gg ( s)   4 8 
 s  1422 s 3
 2.869  105 2
s  1.29  10 7
s  1.25  10 
 … desarrollo del PID
4.- Se aplica el escalón unitario a la función de transferencia y
se observa la gráfica de su respuesta
 … desarrollo del PID
5.- Se determina la función de transferencia en el dominio
del tiempo; así como su primer y segunda derivada

g g  t   1.9327e 13.44t
 0.7387e 45t
 0.0425e 173.56t

 9.46 105 e1190.44t  1.2364  f  t 

13.44t 45t 173.56t 1190.44 t

f '(t )  25.975e  33.24e  7.38e  0.1126e

13.44t 45t 173.56t 1190.44t

f ''(t )  349.11e  1495.86e 1281.011e  134.156e
 … desarrollo del PID
6.- Encontrar el punto de inflexión. Resolviendo esto
numéricamente se encuentra que

f ''(t )  0

t  0.046
 … desarrollo del PID

6.- Se calcula, para este tiempo, el punto de inflexión,

el valor de la función (amplitud) ante la entrada escalón

g g  0.046  0.28808
el valor de la pendiente

f '  0.046   9.8058

 … desarrollo del PID

6.- Ahora se realizan los siguientes pasos:

Trazar una recta tangente en el punto de inflexión.

Hacer uso de la ecuación de la recta y = mx + b.

(En el punto de inflexión y = gg(t), x = t ,
y la pendiente de las dos curvas es la misma)

Determinar, con la información anterior, el valor de b.

 … desarrollo del PID
La ecuación de la recta
y  9.8058x  0.162986

0  9.8058 x  0.162986
0.162986
x  0.016621
9.8058
g g ()  1.2364 L  0.016621
1.2364  9.8058 x  0.162986
1.2364  0.162986
x  0.14271
9.8058
T  x  L  0.14271  0.016621  0.12608
 … desarrollo del PID

7.- Se calculan los parámetros del controlador PID

T  0.12608 
P  1.2  1.2    9.1
L  0.016621 
Ti  2 L  2(0.016621)  0.033242
Td  0.5L  0.5(0.016621)  0.00831
 … desarrollo del PID
7.- Se realiza prueba de desempeño con simulador y se
reajustan los parámetros
 … desarrollo del PID
Resultados del simulador
 … desarrollo del PID
Resultados del simulador, con parámetros reajustados;
P = 2.5, (1/Ti) = 10 y Td = 0.0083
 IMPLEMENTACIÓN
EL Controlador PID analógico
R2
P
R1

R2 R3C1
Ti 
R1

R1 R4C2
Td 
R2

 
 
U ( s)  
R2  1  
R1 R4C2   1 
   1

  s    P  1   Td s 
E ( s )  R1   R2 R3C1   R2   Ti s 
   s 
  R1  
 IMPLEMENTACIÓN
Esquema general del sistema
Punto de suma

Controlador
 IMPLEMENTACIÓN
Acondicionador de escalas

PWM
 IMPLEMENTACIÓN
Circuito de Potencia
 PRUEBAS y CONCLUSIONES
Pruebas sin carga

Referencia Voltaje Voltaje Corriente Velocida

Señal de
Casos

de de en en d Angular
control
Velocidad entrada armadura armadura (salida)

Vref VT U’ VA IA 

1.48V
1 170V 1.09V 79.3V 0.52A 1480rpm
1480rpm

1.48V
2 201V 1.18V 79.3V 0.52A 1480rpm
1480rpm

2.08V
3 220V 1.03V 117V 0.94A 2060rpm
2080rpm
 PRUEBAS y CONCLUSIONES
Pruebas con variación de carga

Véase que el sobreimpulso es de 11.84% y que el tiempo de

estabilización, luego de este disturbio, es menor que 3 segundos